一种巡检机器人的行走夹持机构的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种巡检机器人的行走夹持机构，包括支架、连接轴、连杆、夹紧轮和行走轮，支架通过连接轴和连杆与夹紧轮连接，行走轮设置在夹紧轮的上方且容纳在夹紧轮中，行走轮和夹紧轮之间夹持有线缆；连杆包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，连接轴包括第一连接轴和第二连接轴；支架通过第一连接轴和第二连接轴分别与第一连杆的一端和第三连杆的一端活动连接，第一连杆的另一端和第三连杆的另一端分别与第二连杆的一端和第四连杆的一端活动连接，第二连杆的另一端和第四连杆的另一端分别与后夹紧轮和前夹紧轮连接。本发明能够有效地防止巡检机器人坠落且在遇到障碍物时能够及时避让。
【专利说明】
一种巡检机器人的行走夹持机构
技术领域
[0001]本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种巡检机器人的行走夹持机构。
【背景技术】
[0002]由于高压线长期暴露在野外，在经受风雨侵蚀后，经常会出现断股、磨损及腐蚀等损伤，因而需要定期对高压线进行巡检。传统的高压线巡检工作多由人工完成，但是人工巡检危险性高，且效率低，为了解决上述问题，相关技术人员研发了高压线巡检机器人，来代替人工完成巡检工作。
[0003]智能机器人是目前各个行业的热门课题，备受关注，其在一些地区已经投入试运行，智能巡检机器人根据既定路线巡视，每到一个观测点，机器人会停止“脚步”，转动“千里眼”，将设备外观、断路器/闸刀分合闸状态、设备本体和接头的红外测温、表计读数等数据传输到控制室，运维人员足不出“室”，就能了解现场运行状况。智能机器人能经受住高温、狂风、暴雨等恶劣环境的考验执行巡检，大大减轻了变电站运维人员的巡检工作量。
[0004]巡检机器人在大风、雨雪等天气条件下，会发生倾翻坠落的现象，非常不安全，为了解决这一问题，巡检机器人的防坠落结构和夹持架构应运而生，但是现有的夹持机构和防坠落结构不能有效地防止巡检机器人的坠落，当巡检机器人遇到障碍物时，也不能及时避让障碍物，这给巡检机器人的应用造成了很大的限制。
[0005]因此，提供一种能够有效地防止巡检机器人坠落且在遇到障碍物时能够及时避让的巡检机器人的行走夹持机构，显得格外重要。
【发明内容】
[0006]本发明的目的在于克服现有技术的缺陷提供一种能够有效地防止巡检机器人坠落且在遇到障碍物时能够及时避让的巡检机器人的行走夹持机构。
[0007]为了解决上述技术问题，本发明提供了一种巡检机器人的行走夹持机构，包括支架、连接轴、连杆、夹紧轮和行走轮，所述支架通过所述连接轴和所述连杆与所述夹紧轮连接，所述行走轮设置在所述夹紧轮的上方且容纳在所述夹紧轮中，所述行走轮和所述夹紧轮之间夹持有线缆;所述行走轮包括前行走轮和后行走轮，所述夹紧轮包括前夹紧轮和后夹紧轮，所述前行走轮所和后所述行走轮分别容纳在前夹紧轮和后夹紧轮中；所述连杆包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述连接轴包括第一连接轴和第二连接轴；所述支架通过所述第一连接轴和第二连接轴分别与所述第一连杆的一端和所述第三连杆的一端活动连接，所述第一连杆的另一端和所述第三连杆的另一端分别与所述第二连杆的一端和所述第四连杆的一端活动连接，所述第二连杆的另一端和所述第四连杆的另一端分别与所述后夹紧轮和所述前夹紧轮连接。
[0008]优选地，所述第一连杆通过销钉与所述第二连杆活动连接，所述第三连杆通过销钉与所述第四连杆活动连接。
[0009]进一步地，所述行走轮与机器人的驱动电机输出轴相连并且在所述线缆上滚动前进。
[0010]进一步地，所述连接轴与所述夹紧轮的夹紧电机输出轴相连接。
[0011]进一步地，所述行走轮上设有一“C”形凹槽，所述线缆的顶端与所述“C”形凹槽的内侧面相切。
[0012]进一步地，所述夹紧轮上设有一“U”形凹槽，所述线缆的底部与所述“U”形凹槽的内侧面相切。
[0013]进一步地，所述夹紧轮的直径大于所述行走轮的直径。
[0014]优选地，所述前行走轮与所述后行走轮的大小和形状均相同。
[0015]优选地，所述前夹紧轮与所述后夹紧轮的大小和形状均相同。
[0016]优选地，所述第一连杆与所述第三连杆的大小和形状均相同，所述第二连杆与所述第四连杆的大小和形状均相同。
[0017]本发明的巡检机器人的行走夹持机构，具有如下有益效果:
[0018]1、本发明具有前后两个行走轮，对应前后连个夹紧轮，前后两个夹紧轮的共同作用使得机器人与线缆的连接更加紧密，坠落风险降低。
[0019]2、本发明的行走轮上设有一“C”形凹槽，夹紧轮上设有一“U”形凹槽，线缆容纳在“C”形凹槽，夹紧轮通过“U”形凹槽将线缆和行走轮包裹在其中，使得线缆被牢牢夹持在“C”形凹槽和“U”形凹槽的空腔内，大大降低机器人坠落几率。
[0020]3、本发明还包括架、连接轴和连杆，支架通过连接轴和连杆与夹紧轮连接，连接轴和连杆控制行走轮与行走轮的夹紧或松开，当机器人遇到障碍物时能及时避让。
[0021]4、本发明结构简单、操作方便、价格低廉。
【附图说明】
[0022]为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
[0023]图1是本发明巡检机器人的行走夹持机构的夹紧机构夹紧时的结构示意图；
[0024]图2是本发明巡检机器人的行走夹持机构的夹紧机构松开时的结构示意图；
[0025]图3是本发明的巡检机器人的行走夹持机构行走机构、夹紧机构和轨道之间的连接结构示意图。
[0026]图4是本发明的巡检机器人的行走夹持机构行走机构、夹紧机构和轨道分离开的结构示意图。
[0027]其中，图中附图标记对应为:1-支架，2-线缆，3-前行走轮，4-后行走轮，5-前夹紧轮，6-后夹紧轮，7-第一连杆，8-第二连杆，9-第三连杆，10-第四连杆，11-第一连接轴，12-第二连接轴，13-T’形凹槽，14-“U”形凹槽。
【具体实施方式】
[0028]下面将结合本发明实施例中的附图，对发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0029]如图1所示，本发明公开了一种巡检机器人的行走夹持机构，包括支架1、连接轴、连杆、夹紧轮和行走轮，所述支架I通过所述连接轴和所述连杆与所述夹紧轮连接，所述行走轮设置在所述夹紧轮的上方且容纳在所述夹紧轮中，所述行走轮和所述夹紧轮之间夹持有线缆2，所述行走轮与机器人的驱动电机输出轴相连并且在所述线缆2上滚动前进;具体的连接结构如下:所述行走轮包括大小和形状均相同的前行走轮3和后行走轮4，所述夹紧轮包括大小和形状均相同的前夹紧轮5和后夹紧轮6，所述夹紧轮的直径大于所述行走轮的直径，所述前行走轮3所和后所述行走轮4分别容纳在前夹紧轮5和后夹紧轮6中；所述连杆包括第一连杆7、第二连杆8、第三连杆9和第四连杆10，所述第一连杆7和所述第三连杆9的大小和形状均相同，所述第二连杆8和所述第四连杆10的大小和形状均相同，所述连接轴包括第一连接轴11和第二连接轴12;所述支架I通过所述第一连接轴11和第二连接轴12分别与所述第一连杆7的一端和所述第三连杆9的一端活动连接，所述第一连杆7的另一端和所述第三连杆9的另一端通过销钉分别与所述第二连杆8的一端和所述第四连杆10的一端活动连接，所述第二连杆8的另一端和所述第四连杆10的另一端分别与所述后夹紧轮6和所述前夹紧轮5连接。
[0030]如图3和图4所示，所述行走轮上设有一Y’形凹槽13，所述线缆2的顶端与所述“C”形凹槽13的内侧面相切，所述夹紧轮上设有一 “U”形凹槽14，所述线缆2的底部与所述“U”形凹槽14的内侧面相切，所述夹紧轮通过所述“U”形凹槽14将线缆和行走轮包裹在其中，使得线缆被牢牢夹持在形凹槽和“U”形凹槽的空腔内，大大降低机器人坠落几率。
[0031]所述连接轴与所述夹紧轮的夹紧电机输出轴相连接，如图1所示，机器人正常行驶时，通过夹紧电机和连接轴的共同作用，连杆带着夹紧轮向上运动，将夹紧轮与行走轮夹紧;如图2所示，当机器人遇到障碍物时，通过夹紧电机和连接轴的共同作用，连杆带着夹紧轮向下运动，将将夹紧轮与行走轮脱离，障碍物通过时，再夹紧。
[0032]本发明的巡检机器人的行走夹持机构，具有如下有益效果:
[0033]1、本发明具有前后两个行走轮，对应前后连个夹紧轮，前后两个夹紧轮的共同作用使得机器人与线缆的连接更加紧密，坠落风险降低。
[0034]2、本发明的行走轮上设有一“C”形凹槽，夹紧轮上设有一“U”形凹槽，线缆容纳在“C”形凹槽，夹紧轮通过“U”形凹槽将线缆和行走轮包裹在其中，使得线缆被牢牢夹持在“C”形凹槽和“U”形凹槽的空腔内，大大降低机器人坠落几率。
[0035]3、本发明还包括架、连接轴和连杆，支架通过连接轴和连杆与夹紧轮连接，连接轴和连杆控制行走轮与行走轮的夹紧或松开，当机器人遇到障碍物时能及时避让。
[0036]4、本发明结构简单、操作方便、价格低廉。
[0037]以上所揭露的仅为本发明的较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
【主权项】
1.一种巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于，包括支架(I )、连接轴、连杆、夹紧轮和行走轮，所述支架(I)通过所述连接轴和所述连杆与所述夹紧轮连接，所述行走轮设置在所述夹紧轮的上方且容纳在所述夹紧轮中，所述行走轮和所述夹紧轮之间夹持有线缆(2); 所述行走轮包括前行走轮(3)和后行走轮(4)，所述夹紧轮包括前夹紧轮(5)和后夹紧轮(6)，所述前行走轮(3)所和后所述行走轮(4)分别容纳在所述前夹紧轮(5)和所述后夹紧轮(6)中； 所述连杆包括第一连杆(7)、第二连杆(8)、第三连杆(9)和第四连杆(1)，所述连接轴包括第一连接轴(I I)和第二连接轴(I 2);所述支架(I)通过所述第一连接轴(11)和第二连接轴(12)分别与所述第一连杆(7)的一端和所述第三连杆(9)的一端活动连接，所述第一连杆(7)的另一端和所述第三连杆(9)的另一端分别与所述第二连杆(8)的一端和所述第四连杆(10)的一端活动连接，所述第二连杆(8)的另一端和所述第四连杆(10)的另一端分别与所述后夹紧轮(6)和所述前夹紧轮(5)连接。2.根据权利要求1所述的巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于，所述第一连杆(7)通过销钉与所述第二连杆(8)活动连接，所述第三连杆(9)通过销钉与所述第四连杆(10)活动连接。3.根据权利要求1或2所述的巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于，所述行走轮与机器人的驱动电机输出轴相连并且在所述线缆(2)上滚动前进。4.根据权利要求3所述的巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于，所述连接轴与所述夹紧轮的夹紧电机输出轴相连接。5.根据权利要求4所述的巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于，所述行走轮上设有一“C"形凹槽(13)，所述线缆(2)的顶端与所述“C"形凹槽(13)的内侧面相切。6.根据权利要求5所述的巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于，所述夹紧轮上设有一“U”形凹槽(14)，所述线缆(2)的底部与所述“U”形凹槽(14)的内侧面相切。7.根据权利要求4-6中任意一项权利要求所述的巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于，所述夹紧轮的直径大于所述行走轮的直径。8.根据权利要求7所述的巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于，所述前行走轮(3)与所述后行走轮(4)的大小和形状均相同。9.根据权利要求8所述的巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于，所述前夹紧轮(5)与所述后夹紧轮(6)的大小和形状均相同。10.根据权利要求9所述的巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于，所述第一连杆(7)与所述第三连杆(9)的大小和形状均相同，所述第二连杆(8)与所述第四连杆(10)的大小和形状均相同。
【文档编号】H02G1/02GK105826859SQ201610283264
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2016年5月3日
【发明人】陈凤杨
【申请人】陈凤杨