专利名称：机械手电机编码器电缆出线结构的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种电缆出线结构，尤指一种直驱真空机械手的多电机真空编码器电缆出线结构。
背景技术：
在现有的直驱真空机械手旋转轴电机编码器电缆的出线结构中，为了保证高真空度的密封，并且能节省升降轴的空间，往往在每一个旋转轴电机壳体处直接安装法兰电连接器，将电机的真空编码器电缆焊接在电连接器插针上引出。由于在上述结构中，可以保证高真空度的航插接头的尺寸型号很大，所以当该结构使用在垂直方向上时，有几个旋转轴电机就会使用几个法兰电连接器，因此，会占用很大的升降装置的空间，连接装配的难度也较大，且不利于线缆的保护。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种结构简单且能够节省升降轴空间的直驱真空机械手的多电机真空编码器电缆出线结构。一种机械手电机编码器电缆出线结构，其包括一用于控制一直驱真空机械手的直驱真空机械手旋转轴电机装置，所述直驱真空机械手包括至少一旋转轴电机，所述机械手电机编码器电缆出线结构还包括一连接所述至少一旋转轴电机的旋转轴电机壳体、一与所述旋转轴电机壳体相连的引线管、一与所述引线管相连用于控制电机工作的集中块、一与所述集中块相连的中心圈、一与所述中心圈相连的法兰电连接器及一与所述法兰电连接器相连的航插压环，所述引线管的一端通过所述旋转轴电机壳体将所述旋转轴电机对应的编码器电缆引出，所述引线管的另一端与所述集中块相连，所述航插压环将所述法兰电连接器通过所述中心圈连接于所述集中块。相对现有技术，本发明对现有的直驱真空机械手的电机编码器电缆出线结构做了改进，使得电缆的出线方式更加集中，节省了升降轴的空间，且能有效保护电缆。
图1为本发明机械手电机编码器电缆出线结构较佳实施方式的立体组装图。图2为图1中A处的放大图。图3为本发明机械手电机编码器电缆出线结构较佳实施方式另一角度的立体组装图。主要元件符号说明上引线管I中引线管2下引线管3集中块4
中心圈5法兰电连接器6航插压环7电缆8密封圈9旋转一轴电机壳体10旋转二轴电机壳体20旋转三轴电机壳体30真空腔室40直驱真空机械手旋转轴电机装置100
具体实施例方式请参阅图1，本发明机械手电机编码器电缆出线结构较佳实施方式用于管理一直驱真空机械手旋转轴电机装置100的编码器电缆的出线，在本实施方式中，该直驱真空机械手旋转轴电机装置100 所控制的直驱真空机械手为一 3+1真空机械手，该3+1真空机械手具有三个旋转轴电机及一个升降轴，该三个旋转轴电机分别需要三个编码器来控制，且该三个编码器的电缆均需要引出至一用于控制电机工作的控制端，从而控制每一旋转轴电机的运行。请参阅图1至图3，本发明机械手电机编码器电缆出线结构较佳实施方式包括该直驱真空机械手旋转轴电机装置100、一位于该直驱真空机械手旋转轴电机装置100 —侧的真空腔室40、一位于该直驱真空机械手旋转轴电机装置100上并于该真空腔室40相连的旋转一轴电机壳体10、一位于该旋转一轴电机壳体10下方与该真空腔室40相连的旋转二轴电机壳体20、一位于该旋转二轴电机壳体20下方与该真空腔室40相连的旋转三轴电机壳体30、一与该旋转一轴电机壳体10相连的上引线管1、一与该旋转二轴电机壳体20相连的中引线管2、一与该旋转三轴电机壳体30相连的下引线管3、一与该上引线管1、该中引线管2及该下引线管3相连的集中块4、一与该集中块4相连的中心圈5、一与该中心圈5相连的法兰电连接器6及一与该法兰电连接器6相连的航插压环7。该旋转一轴电机壳体
10、该旋转二轴电机壳体20及该旋转三轴电机壳体30依次由上至下垂直排列，且每一弓I线管与对应的旋转轴电机壳体之间的距离相等，该法兰电连接器6通过该中心圈5与该集中块4相连。在本实施方式中，该中心圈5为一不锈钢中心圈。在本实施方式中，引线管的个数为三个，分别为该上引线管1、该中引线管2及该下引线管3，该引线管的个数是根据该直驱真空机械手中的旋转轴电机的个数的来设定的，即当直驱真空机械手中只有一个旋转轴电机时，本发明中只包括一个引线管，当直驱真空机械手中有多个旋转轴电机时，本发明则包括多个引线管，每一引线管均是由一个连接法兰与一个不锈钢管焊接而成的。每一旋转轴电机壳体上均设有一对应的编码器的电缆8。请同时参阅图1至图3，使用该机械手电机编码器电缆出线结构时，先将每一引线管分别通过一密封圈9密封连接在对应的旋转轴电机壳体处，并将对应的编码器的电缆8引出；即先将该上引线管I通过该密封圈9连接于该旋转一轴电机壳体10处，将该旋转一轴电机编码器的电缆8引出，接着将该中引线管2该密封圈9连接于该旋转二轴电机壳体20处，将该旋转二轴电机编码器的电缆8引出，再将该下引线管3通过该密封圈9连接于该旋转三轴电机壳体30处，将该旋转三轴电机编码器的电缆8引出。最后，将每一引线管的下端分别焊接于该集中块4上，且该航插压环7将法兰电连接器6通过该不锈钢中心圈密封连接于该集中块4上。从而将每一编码器的电缆均通过该法兰电连接器6引出至该集中块4上，在本实施方式中，该密封圈9为O型密封圈；该集中块4为用于控制电机工作的控制端，因此实现了将多个编码器的电缆集中由一个法兰电连接器引出至控制端的目的。当该直驱真空机械手旋转轴电机装置100做升降动作时，本发明机械手电机编码器电缆出线结构也将跟随一起动作，由于多个编码器的电缆是集中引出的，大大节省了升降轴的空间。同理，当直驱真空机械手具有多个旋转轴电机时，其编码器电缆出线结构均可以使用本发明所述的结构，可以大大节省升降轴的空间。本发明是对现有的直驱真空机械手的电机编码器电缆出线结构做了改进，使得电缆的出线方式更加集中，节省了升降轴的空间，且能有效保护电缆。
权利要求
1.一种机械手电机编码器电缆出线结构，用于一直驱真空机械手的旋转轴电机装置，所述直驱真空机械手旋转轴电机装置包括至少一旋转轴电机，其特征在于:所述机械手电机编码器电缆出线结构包括一连接所述至少一旋转轴电机的旋转轴电机壳体、一与所述旋转轴电机壳体相连的引线管、一与所述引线管相连用于控制电机工作的集中块、一与所述集中块相连的中心圈、一与所述中心圈相连的法兰电连接器及一与所述法兰电连接器相连的航插压环，所述引线管的一端通过所述旋转轴电机壳体将所述旋转轴电机对应的编码器电缆引出，所述引线管的另一端与所述集中块相连，所述航插压环将所述法兰电连接器通过所述中心圈连接于所述集中块。
2.如权利要求1所述的机械手电机编码器电缆出线结构，其特征在于:所述旋转轴电机设有多个，所述机械手电机编码器电缆出线结构的旋转轴电机壳体的个数及引线管的个数均与所述旋转轴电机的个数相等，每一旋转轴电机壳体分别与对应的旋转轴电机相连，每一引线管分别与对应的旋转轴电机壳体相连。
3.如权利要求2所述的机械手电机编码器电缆出线结构，其特征在于:每一引线管的一端分别通过一密封圈密封连接在对应的旋转轴电机壳体处，并将对应的编码器电缆引出，每一引线管的下端分别焊接于所述集中块上。
4.如权利要求1所述的机械手电机编码器电缆出线结构，其特征在于:每一引线管均是由一个连接法兰与一个不锈钢管焊接而成的。
5.如权利要求1所述的机械手电机编码器电缆出线结构，其特征在于:所述中心圈为一不锈钢中心圈，所述法兰电连接器通过所述不锈钢中心圈与所述集中块相连。
6.如权利要求1所述的机械手电机编码器电缆出线结构，其特征在于:所述直驱真空机械手为一 3+1真空机械手，所述3+1真空机械手具有三个旋转轴电机，所述三个旋转轴电机分别由对应的三个编码器来控制。
7.如权利要求6所述的机械手电机编码器电缆出线结构，其特征在于:所述旋转轴电机壳体对应于所述旋转轴电机设有三个，分别为一位于所述直驱真空机械手旋转轴电机装置上的旋转一轴电机壳体、一位于所述旋转一轴电机壳体下方的旋转二轴电机壳体、一位于所述旋转二轴电机壳体下方的旋转三轴电机壳体。
8.如权利要求7所述的机械手电机编码器电缆出线结构，其特征在于:所述引线管对应于所述旋转轴电机设有三个，分别为一与所述旋转一轴电机壳体相连的上引线管、一与所述旋转二轴电机壳体相连的中引线管、一与所述旋转三轴电机壳体相连的下引线管，所述集中块分别与所述三个引线管相连。
9.如权利要求8所述的机械手电机编码器电缆出线结构，其特征在于:所述旋转一轴电机壳体、所述旋转二轴电机壳体及所述旋转三轴电机壳体依次由上至下垂直排列，且每一引线管与对应的旋转轴电机壳体之间的距离相等。
10.如权利要求1所述的机械手电机编码器电缆出线结构，其特征在于:所述机械手电机编码器电缆出线结构还包括一位于所述直驱真空机械手旋转轴电机装置一侧的真空腔室，所述旋转轴电机壳体与所述真空腔室相连。
全文摘要
一种机械手电机编码器电缆出线结构，包括一用于控制一直驱真空机械手的直驱真空机械手旋转轴电机装置，所述直驱真空机械手包括至少一旋转轴电机，所述机械手电机编码器电缆出线结构还包括一连接所述至少一旋转轴电机的旋转轴电机壳体、一与所述旋转轴电机壳体相连的引线管、一与所述引线管相连用于控制电机工作的集中块、一与所述集中块相连的中心圈、一与所述中心圈相连的法兰电连接器及一与所述法兰电连接器相连的航插压环，所述引线管的一端通过所述旋转轴电机壳体将所述旋转轴电机对应的编码器电缆引出，所述引线管的另一端与所述集中块相连，所述航插压环将所述法兰电连接器通过所述中心圈连接于所述集中块。本发明节省了升降轴的空间。
文档编号H02K5/22GK103199647SQ20121000210
公开日2013年7月10日 申请日期2012年1月5日 优先权日2012年1月5日
发明者徐方, 韩立志, 王凤利, 姜飞, 张铁, 董吉顺, 刘长斌, 邵建国 申请人:沈阳新松机器人自动化股份有限公司