专利名称：改进的限速滤波方法
技术领域：
本发明属于计算机控制技术领域，涉及一种改进限速滤波方法，用于对自动控制 系统中的数字反馈信号进行滤波。
背景技术：
传统的限速滤波方法如式(1)所述。
权利要求
1.一种改进的限速滤波方法，其特征在于该方法对本次反馈信号与上次滤波器输出 信号进行比较，限速滤波输出，作为本次应用的反馈信号，实现对反馈信号的滤波，实现滤 波包括如下操作(1)本次反馈信号与上次滤波器输出信号的偏差阈值的设置；(2)允许本次反馈信号与上次滤波器输出信号的偏差超出所选阈值的次数的设置；(3)是否初次接收到有效反馈信号的判断；(4)本次反馈信号与上次滤波器输出信号的偏差的计算；(5)本次反馈信号与上次滤波器输出信号的偏差是否大于阈值的判断；(6)本次反馈信号与上次滤波器输出信号的偏差大于阈值的计数器加1运算；(7)本次反馈信号与上次滤波器输出信号的偏差大于阈值的计数器的值是否已超允许 值的判断；(8)保留本次反馈信号作为滤波输出信号；(9)本次反馈信号与上次滤波器输出信号的偏差大于阈值的计数器清0复位；(10)将上次滤波输出作为本次滤波输出信号。
2.根据权利要求1所述的改进的限速滤波方法，其特征在于所述操作(1)本次反馈 信号与上次滤波器输出信号的偏差阈值的设置是指对本次反馈信号与上次滤波器输出信 号的偏差门限按照系统实际的运行情况进行设置，可以适当小于系统运行时相邻两次数 字反馈信号可能达到的最大偏差。
3.根据权利要求1所述的改进的限速滤波方法，其特征在于所述操作(2)允许本次 反馈信号与上次滤波器输出信号的偏差超出所选阈值的次数的设置是指根据系统运行的 实时性要求、系统控制软件循环周期的长短以及系统的实际动态性能要求确定出允许相邻 两次数字反馈信号偏差超出所选阈值的次数。
4.根据权利要求1所述的改进的限速滤波方法，其特征在于所述操作(4)本次反馈 信号与上次滤波器输出信号的偏差的计算是指求取本次反馈信号与上次滤波器输出信号 的 偏差，即求取本次反馈信号与上次滤波器输出信号差的绝对值。
5.根据权利要求1所述的改进的限速滤波方法，其特征在于所述操作(8)保留本次 反馈信号作为滤波输出信号在判断出本次反馈信号是初次接收到的反馈信号时保留本次 反馈信号、或判断出本次反馈信号与上次滤波器输出信号的偏差未大于允许阈值时保留反 馈信号、或判断出本次反馈信号与上次滤波器输出信号偏差大于允许阈值的计数器的值已 经超出允许值时保留本次反馈信号。
6.根据权利要求1所述的改进的限速滤波方法，其特征在于所述操作(9)本次反馈 信号与上次滤波器输出信号的偏差大于阈值的计数器清0复位是指每次保留本次反馈信 号作为滤波输出信号时对计数器清0复位。
7.根据权利要求1所述的改进的限速滤波方法，其特征在于所述操作(10)将上次滤 波输出作为本次滤波输出信号是指在判断出本次反馈信号非初次接收到反馈信号、或判断 出本次反馈信号与上次滤波器输出信号的偏差大于允许阈值且判断出本次反馈信号与上 次滤波器输出信号的偏差大于允许阈值的计数器的值未超允许值时将上次滤波器输出信 号作为本次滤波输出信号。
全文摘要
一种改进的限速滤波方法，用于对自动控制系统中的数字反馈信号进行滤波。该方法对本次反馈信号与上次滤波器输出信号进行比较，限速滤波输出，作为本次应用的反馈信号，实现对反馈信号的滤波。本方法中本次反馈信号与上次滤波器输出信号的偏差阈值的选取可以根据需要适当小于系统实际所能到达的最大偏差值，并不会造成使用小门限的传统限速滤波方法造成的反馈丢失。因此，本发明的方法既可以有效剔除受到随机干扰的信号和传感器不稳定引起的失真信号，又可以避免使用小门限的传统限速滤波容易造成的反馈丢失，方法简单可行，软件计算量小，实时性好。
文档编号H03H17/00GK102118145SQ20101059867
公开日2011年7月6日 申请日期2010年12月16日 优先权日2010年12月16日
发明者刘世挺, 刘艳行, 孙向亮, 曹福禄, 李辉 申请人:中国兵器工业第二○六研究所