专利名称：：编码器反馈位置的动态补偿装置及其动态补偿方法
技术领域：
：本发明涉及一种编码器反馈位置的补偿装置及其动态补偿方法，尤指一种编码器反馈位置的动态补偿装置及其动态补偿方法。
背景技术：
：随着科技不断的进步，精密、快速、高解析和高频宽的系统要求是现今产业界所追求的目标。在许多运用到马达的产品或设备仪器中都需要速度或位置的控制，如光驱、打印机、X-Y平台、机械手臂及半导体制程设备…等。如果控制系统可以把速度及位置控制得相当精确及精密的话，所制作出来的产品或设备仪器的质量与特性也会越好，由此可知精密定位控制对现今科技发展的影响是越来越重要。在伺服控制系统中，位置与速度控制必须反馈马达位置或速度到驱动器。如果要让控制系统将速度及位置控制的相当精准，我们就需要有一个良好高解析的反馈信号，亦即，需要一个高分辨率的编码器。也就是说，编码器位置分辨率的高低与位置解析的正确性将会影响速度的平稳性与最后定位的精度。由于编码器所感测出来的信号振幅大小会随着马达转速的不同而有所差异，马达转速慢的时候，传感器所感应出来的信号振幅会比较大，而马达转速快的时候传感器所感应出来的信号振幅会比较小。因此，现有的高解析编码器采用内插(interpolation)技术，利用弦波输出A、B脉冲信号，在比较器前的模拟正弦信号(sine)与余弦(cosine)信号进行内插运算。当编码器转动时利用空间上的A、B相位置交错而在输出脉冲上产生时序上90度的相差，所以可利用A、B两相波形相互间的超前、落后关系来判断正转或反转，以得到任一时刻的绝对位置信息，并获得比传统方波编码器更高的位置分辨率。惟，A相及B相的正弦波信号会因为发光组件或光接收组件、旋转体间的组装误差、或者是长期变化以及温度变化，而使两相的正弦波信号的相位差产生误差，使得原始的正弦信号与余弦信号有可能存在大小、相位以及中心准位的误差，以致使运算得到的内插位置并非完全的线性(亦即，存在相对位置误差)，而造成位置检测精度变差。因此，如何设计出一种编码器反馈位置的动态补偿装置及其动态补偿方法，能以应用于伺服控制系统的驱动器驱动马达以等速旋转时，由驱动器侦测该编码器的反馈位置，并对该反馈位置提供位置误差的补偿，使提高该编码器反馈位置动态补偿的准确度，乃为本案所欲行克服并加以解决的一大课题。
发明内容为了解决上述问题，本发明提供一种编码器反馈位置的动态补偿装置，应用于伺服控制系统的驱动器驱动马达以等速旋转时，由驱动器侦测编码器的反馈位置，并对反馈位置提供位置误差的补偿。编码器反馈位置的动态补偿装置包含补偿量计算单元、位置区间判断单元以及补偿量修正单元。补偿量计算单元包含第一运算单元以及第二运算单元。第一运算单元接收前置补偿量与脉冲增量，以计算前置补偿量与脉冲增量之和。第二运算单元连接第一运算单元，并接收编码脉冲，以计算前置补偿量与脉冲增量之和并减去编码脉冲的值，产生区间补偿量。位置区间判断单元连接补偿量计算单元，并接收区间补偿量，根据编码器反馈位置的分辨率，以决定区间补偿量所在的位置区间。补偿量修正单元连接位置区间判断单元，包含第三运算单元、第四运算单元、第五运算单元、第六运算单元以及第七运算单元。第三运算单元接收第一补偿量、第二补偿量以及权重百分比，以计算第一补偿量与权重百分比的乘积为第一加权补偿量，以及第二补偿量与权重百分比的乘积为第二加权补偿量。第四运算单元接收权重百分比与大小为1的值，以计算大小为1的值减去权重百分比为辅助权重百分比。第五运算单元连接第四运算单元，接收辅助权重百分比与对应于第一补偿量与第二补偿量所在的位置区间的反馈补偿量，以计算反馈补偿量与辅助权重百分比的乘积为反馈加权补偿量。第六运算单元分别连接第三运算单元与第五运算单元，接收第一加权补偿量、第二加权补偿量以及反馈加权补偿量，以计算第一加权补偿量与反馈加权补偿量之和为第一合成补偿量，以及第二加权补偿量与反馈加权补偿量之和为第二合成补偿量。第七运算单元连接第六运算单元，接收第一合成补偿量、第二合成补偿量以及初始补偿量，以分别计算第一合成补偿量减去初始补偿量为第一修正补偿量，以及第二合成补偿量减去初始补偿量为第二修正补偿量。藉此，以迭代方式累加计算第一修正补偿量与第二修正补偿量，使驱动器侦测编码器的反馈位置与理想位置的误差在容许范围内，使提高编码器反馈位置动态补偿的准确度。所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其中，该第一运算单元与该第二运算单元分别为一加减法运算器。所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其中，该第三运算单元与该第五运算单元分别为一乘法运算器。所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其中，该第四运算单元、该第六运算单元以及该第七运算单元分别为一加减法运算器。所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其中，该脉冲增量为该理想上的反馈脉冲在每一该时间区间的反馈脉冲差。所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其中，该编码脉冲为在该时间区间内，该编码器所产生的位置补偿量。所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其中，该第一补偿量与该第二补偿量为该区间补偿量所对应的位置区间上的原始补偿量。所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其中，该区间补偿量与该区间补偿量所对应的位置，可建立为一补偿表。所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其中，该权重百分比为经验法则得之。所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其中，该权重百分比大于该辅助权重百分比。为了解决上述问题，本发明提供一种编码器的反馈位置动态补偿方法，应用于伺服控制系统的驱动器驱动马达以等速旋转时，由驱动器侦测编码器的反馈位置，并对反馈位置提供位置误差的补偿。编码器的反馈位置动态补偿方法的步骤包含(a)根据该编码器的位置，获得一实际反馈脉冲；(b)比较该实际反馈脉冲与一理想反馈脉冲以计算所需修正的一反馈补偿量；(c)判断该反馈补偿量所对应的位置区间；及(d)以加权方式对该反馈补偿量进行修正。所述的反馈位置动态补偿方法，其中，在步骤(b)中，该理想反馈脉冲根据马达以等速旋转情况求得。所述的反馈位置动态补偿方法，其中，在步骤(d)中，以较大权重百分比计算原补偿表的该补偿量，而以较小权重百分比计算所需修正的该反馈补偿量。为了能更进一步了解本发明为达成预定目的所采取的技术、手段及功效，请参阅以下有关本发明的详细说明与附图，相信本发明的目的、特征与特点，当可由此得一深入且具体的了解，然而所附图式仅提供参考与说明用，并非用来对本发明加以限制者。图1是本发明编码器反馈位置的动态补偿装置的方块示意图；图2A是本发明一补偿量计算单元的方块示意图；图2B是本发明该补偿量计算单元计算补偿量的曲线图；图3是本发明一补偿量修正单元的方块示意图；图4A是本发明该补偿量修正单元进行补偿量修正的第一状态示意图；图4B是本发明该补偿量修正单元进行补偿量修正的第二状态示意图；图4C是本发明该补偿量修正单元进行补偿量修正的第三状态示意图；图4D是本发明该补偿量修正单元进行补偿量修正的第四状态示意图；图5A是本发明该补偿量修正单元所产生的动态修正补偿量与离线补偿量的比较波形图(未删除偏移量)；图5B是本发明该补偿量修正单元所产生的动态修正补偿量与离线补偿量的比较波形图(删除偏移量)；图5C是本发明该补偿量修正单元所产生不同权重百分比的动态修正补偿量与离线补偿量的比较波形图(删除偏移量)；及图6是本发明该编码器的反馈位置动态补偿方法的流程图。其中，附图标记〔本发明〕10补偿量计算单元308第六运算单元102第一运算单元310第七运算单元104第二运算单元P(η)第--补偿量Pc(m-1)前置补偿量Ρ(η+1)第二二补偿量X(m)编码脉冲ff%权I■百分比Pref脉冲增量Pw(η)第--加权补偿量Pc(m)区间补偿量Pw(η+1)第二二加权补偿量Lpl第一反馈脉冲曲线Wa%辅助权重百分比Lp2第二反馈脉冲曲线Pc(n:n+1)反馈补偿量Ptl第一反馈脉冲Pca(n:n+1)反馈加权补偿量Pt2第二反馈脉冲Pwca(n)第一合成补偿量Pt3第三反馈脉冲Pwca(n+1)第二合成补偿量20位置区间判断単元P(I)初始补偿量30补偿量修正単元Rn(n)第一修正补偿量302第三运算单元Rn(n+1)第二修正补偿量304第四运算单元SlOOS400步骤306第五运算单元具体实施例方式有关本发明的详细说明及技术内容，配合如下，然而所附附图仅提供参考与说明用，并非用来对本发明加以限制者。兹有关本发明的技术内容及详细说明，配合图式说明如下请参见图1，为本发明编码器反馈位置的动态补偿装置的方块示意图。一种编码器反馈位置的动态补偿装置，应用于伺服控制系统的驱动器驱动马达以等速旋转时，由驱动器侦测该编码器的反馈位置，并对该反馈位置提供位置误差的补偿。该编码器反馈位置的动态补偿装置主要包含一补偿量计算单元10、一位置区间判断单元20以及一补偿量修正单元30。此外，该位置区间判断单元20连接该补偿量计算单元10，并且该补偿量修正单元30连接该位置区间判断单元20。配合参见图2A，为本发明一补偿量计算单元的方块示意图。该补偿量计算单元10包含一第一运算单元102以及一第二运算单元104。其中，该第一运算单元102以及该第二运算单元104分别为一加减法运算器。该第一运算单元102接收一前置补偿量Pc(m-1)与一脉冲增量I^ref，以计算该前置补偿量Pc(m-1)与该脉冲增量I^ref之和。该第二运算单元104连接该第一运算单元102，并接收一编码脉冲X(m)，以计算该前置补偿量Pc(m-1)与该脉冲增量I^ref之和并减去该编码脉冲X(m)的值，产生一区间补偿量Pc(m)。其中，该编码脉冲X(m)为在时间区间内，该编码器所产生的位置补偿量。至于该补偿量计算单元10更详细的操作说明，请参见后文。配合参见图2B，为本发明该补偿量计算单元计算补偿量的曲线图。在此实施例中，以马达在等速旋转过程，取得三个该编码器的反馈位置与对应的补偿量为例加以说明。在实际的操作上，根据该些反馈位置与对应的补偿量以动态建立该编码器反馈位置的一补偿表(compensationtable)。当马达在等速旋转的情况下，理想上的反馈脉冲会如同第一反馈脉冲曲线Lpl，是一条等斜率的直线。并且，在每一时间上，可对应得到该理想的反馈脉冲，例如，在tl时，可得到一第一反馈脉冲Ptl；在t2时，可得到一第二反馈脉冲Pt2；在t3时，可得到一第三反馈脉冲Pt3···依此类推。此外，因为时间区间固定，所以可以利用斜率算出每个时间区间在理想操作时应该产生的该脉冲增量I^ref。然而，因为所采用的模拟正弦信号(sine)与余弦(cosine)信号存在着信号的非理想，所以实际上该编码器的位置反馈脉冲为一第二反馈脉冲曲线Lp2。若该编码器在时间区间t0tl内产生一第一编码脉冲X(I)，则在该第一反馈脉冲Ptl上所得到一第一前置补偿量Pc(1)等于该脉冲增量减7去该第一编码脉冲X(I)，亦即Pc(I)=Pref-X(I)0若在时间区间tlt2内产生一第二编码脉冲X(2)，则在该第二反馈脉冲Pt2上所得到一第二前置补偿量Pc(2)等于该脉冲增量I^ref减去该第二编码脉冲XQ)再加上该第一前置补偿量Pc(I)。也就是计算第二前置补偿量PcO)时，需累积该第一前置补偿量Pc(I)，亦即Pc(2)=Pc(I)+Pref-X(2)。同样地，若在时间区间t2t3内产生一第三编码脉冲X(3)，则在该第三反馈脉冲Pt3上所得到一第三前置补偿量PcCB)等于该脉冲增量I^ref减去该第三编码脉冲XC3)再加上该第二前置补偿量PcO)。也就是计算第三前置补偿量Pc(3)时，需累积该第二前置补偿量PcO)，亦即Pc(3)=Pc(2)+Pref-X(3)0依此类推，若在时间区间t(m_l)t(m)内产生一第m编码脉冲X(m)，则在一第m反馈脉冲Pt(m)上所得到一第m前置补偿量Pc(m)等于该脉冲增量Pref减去该第m编码脉冲X(m)，亦即Pc(m)=Pref-X(m)再加上该第m_l前置补偿量Pc(m-l)。也就是计算第m前置补偿量Pc(m)时，需累积该第m_l前置补偿量Pc(m_l)，亦即Pc(m)=Pc(m-1)+Pref-X(m)。其中，该脉冲增量Pref为该理想上的反馈脉冲在每一该固定时间区间的反馈脉冲差(参见该第一反馈脉冲曲线Lpl)，亦即，Pref=Ptl-PtO=Pt2-Ptl=Pt3-Pt2。因此，可在马达等速旋转过程得到多点的修正量，例如上述的(Ptl，Pc(1))、(Pt2，Pc(2))、(Pt3，Pc(3))、…、(Pt(m)，Pc(m))，该些反馈脉冲与对应的该些前置补偿量用来动态建立该编码器反馈位置的该补偿表(compensationtable)，用以修正不同反馈位置的脉冲偏差。此外，该位置区间判断单元20连接该补偿量计算单元10，并接收该区间补偿量Pc(m)，根据该编码器的反馈脉冲分辨率，以决定该区间补偿量PC(m)所在的指定位置区间。此外，该补偿量修正单元30连接该位置区间判断单元20。配合参见图3，为本发明该补偿量修正单元的方块示意图。该补偿量修正单元30包含一第三运算单元302、一第四运算单元304、一第五运算单元306、一第六运算单元308以及一第七运算单元310。其中该第三运算单元302与该第五运算单元306分别为一乘法运算器；而该第四运算单元304、该第六运算单元308以及该第七运算单元310分别为一加减法运算器。该第三运算单元302接收一第一补偿量P(n)、一第二补偿量P(n+1)以及一权重百分比W%，以计算该第一补偿量P(η)与该权重百分比的乘积为一第一加权补偿量Pw(n)，以及该第二补偿量P(n+1)与该权重百分比的乘积为一第二加权补偿量Pw(n+1)。亦即，Pw(η)=P(η)Xff%;Pw(n+l)=P(n+1)Xff%其中，该其中该第一补偿量P(η)与该第二补偿量Ρ(η+1)为该区间补偿量Pc(m)所对应的位置区间上的原始补偿量。该第四运算单元304接收该权重百分比与一大小为1的值，以计算该大小为1的值减去该权重百分比为一辅助权重百分比Wa%。亦即，Wa%=(l-ff%)值得一提，利用该权重百分比与该辅助权重百分比Wa%的不同权重方式，进行补偿量的计算，亦即，以权重比例较大方式计算该补偿表上的补偿量，而以权重比例较小的方式计算所需修正的该位置补偿量，以分别累加该补偿表的反馈脉冲位置上所对应的补偿量。该权重百分比大于该辅助权重百分比Wa%。其中该权重百分比为经验法则得之。该第五运算单元306连接该第四运算单元304，接收该辅助权重百分比Wa%与对应于该第一补偿量P(n)与该第二补偿量P(n+1)所在的位置区间的一反馈补偿量Pc(n:n+1)，以计算该反馈补偿量Pc(n:n+1)与辅助权重百分比Wa%的乘积为一反馈加权补偿量Pca(n:n+1)。亦即，Pca(n:n+1)=Pc(n:n+l)XWa%。该第六运算单元308分别连接该第三运算单元302与该第五运算单元306，接收该第一加权补偿量Pw(η)、该第二加权补偿量Pw(n+1)以及该反馈加权补偿量Pca(η:n+1)，以计算该第一加权补偿量Pw(η)与该反馈加权补偿量Pca(n:n+1)之和为一第一合成补偿量Pwca(η)，以及该第二加权补偿量Pw(n+1)与该反馈加权补偿量Pca(η:n+1)之和为一第二合成补偿量Pwca(n+1)。亦即，Pwca(n)=Pw(η)+Pca(η:n+1)；Pwca(n+1)=Pw(n+1)+Pca(η:n+1)。该第七运算单元310连接该第六运算单元308，接收该第一合成补偿量Pwca(η)、该第二合成补偿量Pwca(n+1)以及一初始补偿量P(I)，以分别计算该第一合成补偿量Pwca(η)减去该初始补偿量P(I)为一第一修正补偿量Rn(η)，以及该第二合成补偿量Pwca(n+1)减去该初始补偿量P(I)为一第二修正补偿量Pm(n+1)。亦即，Pm(η)=Pwca(η)-P(I)；Pm(n+1)=Pwca(n+1)-P(1)。如此，通过该补偿量计算单元10，计算该编码器反馈位置的补偿量，亦即得到该区间补偿量Pc(m)；通过该位置区间判断单元20，决定该区间补偿量Pc(m)所在的位置区间，亦即得到该反馈补偿量Pc(n:n+1)；以及通过该补偿量修正单元30，以不同权重方式(该权重百分比与该辅助权重百分比Wa%)，修正该反馈补偿量Pc(n:n+1)，亦即得到该第一修正补偿量Rn(η)与该第二修正补偿量Rn(n+1)。藉此，以渐近的方式迭代累加计算该第一修正补偿量Rn(η)与该第二修正补偿量Rn(n+1)，而非直接将该反馈补偿量Pc(η:n+1)取代原本该第一补偿量P(η)与该第二补偿量P(n+1)，如此，将使该驱动器侦测该编码器的反馈位置与理想位置的误差在容许范围内，使提高该编码器反馈位置动态补偿的准确度。根据前文所述，该补偿量修正单元30所输出的该第一修正补偿量Rn(η)与该第二修正补偿量Rn(n+1)计算如下Pm(n)=P(η)Xff%+Pc(η:n+1)X(l-ff%)-P(I)；(第1式)Pm(n+1)=P(n+1)Xff%+Pc(n:n+1)X(l-ff%)-P(I)；(第2式)其中，η为反馈位置索引，即P(n=1)表示第一反馈脉冲Ptl的补偿量，同理P(n=2)表示第二反馈脉冲Pt2的补偿量…依此类推。该反馈补偿量Pc(n:n+1)表示落在第η个反馈脉冲Pt(η)与第n+1个反馈脉冲Pt(n+1)间的补偿量大小。故此，此补偿表的补偿量修正方式为对原补偿表的该补偿量提供加权的计算。并且，以原本在补偿表上的该第一补偿量P(n)与该第二补偿量P(n+1)采以较大权重百分比计算，亦即，以该权重百分比计算；而对该反馈补偿量Pc(n:n+1)采以较小权重百分比计算，亦即，以该辅助权重百分比计算。如此，当修正的次数愈多，补偿表的补偿量愈趋近正确的补偿量。至于该补偿量修正单元30以不同权重方式修正该反馈补偿量，进行该补偿表的更新计算，将在下文举例说明。假设，该编码器反馈位置的动态补偿装置的反馈脉冲补偿周期为20，000刻度。并且，以0刻度为起始反馈脉冲Pto，并且，反馈脉冲的区间为625刻度，因此，可得到该些反馈脉冲的序列，亦即，该第一反馈脉冲Ptl为625刻度、该第二反馈脉冲Pt2为1，250刻度、该第三反馈脉冲Pt3为1，875刻度…，依此类推，使该一完整的补偿周期的最大反馈脉冲数量为32，因为20,000/625=32，但不以此为限。其中，该最大反馈脉冲数量根据该反馈脉冲的区间大小而决定，亦即，当该反馈脉冲的区间减小(即提高补偿分辨率)，将使该最大反馈脉冲数量增加。以此例而言，若该反馈脉冲的区间为125刻度，则该最大反馈脉冲数量将增加为160。此外，在此范例中，该权重百分比设定为80%予以说明，亦即，该辅助权重百分比货为20%。假设，在该第一反馈脉冲Ptl、该第二反馈脉冲Pt2以及该第三反馈脉冲Pt3的原补偿量分别为0，0，480(其余的反馈位置，即Pt4Pt32的原补偿量皆为0)。因此，该补偿表的初始状态(#0)如表一所示(配合参见图4A，为本发明该补偿量修正单元进行补偿量修正的第一状态示意图)表一权利要求1.一种编码器反馈位置的动态补偿装置，应用于伺服控制系统的驱动器驱动马达以等速旋转时，由驱动器侦测该编码器的反馈位置，并对该反馈位置提供位置误差的补偿；其特征在于，该编码器反馈位置的动态补偿装置包含一补偿量计算单元，包含一第一运算单元，接收一前置补偿量与一脉冲增量，以计算该前置补偿量与该脉冲增量之和；及一第二运算单元，连接该第一运算单元，并接收一编码脉冲，以计算该前置补偿量与该脉冲增量之和并减去该编码脉冲之值，产生一区间补偿量；一位置区间判断单元，连接该补偿量计算单元，并接收该区间补偿量，根据该编码器反馈位置的分辨率，以决定该区间补偿量所在的位置区间；及一补偿量修正单元，连接该位置区间判断单元，包含一第三运算单元，接收一第一补偿量、一第二补偿量以及一权重百分比，以计算该第一补偿量与该权重百分比的乘积为一第一加权补偿量，以及该第二补偿量与该权重百分比的乘积为一第二加权补偿量；一第四运算单元，接收该权重百分比与一大小为1的值，以计算该大小为1的值减去该权重百分比为一辅助权重百分比；一第五运算单元，连接该第四运算单元，接收该辅助权重百分比与对应于该第一补偿量与该第二补偿量所在的位置区间的一反馈补偿量，以计算该反馈补偿量与该辅助权重百分比的乘积为一反馈加权补偿量；一第六运算单元，分别连接该第三运算单元与该第五运算单元，接收该第一加权补偿量、该第二加权补偿量以及该反馈加权补偿量，以计算该第一加权补偿量与该反馈加权补偿量之和为一第一合成补偿量，以及该第二加权补偿量与该反馈加权补偿量之和为一第二合成补偿量；及一第七运算单元，连接该第六运算单元，接收该第一合成补偿量、该第二合成补偿量以及一初始补偿量，以分别计算该第一合成补偿量减去该初始补偿量为一第一修正补偿量，以及该第二合成补偿量减去该初始补偿量为一第二修正补偿量；藉此，以迭代方式累加计算该第一修正补偿量与该第二修正补偿量，使该驱动器侦测该编码器的反馈位置与理想位置的误差在容许范围内，使提高该编码器反馈位置动态补偿的准确度。2.根据权利要求1所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其特征在于，该第一运算单元与该第二运算单元分别为一加减法运算器。3.根据权利要求1所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其特征在于，该第三运算单元与该第五运算单元分别为一乘法运算器。4.根据权利要求1所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其特征在于，该第四运算单元、该第六运算单元以及该第七运算单元分别为一加减法运算器。5.根据权利要求1所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其特征在于，该脉冲增量为该理想上的反馈脉冲在每一该时间区间的反馈脉冲差。6.根据权利要求1所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其特征在于，该编码脉冲为在该时间区间内，该编码器所产生的位置补偿量。7.根据权利要求1所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其特征在于，该第一补偿量与该第二补偿量为该区间补偿量所对应的位置区间上的原始补偿量。8.根据权利要求1所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其特征在于，该区间补偿量与该区间补偿量所对应的位置，可建立为一补偿表。9.根据权利要求1所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其特征在于，该权重百分比为经验法则得之。10.根据权利要求1所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其特征在于，该权重百分比大于该辅助权重百分比。11.一种编码器的反馈位置动态补偿方法，应用于伺服控制系统的驱动器驱动马达以等速旋转时，由驱动器侦测该编码器的反馈位置，并对该反馈位置提供位置误差的补偿；其特征在于，该编码器的反馈位置动态补偿方法包含下列步骤(a)根据该编码器的位置，获得一实际反馈脉冲；(b)比较该实际反馈脉冲与一理想反馈脉冲以计算所需修正的一反馈补偿量；(c)判断该反馈补偿量所对应的位置区间；及(d)以加权方式对该反馈补偿量进行修正。12.根据权利要求11所述的反馈位置动态补偿方法，其特征在于，在步骤(b)中，该理想反馈脉冲根据马达以等速旋转情况求得。13.根据权利要求11所述的反馈位置动态补偿方法，其特征在于，在步骤(d)中，以较大权重百分比计算原补偿表的该补偿量，而以较小权重百分比计算所需修正的该反馈补偿量。全文摘要本发明有关于一种编码器反馈位置的动态补偿装置及其动态补偿方法，应用于伺服控制系统的驱动器驱动马达以等速旋转时，由驱动器侦测该编码器的反馈位置，并对该反馈位置提供位置误差的补偿。首先，通过一补偿量计算单元，计算该编码器反馈位置的补偿量。然后，通过一位置区间判断单元，决定该补偿量所在的位置区间。最后，通过一补偿量修正单元，以不同权重方式，修正该补偿量。藉此，以迭代方式累加计算该补偿量，使该驱动器侦测该编码器的反馈位置与理想位置的误差在容许范围内，使提高该编码器反馈位置动态补偿的准确度。文档编号H02P6/16GK102332856SQ20101022582公开日2012年1月25日申请日期2010年7月14日优先权日2010年7月14日发明者周家至申请人:台达电子工业股份有限公司