专利名称：高压线路运行状态智能巡检行走装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种高压输电线路的损伤检测设备，特别涉及一种在挂网运行 线路上行走进行视频巡检的行走装置。
背景技术：
近年来，随着高压线路主干网的建设，挂网运行的高压输电线路越来越多，同时运 行缺陷也逐步暴露出来，例如频率高发的OPGW光纤复合架空地线的外层股线断股，这种 外层断股不仅对通信安全形成威胁，而且随着其散股长度的增加，线路机械强度的降低，对 输电线路的安全也会构成严重的威胁。根据对输电线断股情况调查统计，断股一般是外层 单丝发生断股，因此，对输电线断股情况的巡检可以采用视频图像巡检方式。目前，常用的巡检方法是人工巡检方法，该方法工作量大、条件艰苦、巡检精度低， 特别是对山区和跨越大江大河线路的巡检，存在很大的困难，甚至有一些巡检项目靠常规 方法难以完成。为达到全面巡检的目的，出现了直升飞机航测的巡检方法，精度和效率均较 高，但由于受巡视区域地理、气候等条件的影响，存在安全隐患，且巡线费用高。除此之外， 也出现了直接在输电线路上行走进行检测的巡检设备，但普遍存在越障能力不强、续航能 力较差等缺点。因此，需研究和开发一种可在线路上行走对线路运行状况进行巡检、不存在盲区、 精度高、效率高、越障能力强、续航能力强、费用相对较低的行走装置，及时发现输电线路的 断股损伤，有效避免输电线路断股损伤引起事故，保障电力系统通讯的安全运行。
发明内容有鉴于此，本实用新型提供一种高压线路运行状态智能巡检行走装置，可在光纤 复合架空地线上行走实现对架空地线或输电线路的视频巡检，跨越障碍能力强，可跨越塔 架进行连续作业，同时，其结构简单合理、重量轻，续航能力强。本实用新型的高压线路运行状态智能巡检行走装置，包括行走机构和控制处理系 统；所述行走机构包括行走臂I、行走臂II、导轨、箱体组件、云台摄像机和电源；所述 行走臂I和行走臂II均包括旋转组件、升降组件和行走组件，所述旋转组件包括旋转电机 和固定设置于导轨上的行走臂安装座，所述升降组件包括与行走臂安装座转动配合的转动 臂、与转动臂滑动配合的升降臂和与升降臂传动配合的升降电机，所述旋转电机传动配合 转动臂，所述行走组件包括轮架、前后并列设置于轮架上用于在线路上行走的驱动轮和辅 助轮，轮架固定连接于升降臂顶端，与驱动轮传动配合设置有行走电机；所述箱体组件包括 可沿导轨往复滑动的箱体和设置于箱体上的驱动电机，所述云台摄像机设置于箱体上；所 述电源设置于箱体内；所述控制处理系统包括设置于箱体内的视频信号发射器、无线数据收发器和设置 于导轨上的电机控制器，云台摄像机的视频数据输入视频信号发射器，无线数据收发器接收的控制数据输入电机控制器，电机控制器分别控制旋转电机、升降电机、行走电机和箱体 上的驱动电机。进一步，所述高压线路运行状态智能巡检行走装置还包括用于检测行走机构重心 位置的姿态传感器和用于检测行走机构行走速度的速度传感器，所述姿态传感器和速度传 感器的检测信号均输入无线数据收发器；进一步，所述转动臂为开口向上的套筒结构，升降臂向下伸入转动臂内并与其滑 动配合，升降臂上沿轴向嵌入设置有齿条I，所述升降电机固定设置于转动臂上，与升降电 机的输出轴沿周向固定配合设置有与齿条I啮合的齿轮；进一步，所述升降臂上沿轴向嵌入设置有齿条II，所述转动臂上设置有与升降臂 上的齿条II啮合的安全钩驱动齿轮，所述安全钩驱动齿轮上固定设置安全钩，安全钩与驱 动轮形成用于包围线路的封闭环；进一步，所述行走臂I和行走臂II还包括用于加固的斜拉杆，所述转动臂上以轴 向固定周向转动的方式设置有卡座，斜拉杆一端固定连接导轨，另一端固定连接卡座；进一步，所述卡座和导轨上均设置有电线扎带；进一步，所述驱动轮和辅助轮均为带周向向外V形槽的V形轮；进一步，所述姿态传感器为设置于箱体和导轨上的霍尔传感器，所述速度传感器 为设置于驱动轮和轮架上的霍尔传感器。实用新型的有益效果本实用新型的高压线路运行状态智能巡检行走装置，包括 行走机构和控制处理系统，该巡检行走装置基于自动控制技术，可在光纤复合架空地线上 行走，通过云台摄像机对高压线路进行视频巡检，可克服人工巡线精度低、效率低、劳动强 度大、存在盲区等缺点；行走机构的两个行走臂可伸缩和旋转，由双轮支撑，并可通过箱体 滑动调节重心，跨越塔架时，其中一个行走臂作为支撑，另一个行走臂升降并旋转避开障 碍，依靠单臂行走跨越障碍，越障能力强，同时，行走机构结构简单合理，重量轻，续航能力 强，携带方便，其应用对保障输电线路及通讯线路的安全运行具有重大意义。
以下结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述。
图1为本实用新型的结构示意图；图2为图1的A-A剖视图；图3为图1中的I处局部放大图；图4为图1中的II处局部放大图；图5为本实用新型的控制原理示意图。
具体实施方式
图1为本实用新型的结构原理示意图，图2为图1的A-A剖视图，图3为图1中的 I处局部放大图，图4为图1中的II处局部放大图，图5为本实用新型的控制原理示意图， 如图所示本实施例的高压线路运行状态智能巡检行走装置，包括行走机构和控制处理系 统；所述行走机构包括行走臂I 1、行走臂II 2、导轨3、箱体组件、云台摄像机4和电源；所述行走臂I 1和行走臂II 2均包括旋转组件、升降组件和行走组件，所述旋转组件包 括旋转电机5和通过螺栓连接固定设置于导轨3上的行走臂安装座6，所述升降组件包括与 行走臂安装座6转动配合的转动臂7、与转动臂7滑动配合的升降臂8和与升降臂8传动配 合的升降电机9，所述旋转电机5通过齿轮传动传动配合转动臂7，所述行走组件包括轮架 10、前后并列设置于轮架10上用于在线路上行走的驱动轮11和辅助轮12，轮架10通过螺 母压紧固定连接于升降臂8顶端，与驱动轮11传动配合设置有行走电机13 ；所述箱体组件 包括可沿导轨3往复滑动的箱体14和设置于箱体14上的驱动电机15，所述云台摄像机4 设置于箱体14上；所述电源设置于箱体14内；所述控制处理系统包括设置于箱体14内的视频信号发射器16、无线数据收发器 17和设置于导轨3上的电机控制器18，云台摄像机4的视频数据输入视频信号发射器16， 无线数据收发器17接收的控制数据输入电机控制器18，电机控制器18分别控制旋转电机 5、升降电机9、行走电机13和箱体14上的驱动电机15。使用时，操作者可通过电机控制器控制行走电机驱动悬挂于光纤复合架空地线上 的行走机构行走，假设行走机构的行走方向为行走臂II至行走臂I，跨越塔架时，首先控制 驱动电机驱动箱体后移，将重心移至行走臂II处，然后控制行走臂I的升降电机驱动升降 臂举升行走组件，使驱动轮和辅助轮离开线路，再控制行走臂II的旋转电机驱动行走臂II 的转动臂旋转，行走臂I绕行走臂II转动，从而避开塔架上的障碍，然后控制行走臂II上的 行走电机带动驱动轮转动使行走机构前进，待行走臂I越过障碍后，反向执行上述流程，使 行走机构恢复起始状态，同理，以同样的方法可使行走臂II也越过障碍，使行走机构实现在 线路上的连续行走，开启云台摄像机获取线路的视频图像，即可完成对线路的巡检。本实施例中，所述行走机构还包括用于检测行走机构重心位置的姿态传感器19 和用于检测行走机构行走速度的速度传感器20，所述姿态传感器19和速度传感器20的检 测信号均输入无线数据收发器17，通过姿态传感器可准确获得行走机构的姿态信息，精确 调节其重心，以保证越障时行走机构保持平衡，速度传感器可方便操作者随时掌握巡检装 置的行走速度，便于根据需要进行调节和控制。本实施例中，所述转动臂7为开口向上的套筒结构，升降臂8向下伸入转动臂7内 并与其滑动配合，升降臂8上沿轴向嵌入设置有齿条I 21，采用嵌入方式以免齿条影响升 降臂在转动臂内自由滑动，所述升降电机9固定设置于转动臂7上，与升降电机9的输出轴 沿周向固定配合设置有与齿条I 21啮合的齿轮22，该结构简单紧凑，为有效控制巡检装置 整体重量起到良好作用。本实施例中，所述升降臂8上沿轴向嵌入设置有齿条II 23，所述转动臂7上设置有 与齿条II 23啮合的安全钩驱动齿轮24，所述安全钩驱动齿轮24上固定设置安全钩25，安 全钩25与驱动轮11形成用于包围线路的封闭环，以防止行走机构从线路上滑落造成安全 事故，同时，在行走机构跨越障碍时，齿条II随升降臂运动即可带动安全钩旋转，以解开封 闭环，从而使行走臂避开导线进行越障。本实施例中，所述行走臂I 1和行走臂II 2还包括用于加固的斜拉杆26，所述转动 臂7上以轴向固定周向转动的方式设置有卡座27，斜拉杆26 —端固定连接导轨3，另一端 固定连接卡座27，以增加行走臂I 1和行走臂II 2与导轨3的连接强度。本实施例中，所述卡座27和导轨3上均设置有电线扎带28，通过电线扎带对多条线束进行捆扎，使线束有序，以防止线束影响行走机构的动作，或在动作过程中线束受到损 坏造成巡检装置发生故障。本实施例中，所述驱动轮11和辅助轮12均为带周向向外V形槽的V形轮，V形槽 槽底与线路配合，稳定性高，不易滑落，且行走时不易对线路造成损伤。本实施例中，所述姿态传感器19为设置于箱体14和导轨3上的霍尔传感器，所述 速度传感器20为设置于驱动轮11和轮架10上的霍尔传感器，成本低，易于实现。最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参 照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本 实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范 围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
权利要求1.一种高压线路运行状态智能巡检行走装置，其特征在于包括行走机构和控制处理 系统；所述行走机构包括行走臂I (1)、行走臂II (2)、导轨(3)、箱体组件、云台摄像机(4)和 电源；所述行走臂I (1)和行走臂II (2)均包括旋转组件、升降组件和行走组件，所述旋转 组件包括旋转电机(5)和固定设置于导轨(3)上的行走臂安装座(6)，所述升降组件包括与 行走臂安装座(6)转动配合的转动臂(7)、与转动臂(7)滑动配合的升降臂(8)和与升降臂 (8)传动配合的升降电机(9)，所述旋转电机(5)传动配合转动臂(7)，所述行走组件包括轮 架(10)、前后并列设置于轮架(10)上用于在线路上行走的驱动轮(11)和辅助轮(12)，轮架 (10)固定连接于升降臂(8)顶端，与驱动轮(11)传动配合设置有行走电机(13)；所述箱体 组件包括可沿导轨(3)往复滑动的箱体(14)和设置于箱体(14)上的驱动电机(15)，所述云 台摄像机(4)设置于箱体(14)上；所述电源设置于箱体(14)内；所述控制处理系统包括设置于箱体(14)内的视频信号发射器(16)、无线数据收发器 (17)和设置于导轨(3)上的电机控制器(18)，云台摄像机(4)的视频数据输入视频信号发 射器(16)，无线数据收发器(17)接收的控制数据输入电机控制器(18)，电机控制器(18)分 别控制旋转电机(5 )、升降电机(9 )、行走电机(13 )和箱体(14 )上的驱动电机(15 )。
2.根据权利要求1所述的高压线路运行状态智能巡检行走装置，其特征在于还包括 用于检测行走机构重心位置的姿态传感器(19)和用于检测行走机构行走速度的速度传感 器(20 )，所述姿态传感器(19 )和速度传感器(20 )的检测信号均输入无线数据收发器(17)。
3.根据权利要求2所述的高压线路运行状态智能巡检行走装置，其特征在于所述转 动臂(7)为开口向上的套筒结构，升降臂(8)向下伸入转动臂(7)内并与其滑动配合，升降 臂(8)上沿轴向嵌入设置有齿条I (21)，所述升降电机(9)固定设置于转动臂(7)上，与升 降电机(9)的输出轴沿周向固定配合设置有与齿条I (21)啮合的齿轮(22)。
4.根据权利要求3所述的高压线路运行状态智能巡检行走装置，其特征在于所述升 降臂(8)上沿轴向嵌入设置有齿条II (23)，所述转动臂(7)上设置有与齿条II (23)啮合的 安全钩驱动齿轮(24)，所述安全钩驱动齿轮(24)上固定设置安全钩(25)，安全钩(25)与驱 动轮(11)形成用于包围线路的封闭环。
5.根据权利要求4所述的高压线路运行状态智能巡检行走装置，其特征在于所述行 走臂I (1)和行走臂II (2)还包括用于加固的斜拉杆(26)，所述转动臂(7)上以轴向固定周 向转动的方式设置有卡座(27)，斜拉杆(26)—端固定连接导轨(3)，另一端固定连接卡座 (27)。
6.根据权利要求5所述的高压线路运行状态智能巡检行走装置，其特征在于所述卡 座(27)和导轨(3)上均设置有电线扎带(28)。
7.根据权利要求6所述的高压线路运行状态智能巡检行走装置，其特征在于所述驱 动轮(11)和辅助轮(12)均为带周向向外V形槽的V形轮。
8.根据权利要求7所述的高压线路运行状态智能巡检行走装置，其特征在于所述姿 态传感器(19)为设置于箱体(14)和导轨(3)上的霍尔传感器，所述速度传感器(20)为设 置于驱动轮(11)和轮架(10)上的霍尔传感器。
专利摘要本实用新型公开了一种高压线路运行状态智能巡检行走装置，包括行走机构、地面控制处理系统和控制处理系统，该巡检系统利用无线自动控制技术，通过地面控制处理系统远程控制设置有云台摄像机的行走机构在光纤复合架空地线上行走，对高压线路进行视频巡检，可克服人工巡线精度低、效率低、劳动强度大、存在盲区等缺点；行走机构的两个行走臂可伸缩和旋转，由双轮支撑，并可调节重心，跨越塔架时，其中一个行走臂作为支撑，另一个行走臂升降并旋转避开障碍，依靠单臂行走跨越障碍，越障能力强，同时，行走机构结构简单合理，重量轻，续航能力强，携带方便，其应用对保障输电线路及通讯线路的安全运行具有重大意义。
文档编号H02G1/02GK201918666SQ20102066933
公开日2011年8月3日 申请日期2010年12月20日 优先权日2010年12月20日
发明者张同舟, 张子栖, 张扬, 李书, 李历波, 王旭, 蔡亮 申请人:重庆前卫仪表有限责任公司, 重庆市电力公司綦南供电局