一种交流伺服系统控制器参数整定方法
【专利摘要】本发明提供了一种交流伺服系统控制器参数整定方法，该方法首先根据系统惯量辨识得到系统惯量，根据辨识出的系统惯量J，通过查PI参数与系统惯量对应关系表得到初始PI参数，然后给定目标阶跃指令，对相应的反馈量进行采样，对采样点进行拟合得到系统阶跃响应曲线，根据拟合得到的系统阶跃响应曲线，获取响应曲线的超调量、上升时间及稳态波动三个指标，根据获取的各项指标，辨别出系统阶跃响应曲线的类型。本发明方法中响应曲线的类型主要分为五种，根据响应曲线类型相应地调整PI参数，直至响应曲线的指标符合实际应用场合的设定要求。本发明方法和采用峰值的大小进行参数优化相比，整定的参数更优，获取的性能更好，并且操作简单。
【专利说明】一种交流伺服系统控制器参数整定方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种交流伺服系统控制器参数整定方法，尤其涉及根据超调量、上升时间及稳态波动等指标进行控制器参数的整定，属于工业自动化控制【技术领域】。
【背景技术】
[0002]基于伺服驱动控制器要求实时性强、非线性度高等特点，伺服驱动器参数整定成为伺服控制的核心问题，伺服参数的优化与否直接影响伺服控制精度与性能。由于人工整定对操作人员的要求较高，整定过程又繁琐复杂，若操作人员经验不够，就易造成伺服驱动器的控制参数没有得到良好整定便投入运行的情况，以致无法得到满意的伺服控制性能。
[0003]目前的伺服控制广泛采用PI控制方法，PI控制是根据给定和反馈之间的跟随误差构成控制偏差，将偏差的比例(P)、积分(I)通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，离散化的控制规律为:
【权利要求】
1.一种交流伺服系统控制器参数整定方法，其特征在于包括以下步骤: (1)据系统惯量辨识得到系统惯量，系统惯量辨识方法为:设定一个时间周期T，在0-T/2时间内，使电机以固定加速度由O做匀加速运动到ω。，匀加速过程中记录每个电流环控制周期内电磁转矩Teml (k) (k=l，2......n ;n=T/(2t。)，t。为电流环控制周期);在T/2-T时间内，使电机由ω。再匀减速到O，匀减速过程中记录每个电流环控制周期内电磁转矩Teffl2(k) (k=l，2......n;n=T/(2t。))，根据下面公式⑵计算系统转动惯量J:
【文档编号】H02P23/14GK103684193SQ201410007516
【公开日】2014年3月26日 申请日期:2014年1月7日 优先权日:2014年1月7日
【发明者】孙园园, 齐丹丹, 扶文树, 吴波 申请人:南京埃斯顿自动化股份有限公司, 南京埃斯顿自动控制技术有限公司