一种插件机抓取装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及插件设备，具体涉及一种插件机抓取装置。
【背景技术】
[0002]随着科技的发展，集成电路的普及，PCB板(印刷电路板)的使用越来越广泛，PCB板上集成了多种电子元器件，在规模化生产过程中，通过插件机将不同的电子元器件插装到PCB板上。PCB板上具有多个孔位，为了把电子元器件准确的插装到PCB板上，插件机上设有抓取装置，现有主要通过电动抓取和气动抓取，电动抓取上设置旋转装置和夹爪为一体结构，夹爪上下运动的同时，驱动夹爪旋转的部件也需要做上下运动，抓取装置上下移动驱动装置负载较重、稳定性差，且需要更大的驱动力，而气动抓取是将气缸的输出端直接与夹爪联接，驱动夹爪上下移动，气缸的驱动的位移精度不够，很难实现精确插件。
【发明内容】
[0003]本申请提供一种驱动负载轻、稳定性好且精度高的插件机抓取装置。
[0004]一种实施例中提供一种插件机抓取装置，包括:
[0005]至少一个夹爪，包括转轴和气爪头，转轴为两端开口的中空轴，且在外壁设有沿轴线方向的凹槽或凸条，凹槽或凸条的长度大于夹爪的最大预设行程，转轴一端与气爪头固定联接，且气路相通，另一端与外界气路联接；
[0006]至少一个竖直驱动组件，包括电机、带轮和同步带，电机输出端与带轮联接，同步带与带轮联接，夹爪转轴与同步带联接，电机通过带轮和同步带驱动夹爪竖直运动；
[0007]旋转驱动组件，包括电机、带轮和同步带，电机输出端与带轮联接，同步带与带轮联接，带轮套设在夹爪转轴上，且孔内壁设有与转轴相适配的凸条或凹槽，电机通过带轮和同步带驱动夹爪旋转；
[0008]支架，竖直驱动组件和旋转驱动组件固定在支架上，夹爪转轴可移动且可转动地与支架联接。
[0009]具体的，支架包括竖板和横板，竖板和横板相互垂直固定，竖直驱动组件电机固定在竖板上，旋转驱动组件电机固定在横板上，夹爪转轴与横板可移动且可转动地联接。
[0010]进一步地，夹爪还包括联接件，联接件转轴与同步带固定在一起。
[0011]进一步地，支架竖板上设有导轨和滑块，导轨竖直设置，滑块与夹爪的联接件固定联接。
[0012]进一步地，支架竖板上设有用于感应夹爪竖直运动的第一感应器，横板上设有用于感应夹爪旋转的第二感应器。
[0013]在其他实施例中，抓取装置包括两个夹爪，两个夹爪的转轴分别通过套设的带轮与电机联接，电机驱动两个夹爪一起旋转。
[0014]在其他实施例中，抓取装置包括两个竖直驱动组件，一个夹爪对应装配一个竖直驱动组件。
[0015]依据上述实施例的插件机抓取装置，由于夹爪的转轴可移动且可转动地与支架联接，夹爪的转轴分别与竖直驱动组件和旋转驱动组件联接，竖直驱动组件和旋转驱动组件固定在支架上，使得竖直驱动组件只驱动夹爪竖直运动，旋转驱动装置不做竖直运动，抓取装置的竖直运动的部件少，则稳定性好，驱动负载小，且竖直驱动组件和旋转驱动组件通过均同步带驱动夹爪运动，运动的精度高。
【附图说明】
[0016]图1为本实用新型插件机抓取装置的结构示意图；
[0017]图2为本实用新型插件机抓取装置夹爪的结构示意图；
[0018]图3为本实用新型插件机抓取装置旋转驱动组件的结构示意图。
【具体实施方式】
[0019]下面通过【具体实施方式】结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
[0020]请参考图1，在本实用新型实施例中，提供一种插件机抓取装置，包括夹爪1、竖直驱动组件2、旋转驱动组件3和支架4。
[0021]请参考图1和请参考图2，夹爪I包括转轴11、气爪头12和联接件13，转轴11为两端开口的中空轴，且在外壁设有沿轴线方向的凹槽或凸条，凹槽或凸条的长度大于夹爪I的最大预设行程，转轴11 一端与气爪头12固定联接，且气路相通，另一端与外界气路联接。夹爪I的气路可设置密封气路，直接从外界接入气驱动气爪头12装夹，也可从转轴I接入气管到气爪头12上实现气动装夹。
[0022]竖直驱动组件2包括电机21、带轮22和同步带23，电机21为伺服电机，其输出端与带轮22联接，同步带23与带轮22联接，夹爪I的转轴11通过联接件13与同步带23联接，且联接件13与同步带23的一边固定联接，电机21通过带轮22和同步带23驱动夹爪I竖直运动。
[0023]请参考图1和请参考图3，旋转驱动组件3包括电机31、带轮32和同步带33，电机31为伺服电机，其输出端与带轮32联接，同步带33与带轮32联接，带轮32套设在夹爪I转轴11上，且孔内壁设有与转轴11相适配的凸条或凹槽，电机31通过带轮32和同步带33驱动夹爪I旋转。在其他实施例中，带轮32中嵌有孔内壁带有与转轴11相适配的凸条或凹槽的镶件。
[0024]支架4包括竖板41和横板42，竖板41和横板42相互垂直固定，竖直驱动组件2电机21固定在竖板41上，旋转驱动组件3电机31固定在横板42上，夹爪I转轴11通过轴承与横板42联接，转轴11可相对横板42上下竖直移动和沿中心轴转动。竖板41上设有导轨411和滑块412，导轨411竖直设置，滑块412与夹爪I的联接件13固定联接，导轨411的设置，使得夹爪I移动更稳定，且提高了竖直运动的精度。竖板41上还设有用于感应夹爪I竖直运动的第一感应器(图中为示出)，横板42上设有用于感应夹爪I旋转的第二感应器(图中为示出)，第一感应器、第二感应器、竖直驱动组件2的电机21和旋转驱动组件3的电机31均与插件机控制器电联接，控制器根据插件机上的识别系统定位后，控制抓取装置移动进行插件，第一感应器和第二感应器的设置，对抓取装置的竖直移动距离和旋转角度进行监控，进一步保证了插件的精度。
[0025]本实施例插件机抓取装置包括两个夹爪I和两个竖直移动装置2，一个上述夹爪I对应装配一个竖直驱动组件2驱动其竖直运动，相应的在竖板41上设有两对导轨411和滑块412，分别与两个夹爪I联接。
[0026]在其他实施例中采用设置两个夹爪I和两个竖直移动装置2提高了插件的效率，特别是由于插件机前序工作时间较短，插件时间较长，插件设置两个夹爪使得整机速度同步运彳丁，提尚了整机的生广效率。
[0027]本实施例提供的插件机抓取装置，由于夹爪I的转轴11可移动且可转动地与支架4联接，夹爪I的转轴11分别与竖直驱动组件2和旋转驱动组件3联接，竖直驱动组件2和旋转驱动组件3固定在支架4上，使得竖直驱动组件2只驱动夹爪I竖直运动，旋转驱动装置3不做竖直运动，抓取装置的竖直运动的部件少，则稳定性好，驱动负载小，且竖直驱动组件2和旋转驱动组件3通过均同步带驱动夹爪运动，运动的精度高。
[0028]在其他实施例中，件机抓取装置包括两个夹爪I和一个竖直移动装置2，两个夹爪I的转轴11通过同一个联接件13与竖直移动装置2。本实施例结构较为简单。
[0029]以上应用了具体个例对本实用新型进行阐述，只是用于帮助理解本实用新型，并不用以限制本实用新型。对于本实用新型所属技术领域的技术人员，依据本实用新型的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。
【主权项】
1.一种插件机抓取装置，其特征在于，包括: 至少一个夹爪(1)，包括转轴(11)和气爪头(12)，所述转轴(11)为两端开口的中空轴，且在外壁设有沿轴线方向的凹槽或凸条，所述凹槽或凸条的长度大于夹爪(I)的最大预设行程，所述转轴(11) 一端与气爪头(12)固定联接，且气路相通，另一端与外界气路联接； 至少一个竖直驱动组件(2 )，包括电机(21)、带轮(22 )和同步带(23 )，所述电机(21)输出端与带轮(22)联接，所述同步带(23)与带轮(22)联接，所述夹爪(I)转轴(11)与同步带(23)联接，电机(21)通过带轮(22)和同步带(23)驱动夹爪(I)竖直运动； 旋转驱动组件(3)，包括电机(31)、带轮(32)和同步带(33)，所述电机(31)输出端与带轮(32)联接，所述同步带(33)与带轮(32)联接，所述带轮(32)套设在夹爪(I)转轴(11)上，且孔内壁设有与转轴(11)相适配的凸条或凹槽，电机(31)通过带轮(32)和同步带(33)驱动夹爪(I)旋转； 支架(4)，所述竖直驱动组件(2)和旋转驱动组件(3)固定在所述支架(4)上，所述夹爪(I)转轴(11)可移动且可转动地与支架(4)联接。
2.如权利要求1所述的插件机抓取装置，其特征在于，所述支架(4)包括竖板(41)和横板(42)，所述竖板(41)和横板(42)相互垂直固定，所述竖直驱动组件(2)电机(21)固定在竖板(41)上，所述旋转驱动组件(3 )电机(31)固定在横板(42 )上，所述夹爪(I)转轴(II)与横板(42)可移动且可转动地联接。
3.如权利要求1所述的插件机抓取装置，其特征在于，所述夹爪(I)还包括联接件(13)，所述联接件(13)转轴(11)与同步带(23)固定在一起。
4.如权利要求2所述的插件机抓取装置，其特征在于，所述支架(4)竖板(41)上设有导轨(411)和滑块(412)，所述导轨(411)竖直设置，所述滑块(412)与夹爪(I)的联接件(13)固定联接。
5.如权利要求2所述的插件机抓取装置，其特征在于，所述支架(4)竖板(41)上设有用于感应夹爪(I)竖直运动的第一感应器，所述横板(42 )上设有用于感应夹爪(I)旋转的第二感应器。
6.如权利要求1所述的插件机抓取装置，其特征在于，包括两个夹爪(1)，所述两个夹爪(I)的转轴(11)分别通过套设的带轮(32)与电机(31)联接，所述电机(31)驱动两个夹爪(I) 一起旋转。
7.如权利要求6所述的插件机抓取装置，其特征在于，包括两个竖直驱动组件(2)，一个夹爪(I)对应装配一个竖直驱动组件(2 )。
【专利摘要】本实用新型一种插件机抓取装置，由于夹爪的转轴支架联接，且转轴相对支架可移动并转动，夹爪的转轴分别与竖直驱动组件和旋转驱动组件联接，竖直驱动组件和旋转驱动组件固定在支架上，使得竖直驱动组件只驱动夹爪竖直运动，旋转驱动装置不做竖直运动，抓取装置的竖直运动的部件少，则稳定性好，驱动负载小，且竖直驱动组件和旋转驱动组件通过均同步带驱动夹爪运动，运动的精度高。
【IPC分类】H05K13-00
【公开号】CN204466148
【申请号】CN201420872602
【发明人】宾兴, 黄道庆
【申请人】深圳市兴禾自动化有限公司
【公开日】2015年7月8日
【申请日】2014年12月31日