用于协调多个传感器的方法

专利名称：用于协调多个传感器的方法
技术领域：
本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的用于协调多个传感器的方法。
本发明还涉及一种传感器系统，特别是一种包括多个传感器的检测系统，所述多 个传感器相互协调以便执行一个或多个向该检测系统所请求的服务。 特别是，本发明优选地且有利地适用于视频监视系统，其中多个各种类型的摄影 机和传感器(例如红外传感器或者微波传感器)允许检测诸如存在闯入者或者火灾之类的 事件并且向一个或多个监控站发信号通知这些事件，在监控站处人操作者可以根据检测到 的事件采取适当的措施；例如，操作者可以控制摄影机来拍摄已经检测到闯入者或者火灾 的特定区域。 通过监控站，操作者因而可以将命令发送给不同的摄影机，或者更一般地向视频 监视系统请求服务，例如由摄影机所拍摄的所有图像的连续视图(该功能通常被称为"巡 查(Patrol)")或者自动追踪功能，其中由监控站对摄影机进行协调以用于追踪特定目标 的目的。
背景技术：
根据公知的解决方案，通过在监控站级执行脚本(script)来使操作者的任务变 得更加简单，所述脚本例如可以将摄影机定位在特定预设位置(先前在安装系统时所预定 义的位置)以响应传感器所检测到的警报。 在这些公知的系统中，通过中央单元向传感器发送指令来以集中式 (centralized)方式协调这些传感器。 然而，这样的系统存在的缺点是它们不使用高级的协调算法，因此不能正确地管 理请求系统动态运行的复杂情况。 在这些系统中，各个装置的协调并不考虑所有的请求服务，因为只是逐个服务地 执行该协调；例如，如果两个不同服务都需要摄影机的信号，则中央终端将以如下方式尝试 执行这两个服务就好像根本不存在任何冲突一样，所述方式是注意将摄影机只致力于优 先服务；因而具有较低优先级的服务将完全得不到执行。 另外，这些系统还存在的缺点是如果多个操作者都使用检测系统，则在不同操作 者的请求之间可能产生冲突。 同样地，当发生多个事件或者要追踪多个目标时，这些系统遭遇类似的冲突问题。
—般来说，所公知的是，作为集中式控制的替代方式，待被协调的装置可以配备有 代理(agent)，所述代理能够通过对待执行的单个任务进行协商来自主地协调以便获得特 定的组群结果(team result)。通常在诸如机器人(参见例如US 6， 636， 781)之类的非常 特定的领域中所采用的该解决方案在反应性和稳定性是最为重要的检测系统中(特别是 在视频监视系统中)没有被证实非常有效。 事实上，当存在大量装置及其可能的配置时，用于在各个装置之间协商任务所 需的时间可能非常长；因此，协调基于装置间的协商的这类系统结果并不非常易反应(reactive)并且可能不稳定。例如，考虑火灾的情况作为对警报的响应，管理不同装置的 代理将开始协商将由它们中的每一个执行的任务。 如果协调所需的时间非常长，则将存在只有在火灾已经广泛扩散时摄影机才将协 调并且示出发生火灾的区域的风险。 此外，随着火灾的传播，其它传感器将在与火灾开始的第一区域毗邻的其它区域 中发出火灾警报信号；因而，将存在对显示所述其它区域的附加请求。如果做出决定的过程 比火灾发展的速度慢，则代理将继续协商待执行的任务(其将根据所请求的服务而改变) 而不实际上履行这些请求；因此，系统将变得不稳定。 如果在必须执行目标追踪服务的代理之间需要长的协商，则可能产生类似或者更 糟的反应性问题。当目标离开传感器的视野时，相邻传感器将协调以便覆盖该目标可能位 于的区域。因此，传感器应该快速并适当地覆盖所述区域，从而追踪服务可以继续下去。如 果在代理就必须执行哪些任务达成一致之前目标离开正在对其追踪的传感器的范围，则追 踪服务不能再继续进行。 结果，检测系统强烈地需要有效的传感器协调，该协调通过最好地执行所请求的 服务而允许对系统资源进行优化，例如通过使用适当位置中的其它摄影机来反应性地弥补 对于给定服务使用特定摄影机的不可能性。

发明内容
本发明的目的是，通过提供用于协调多个传感器的替换方法以及相关的监视系统 来解决现有技术中的问题。 该目的通过包含意在作为本说明书组成部分的从属权利要求中所阐明的特征的 方法和系统来实现。 本发明所基于的总体构思是，使用多个联网计算机以响应于一个或多个通过网络 接收到的服务请求来控制多个传感器。 计算机交换信息，从而每个计算机都知道其它计算机的特性和由其它计算机所提 供的服务；因而，所有计算机都知道系统的实际状态，特别是哪些计算机属于哪个负责执行 给定服务的组群。 为了相互协调，参与相同服务的计算机执行相同的配置算法，其中所述配置算法 返回将要由每个计算机所执行的任务。 因为属于某一组群的所有计算机都执行相同的配置算法，所以所有这些计算机将 检测到相同的最优传感器配置并且将相应地控制传感器。 事实上，因而通过分布式逻辑来获得传感器协调，而不必采用各个计算机之间的 长时间的复杂的协商。 根据优选的和有利的实施例，计算机周期性地执行配置算法；以这种方式，系统可 以动态地对其自身进行重新配置并且将所请求的服务集合中或者系统可以用来执行各种 服务的传感器集合中的任何改变考虑进去。这被证实为是非常有利的，因为在传感器故障 或者传感器损害的情况下，其它传感器将进行协调以便对该传感器的损失进行补偿。
另外，计算机可以有利地执行该算法以响应新的请求，因而保证了对于系统请求 的良好的系统反应性。


根据下述说明并且根据以非限制性示例的方式所提供的附图，本发明的其它目的
和优点将变得显而易见，其中 图1示出根据本发明的视频监视系统； 图2是根据本发明的用于协调多个传感器的方法的流程图； 图3a，3b和3c示出由该系统所使用的用于激活摄影机的环境模型； 图4a和4b示出由该系统所使用的用于激活摄影机的环境模型。
具体实施例方式
在图1中，附图标记1示意性地标明待监控的环境。环境1包括建筑物11和户外
庭院12。下列特别感兴趣的区域在环境1中加以识别 —建筑物入口 区域Cl ; —停车场P1:区域C2; —停车场P2:区域C3; —入口门区域C4。 借助于包括一对监控站3和多个传感器S1-S5的视频监视系统来监控环境l，其中 通过一对监控站3和多个传感器Sl-S5，系统操作者能够监控环境1。 在本说明书中，术语"传感器"指的是允许检测物理量(例如，诸如光或无线电波 之类的电磁信号的强度)并且处理相应电子信号的任何装置。 在这种意义上，传感器可包括烟雾检测器(例如，基于廷德尔(Tyndall)效应使用 光电二极管来检测在存在烟雾的情况下蔓延到检测室中的光信号)以及摄影机，该摄影机 传送与进入物镜并且撞击CCD(电荷耦合器件)的电磁辐射成比例的视频信号。
在图1的示例中，由被布置在待监控的环境内的四个摄影机S1-S4和一个容积传 感器S5来监控区域C1-C4。 环境所划分成的区域数量和传感器(摄影机和其它传感器)数量不是本发明的限 制因素，而是取决于安装者的选择。 摄影机Sl-S4可以是固定的或者可移动的摄影机，特别是PTZ类型(摇摄/倾斜 /变焦)。 在图1的示例中，摄影机Sl和S3是固定摄影机并且只拍摄相应区域Cl和C3，而 摄影机S2和S4是能够分别拍摄区域Cl-C2和C3-C4的PTZ摄影机。 容积传感器S5是固定传感器，并且在其检测到建筑物11内部的运动时(例如因 为入口 Cl的门被打开)发送报警信号。 传感器由多个能够通过数据网络2相互通信的计算机控制以便向其它计算机或 监控站3发送信息或者从其它计算机或监控站3接收信息。 为此目的，为计算机提供合适的代理；在下面，该术语指的是能够代替用户自主行 动并且能够就待执行的任务做出决策的软件或固件实体。 因此，代理是如下软件或固件其在控制传感器的计算机中被执行并且实际上确 定哪些数据由计算机通过网络发送或者由计算机发送给所控制的传感器；为此，在本说明
6书中，对联网代理或联网计算机不进行区分地提及。 可以将计算机集成到传感器中，如在摄影机S3和S4的情况下那样，或者计算机还 可以是与传感器连接的服务器单元4。 服务器单元4配备有允许代理通过网络2接收并发送数据的网络接口 41和用于 与一个或多个待控制的传感器通信的控制接口 42。 当计算机和相关联代理被布置在传感器的板上时，该传感器也将被提供有允许代 理通过网络2进行通信的网络接口 。 数据网络2可以是有线LAN(局域网)，但是所述数据网络当然还可以包括可以有 助于传感器的安装的无线元件。 在优选实施例中，每个网络节点(控制传感器S1-S5的监控站3或计算机)可以 与任何其它网络节点进行通信；网络节点2还可以被细分为多个虚拟网络(VPN，虚拟专用 网络)，并且属于不同VPN的两个节点之间的通信可能受到限制。 监控站3包括从摄影机接收图像并且将这些图像显示在合适的可视化装置32上 的计算机31，其中所述可视化装置32适于同时显示多个图像33。 所述可视化装置优选地包括多个屏幕或者显示彼此相邻的几幅图像的单个屏幕 (这种解决方案被公知为"复用(multiplexing)")。 监控站3还包括其它本身公知的部件，诸如键盘34、鼠标35和操作者用来通过改
变PTZ摄影机的摇摄、倾斜和变焦角度来控制该PTZ摄影机的控制杆36。 类似可视化装置，这些部件也被连接到配备有合适接口的计算机31 ，所述接口例
如用于控制杆36的接口、用于将从摄影机Sl-S4接收到的图像发送给可视化装置32的视
频接口以及网络接口 ，其中通过该网络接口将控制数据发送给摄影机。 该用户接口与键盘、控制杆和鼠标一起允许用户选择并控制摄影机，因而激活了
将图像从一个或多个摄影机传送到可视化装置32。 当区域Cl-C4中的任何一个(例如停车场P2)被选择时，从摄影机(例如S2)传 送图像，根据预定标准该摄影机被自动地与所选择的区域相关联，其目的在于(如下所述) 使检测到感兴趣区域中的异常事件的概率最大化。 为了执行操作者向该系统所请求的服务(例如控制摄影机S2或覆盖小区C3)，监 控站通过网络发送服务请求，然后计算机的代理根据如下所述的策略来处理该请求，其中 所述策略引起确定哪些计算机必须参与服务以及这样的计算机必须如何控制各传感器以 便满足操作者的请求。 为了提供协调，图1的监视系统因此使用不具有中央协调节点的分布式构架所 有网络节点(控制传感器的计算机和监控站)都是对等节点，即节点彼此是平等关系。
为了相互协调(并且因此也协调传感器)，所有与网络2连接的代理交换信息，从 而每个代理都知道视频监视系统的状态。 特别是，从每个代理那里，使得关于计算机状态和当前由该代理所执行的活动 (activity)的信息可用于其它代理；例如 有关计算机操作的一般数据例如活动的存在、CPU负载、访问计算机的次数等；
有关代理当前正致力于的服务的数据例如服务类型、请求该服务的监控站的标 识符、服务状态、用于执行该服务的传感器状态等；
检测到的事件。 在优选实施例中，服务请求被无差别地发送给网络2的所有节点，不过将在下面 详细说明的不同解决方案也是有可能的。 可以由传感器控制代理或者由监控站3来发送服务请求；以这种方式，传感器控 制代理将响应于操作者的请求以及响应于来自其它代理的请求。 例如，如果控制容积传感器S5的代理发送对利用摄影机覆盖已经检测到闯入的 区域的请求，则控制摄影机S1-S4的代理将在其它服务的待处理(pending)请求准许的情 况下进行协调以覆盖所述区域。 周期性地或者当接收到请求时，代理实施如下所述的协调策略，根据该协调策略， 参与相同服务的代理实施相同的配置算法，其中该配置算法输出在该服务的执行中所涉及 的代理的最优配置；该配置是可能通过对系统资源的利用进行优化来允许最好地执行所请 求服务的一种配置。 因为代理通过从相同的输入变量(与系统状态有关)开始来实施相同算法，所以 代理将得到与所控制的传感器的最优配置相同的结论；特别是，代理例如知道给定的摄 影机必须如何被定位并且该摄影机必须被设定在什么縮放值、哪个摄影机必须将所获得的 视频传送到给定的监控站，哪个摄影机必须存储所获得的视频信号等。
策略 所有代理周期性地实施优选的协调策略，并且该优选的协调策略被构造为两个步 骤 形成参与对向网络所请求的各种服务的执行的代理的组群；
针对给定服务来定义并应用组群策略。 所述策略通过引用被称为"协调算法"的算法来进行，其第一部分(组群的形成) 对于所有联网代理来说都是相同的，而第二部分(组群策略定义)则对于属于一个组群的 所有代理来说是相同的。 现在将参照图2来说明该协调算法(即为了达到传感器协调而执行的操作集合)。
在已经开始了该算法(步骤100)之后，正在执行协调算法的代理首先验证(步骤 101)其所控制的装置之一是否能够参与对向该系统所请求的一个或多个服务的执行。
参考图l所示的示例，如果只有一个要求监控建筑物ll的入口 (小区C1)的请求， 则控制摄影机S4的代理将确定其不能参与所请求的服务，因为摄影机S4不能从任何位置 拍摄那个区域。 如果代理不参与任何服务，则该代理将通过网络发送指示其状态以及其将不参与 任何服务的信息(步骤105)。 相反，如果代理能够参与一个或多个服务的执行，则该代理将确定(步骤102)其 是否具有充足的资源以用于执行其能够参与的所有服务；如果是，则该代理将通过发送关 于其状态的更新信息来通知其它联网代理，表明其将不参与任何服务(步骤105)。
如果该代理的可用资源不充足，则该代理将根据适当的优先计划对其能够参与的 所请求服务进行分类(步骤103)。 这样的优先计划例如可以是指分配给操作者、监控站3、不同服务等的优先级。
因而，针对已经被服务的具有相同优先级并且请求不同服务的操作者，将参考分
8配给各种服务类型的优先级。例如，要求覆盖区域的服务将比要求控制特定传感器的其它 服务具有更低的优先级。事实上，可以通过不同的代理子集来更自由地提供前者，而后者不 允许自由选择(该请求涉及特定的传感器)。 在已经完成分类之后，代理通过从具有最高优先级的一个服务开始选择(104)其 将参与的服务，直到该代理的可用资源被耗尽为止。 然后，因而使得该代理所选择的服务集合可用于所有其它的联网代理(105)。
然后，协调算法等待预设的时间段T(步骤106)，直到该协调算法接收到关于网络 上其它代理的状态的更新信息。 在协调算法的该第一步骤的结尾，每个代理都知道哪些代理已经被分配了与其相 同的服务、即组群的组成。 在这一点上，应该注意，在该实施例中组群的形成过程(步骤100-106)不要求代 理之间的合作，因为每个代理都与其它代理无关地根据优先计划来选择服务。
事实上，只有参与某种服务的代理才执行该策略的第二步骤。
在步骤107，验证该代理是否必须参与某个服务。 如果不是，则代理将终止该协调算法(步骤110);否则每个参与至少一个服务的
代理都将针对其必须参与的每个服务执行特定的配置算法(步骤108)。 例如，必须参与针对特定环境区域所请求的覆盖服务的所有那些代理将执行用于
最优覆盖的相同算法，通过将属于该组群的代理的特性用作为输入，该算法将返回最优组
群配置，所述最优组群配置对每个代理都将必须执行的任务进行指定以便提供对给定区域
的最好覆盖。 因而，组群的代理将得到相同结论并且将根据所有代理所共有的逻辑(由配置算
法所定义)来以协调的方式控制相应传感器。 在本说明书的最后将提供配置算法的某些示例。 —旦已经执行了各种配置算法(例如最优覆盖算法或者首项选择(leader election)算法)，而所述配置算法的输出是将由每个代理所执行的任务的集合，代理因此 就将相应控制各个传感器(步骤109);然后，该协调算法将结束(步骤110)。
虽然在上述实施例中，协调算法被周期性地执行(例如每次在计时器触发时 (every time a timer trips))，但是根据另一可能的实施例，作为对向系统所请求的服务 集合的改变的响应来执行该算法。所述改变为所有代理所知，所有代理总是意识到向系统 所请求的所有服务。
网络通信方法 在优选实施例中，根据待发送的信息的类型，使用不同的通信协议来进行网络节 点之间的通信，特别是-针对将要在所有网络节点之间共享的信息(例如代理状态信息和服务请求)，使 用脉冲广播通信；-针对定址到特定监控站的信息(例如音频/视频流以及控制数据流)，使用"点
对点"或者"单点对多点"通信； 脉冲通信(pulsed communication) 利用这种类型的脉冲通信，数据分组被同时地并且重复地发送给多个节点；这样
9的数据分组被成为"心跳(heart beat)"(因为数据的重复/脉动(pulsation)类似于心 跳)。 心跳脉动通常在不同代理的心跳之间不要求任何同步的情况下通过网络以几赫 兹范围内的预定频率发生。 频率是在监视系统的计划阶段被确定下来的，并且在监视系统的设置阶段被设定。 频率值影响联网代理将以多快的速度接收所有其它代理的状态信息例如，在频
率为0. 1Hz的情况下，在心跳生成之后立刻发生的状态改变(即不借助于该心跳来发送)
将只在下一心跳被生成时才通过网络被传送，也就是说具有大约10秒钟的延迟。 单纯从理论的角度来看，如果心跳以非常高的频率脉动、即在理论上以无限频率
脉动，则网络状态信息将被实时地更新；然而，从实际的角度来看，在实际的监视系统中，高
的传输频率将导致所传送分组的数量上的过度增长，这带来两个不利的后果 每个网络节点的工作量增加，其中所述每个网络节点一方面必须生成更多数量
的心跳，而另一方面必须接收并分析更多的分组(节点接收其它各个节点的心跳，而其它
各个节点又在相同的时间单元期间生成更多的心跳)； 网络业务量增加。 实验性测试已经表明对于视频监视应用来说，其中网络状态还包括以每秒几度 的速度运动的摇摄装置的位置，良好的脉动频率在1Hz与5Hz之间，优选地在1Hz与2Hz之 间。 利用根据本发明的脉冲通信，代理能够生成异步的心跳分组，即这些异步的心跳 分组加起来为代理在正常情况下重复进行脉冲地发送(pulse)的分组。
异步分组是特别重要的，因为异步分组确保关键数据(诸如关于异常事件检测的 数据)以及时的方式通过网络被进行广播。 优选地只在必要时(例如当检测到事件时)才触发这样的用于心跳分组的异步生
成的过程，从而系统不受到比如由过高的心跳生成频率所引起的那些问题的影响。 基于数据重传，脉冲通信对于传输误差是健壮的。 优选地，脉冲通信还包括将心跳广播传输到所有网络节点。 该广播通信允许对等节点的网络通过多个节点获得信息冗余对待分析或记录的
有用信息的选择由每个单个的节点负责。该过程确保了优化的数据冗余。在广播通信的情
况下，甚至有可能完全不考虑对网络结构和其它节点的网络地址的认识以及对复杂的冗余
节点选择和通信策略的处理。 通过脉冲通信所发送的信息 通过脉冲通信来发送下列信息 1.关于网络状态的信息其包括所检测到的事件和每个代理的状态信息；这种类 型的信息必须总是最新的，即该信息必须与当前的节点状态有关；因此，状态脉动在系统的 整个存在期间(life)继续; 2.向网络请求的服务该类型信息的脉动在必须提供服务时开始并且在必须终 止服务时结束； 3.由代理向其它网络节点发送的音频/视频采样。
在心跳内对该信息进行编码。 就网络状态信息而言，基于脉动的通信在防止节点不得不发送特定请求以便更新 其自身对于网络的认识的同时允许对最新信息进行分发。 另一方面，至于服务请求，脉冲通信允许实施包括非停止(no stop)消息的通信协 议从第一请求分组开始服务，然后相应请求的脉动一旦停止就终止该服务。基于停止消息 的传输来终止服务的协议对于通信误差可能不十分健壮，因而需要通信控制块的实施来确 保在发生分组丢失的情况下的重传这样的控制块往往是非常复杂的并且要求停止消息的 地址是已知的。 另外，服务请求的脉冲发生(pulsing)带来的优点是请求变得持久不能立刻答 复请求的代理将能够在以后通过加入已经致力于所请求的服务的那些代理来对请求进行答复。
在服务请求中，特别值得提及传感器控制请求(例如针对摄影机的控制的请求) 和查询(针对来自数据库中的数据的请求，例如系统操作者的登录信息)。
脉冲通信过程还被用来传送适用于对原始信号进行部分重构(但不是用于再现) 的音频/视频信号的采样；因此，通过对音频/视频信号的低频采样来获得这样的采样。
已经添加该后一种类型的信息以便允许其它代理来记录该信息，从而即使在始发 代理被不可逆地损坏或移除时，也能够恢复视频信号。 通过网络对数据进行低频采样和传输适应对每个代理所使用的带进行最小化的
必要性以及采样接收和节省工作量。 用于服备i青求的协、i义 如上所述，通过脉冲通信来发送服务请求。
在这种情况下，通信协议包括以下步骤。 网络节点(客户端)将服务请求(任务)通过网络以广播模式脉冲地发送给所有 其它的网络节点。 所述请求只包含这样的信息，该信息说明要获得哪个任务，而不必知道哪个代理 将答复该请求由客户端所提供的信息只指定要获得的任务。 如在上面参照图2所说明的那样，满足客户端需要并且能够执行该服务的代理将
接受该请求并且通过心跳来传送其对服务请求的接受。 这就是针对所讨论服务的"开始(start)"命令是如何被实施的。 因为协议不提供明确的停止命令，所以只要客户端还有兴趣，则其就将保持脉冲
地发送相同的服务请求。 当客户端想要停止服务时，该客户端将停止脉冲地发送相关请求。 根据如下公式，分析脉冲分组的代理将记录每个所接受的分组的到达时间(Time
Stamp)并且将移除具有不够新的时间戳的所有分组 如果(t-TimeStamp) > Time0ut 则任务将被移除 其中t是当前时间，并且TimeOut是预定的时间值。 因此，代理将保持参与服务一段时间，该一段时间至少等于从上一脉冲请求到 Time0ut的时间。 该过程防止任何可能导致损失某些请求分组的通信问题引起服务中断。优选地，
11TimeOut根据如下公式与脉动频率成反比
TimeOut = K/f
其中f是脉动频率。 这意味着当通信正常地进行达等于TimeOut的时间间隔时，K个分组应到达服务 器；因此，只有在所述K个分组中没有一个到达目的地时，才将停止该服务。
K值越高，对所有分组的不成功接收就越不可能，这是由于通信误差因此，代理 可以推断，其是由客户端所命令的故意停止(intentionalstop)。 注意，TimeOut正比于K :由此得出增加的K值将弓|起增加的最小时间，在增加的最 小时间期间，代理保持在上一脉动之后的客户端的处置(disposal)，因而防止该代理执行 其它任务。 因此，K的选择、进而TimeOut的选择涉及针对通信误差的健壮性与资源释放时间 之间的折衷。 实验性测试已经表明，K = 3是特别适合于监视系统的良好的值。 肝棚i青划備义 在这种情况下，通信协议包括以下步骤。 监控站通过网络脉冲地发送对获得对特定装置的直接控制的请求。 所述请求只包含这样的信息，该信息说明要控制的传感器，而不必知道哪个代理
将答复该请求监控站仅必须提供传感器标识符、诸如在系统设置时所输入的标签(例如
"摄影机5")。 执行上述协调算法的所有其它的联网代理都接收到该请求。 遵循所述算法，只有控制传感器的代理才确定能够参与服务(图2的步骤101)并 且通过心跳来传送其对服务请求的接受(步骤105)。 因为所请求的服务是对给定传感器的控制，所以参与该服务的组群包括如下的单 个代理所述代理的唯一功能是启用(图2的步骤108和109)在正常情况下禁用的专用通 信模块以便建立用于与监控站进行通信的信道。 通过分析从每个代理所接收的心跳，监控站能够确定哪个代理已经被启用并且能 够提取对于建立通向这样的代理的点对点连接来说有用的信息。在这一点上，协议需要监 控站建立通向所选择的代理的点对点连接，其中所选择的代理将通过新建立的通信信道来 接收控制信号。 当操作者控制传感器时，代理将保持从网络接受心跳；当客户端停止脉冲地发送 控制请求时，代理将关闭通向客户端的连接。
杳询答复协议 在这种情况下，通信协议包括以下步骤。客户端(即发出请求的节点)通过网络 脉冲地发送查询请求。 所述请求只包含关于客户端期望获得的状态信息的指示，而不必知道哪个代理将 答复该请求。 代理对其能否对查询答复请求进行答复进行评估，并且将其决定通过网络传送给 其它代理。 由于首项选择算法，首项代理(leader agent)被确定下来，该首项代理启用了在
12正常情况下禁用的专用通信模块。 通过对接收到的心跳进行分析，客户端能够确定哪个代理已经启用了专用通信模 块并且能够提取对于建立通向这样的代理的点对点连接来说有用的信息。在这一点上，协 议需要客户端建立通向所选择的代理的点对点连接。特定查询和相关联答复将通过新建立 的通信信道来路由。
当客户端停止脉冲地发送查询请求时，代理将关闭通向客户端的连接。
点对多点通信 这种类型的通信被用于从代理向一个或多个预定代理或者只向监控站传送信息； 在该部分中，这种信息的地址被称为客户端。 这种类型的信息被用于发送信号，如对音频/视频流进行编码的比特流，以便适 合于再生原始信号。 在这种情况下，每个联网代理都起到音频/视频服务器的作用，从而一个或多个
客户端能够与代理连接并且请求所述比特流的传输。 在这种情况下，通信协议包括以下步骤。 客户端通过网络脉冲地发送对获得音频/视频信号的请求；所述请求仅包含如下
信息所述信息说明将获得哪个信号，而不必知道哪个代理将答复该请求。
因为每个代理都被连接到监控区域的音频和/或视频传感器，所以由客户端所提
供的信息是待联系的传感器或待监控的区域的标识符。 所有代理都接收到该请求，然后这些代理将决定(根据相应传感器的特性并且根 据合适的优先计划)是否参与到所请求的服务中(图2的步骤101-104)。
服从客户端需要的那些代理将答复服务请求并且通过心跳来传送其对服务请求 的接受(图2的步骤105)。 如果请求涉及特定传感器，则只有一个代理将能够响应；相反，如果请求与获取 给定区域的图像有关，则几个传感器都将能够响应并且将不得不执行用于最优覆盖的算法 (步骤108)以便确定必须使用哪个传感器来最好地为操作者服务。 然后，控制由此所选择的传感器的代理将启用在正常情况下禁用的专用于音频/ 视频比特流的通信模块。 通过对所接收到的心跳进行分析，客户端能够确定哪个( 一个或多个)代理已经
启用了专用的比特流传输模块并且能够提取对于建立通向这样的服务器的点对点连接来
说有用的信息。在这一点上，该协议需要客户端建立通向所选择的服务器的点对点连接，其
中所选择的服务器将通过新建立的通信信道来发送音频/视频比特流。 当客户端停止脉冲地发送流式传输(streaming)请求时，服务器将停止比特流并
且关闭通向客户端的连接。 翅 根据优选的解决方案，脉冲通信被用于向网络节点广播信息。 然而，该解决方案意味着既在由每个节点所处理的工作量方面(例如接收并分 析输入心跳)又在网络业务量方面为网络增加了相当大的负担。 当节点(代理和监控站)数量和所请求的服务数量非常大时，特别能感受到该问 题。
在可替换的实施例中，基于代理之间的邻近特性或密切关系(affinity)来对这些代理进行分组以便执行特定服务。 在该实施例中，某一组群的代理只向属于同一组群的其它代理发送其状态信息，因而使用多播脉冲通信，或者更一般而言，使用点对多点通信。
在这种情况下，心跳还包含关于目标代理的地址的信息。 根据该实施例，代理可属于几个相邻的组群，因而允许将关于检测到的事件的信息从一个组群传播到另一个组群已经检测到事件的组群的代理将向其所属于的所有组群传送相同的信息，因而允许相邻组群的代理准备好例如监控与已经检测到事件的区域毗邻的区域。 清楚的是，可以想到上述在代理之间进行协调的监视系统和方法的其它变型。
例如，也可以以合作的方式来进行组群的形成过程(上述策略的第一步骤，参考优选示例性实施例)而不是独立地由每个代理来执行，从而每个计算机都知道哪些其它的计算机也执行特定服务。 在该实施例中，每个计算机(由于相应的代理)评估通过网络所接收的服务请求的集合，并且选择那些其能够参与的服务。随后，每个计算机将其将参与的服务通知给其它计算机，并且通过网络接收能够由每个计算机所执行的服务的列表。 在这一点上，每个计算机都具有能被每个联网计算机执行的服务的完整列表，并且执行服务分配算法，该服务分配算法返回每个代理必须参与的服务。 因为每个代理都执行相同的算法，所以全部各个计算机的代理将得到关于将由每个计算机执行的服务的相同结论；然后将执行该策略的第二步骤，即执行如上面参照图2所述的配置算法。 根据本发明，优选地对该以合作方式进行服务选择的问题与某种最优覆盖的问题(参见下面所述的算法)相似对待，其目的是不对用于覆盖环境的给定区域的传感器的最优位置进行确定，而是确定每个代理将选择哪个(哪些)服务，以便提供服务的集合的最好的覆盖。 因而，服务分配算法是某种用于最优覆盖的算法，其输入是所请求的服务(而不是待监控的区域)的集合以及传感器集合。 为了完成与用于最优覆盖的算法的类比，在给定区域中通过传感器检测到事件的概率与传感器将执行给定任务的概率(等于1或0)相对应。 因而，基于该信息，该算法因此将对通过使用可用传感器来执行任务集合的概率进行优化。 配置算法的示例
首项选择 在"首项选择"算法中，代理选择用于答复操作者的查询(即对包含在网络数据库中的信息进行访问的请求)的代表(首项)。 对首项代理的选择是基于最小CPU负载这一标准进行的，并且引起单义的(皿ivocal)选择。"首项选择"算法使用参与首项选择的代理(其至多可以是所有联网代理)的CPU负载信息作为输入；通过在上述协调算法(组群形成)的第一步骤的结尾通过网络所发送
14的心跳来使该信息在网络上可用。 然后，该算法对所有参与首项选择的计算机的CPU负载进行比较，并且选择具有 最低CPU负载的计算机作为首项。 如果有几个计算机都具有相同的最低CPU负载，则该算法将选择具有最低标识符 的那个计算机作为首项这意味着，如果给定具有相同CPU负载的两个计算机A1和A2，该 算法将选择计算机A1作为首项。 优选地，该算法还将最低CPU负载与在执行该算法之前是首项的计算机的CPU负 载进行比较，并且只有在这样的最低CPU负载比先前首项的CPU负载低了预设阈值时，该算 法才将选择具有最低负载的计算机。 在所有计算机都接收到相同信息并且同时执行该算法的理想情况下，所有计算机 的输出将是相同的。 然而，实际上，网络状态被异步传播并且算法被独立地执行，即在不同时间，通过 多个代理进行；这可潜在地引导不同代理得出不同的结论。 为了使算法健壮，优选地通过在如下时间间隔中执行移动平均(moving average)
来对输入数据进行预处理
t = k/f 其中k是整数，而f是每个代理执行首项选择算法的频率。 实验性仿真已经表明，确保正确操作该算法的最优范围是5 < k < 10。 覆盖算法 下面所述的覆盖算法需要将待监控的环境细分成与传感器相关联(并因此与控
制这些传感器的代理相关联)的相邻小区，其中所述传感器允许监控所述小区。 在系统设置阶段的最后，基于小区的环境模型被存储在每个计算机和每个监控站中。 在下面将说明系统设置的示例，不过用于配置监视系统的几个其它解决方案也是
有可能的。 系统设置 根据本发明，在监视系统的设置阶段期间，通过定义环境及其邻接区域的感兴趣 区域Cl-C4来创建该环境模型。 在下述说明中，所述模型的区域将被称为"小区"以便避免与环境的物理区域的混淆。 随后，将每个小区C1-C4与一个或多个传感器相关联，所述一个或多个传感器能 够监控对应于该小区的区域的至少一部分。 特别是，因为PTZ摄影机可以拍摄到多个位置，所以每个小区不仅与摄影机相关 联，而且是与给定位置中的摄影机相关联(被称为"预设")。 当然，对于固定的摄影机或传感器来说，只存在一个在安装传感器时所设定的预 定位置。 在设置阶段期间，传感器被顺序地激活。 对于每个移动摄影机或传感器来说，操作者定义最好地满足操作者的监视需求的 移动传感器的预设位置。
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对于每个预设位置，操作者通过选择装置将传感器与环境区域相关联，并且分配 表示所拍摄的图像的质量的监控判断(monitoringiudgment)(例如表示为0与1之间的 值)。 监控判断对应于对通过所述传感器检测到在小区内发生的事件的概率的估计，其 中在特定预设位置的传感器已经与该小区相关联。 在操作阶段，这允许通过将传感器定位在那些使监控环境的概率最大化的预设位 置来控制传感器。 图3a-3c和4a_4b的示例图解说明了两个不同的环境模型，这两个不同的环境模
型被用户界面用于将待监控的环境示出给安装者并且用于允许他选择区域。 参照图3a，3b和3c的示例，提供用户界面的程序允许通过图形界面来定义小区列
表及其连接，其中该图形界面允许绘制将小区表示为通过弧(arch)来连接的节点的图。 有利地，节点的空间布置是自由的，从而在设置阶段期间，操作者能够以反映待监
控区域的地理布置的方式来对节点进行布置，因而允许看守者在操作阶段期间立刻找到待
监控的区域。 根据可替换的解决方案(其从计算的角度来看不那么复杂，但是稍微不那么方便 用户使用)，能够以文本模式来对区域及其连接进行定义。 返回参照图3a-3c的示例，在设置阶段，操作者创建环境模型，然后顺序地激活传
感器(例如使摄影机循环)。对于每个传感器，操作者验证监控区域(例如他看到屏幕上由
摄影机所拍摄的图像)并在分配监控判断的同时创建与模型区域的连接。 可以在表示传感器的图标与表示框架区域的方框之间画一条链接(link)来提供
传感器/区域连接。 以这种方式，创建如在图3c中所示出的小区/传感器图形。
传感器和监视判决的预设通过软件被存储在控制系统的数据库中。
在图4a-4b的示例中，环境模型包括待监控区域的地图。 图4a所示的地图可以由操作者通过使用常见的图形程序来以电子方式建立，或 者该地图可以是输入的图形文件。 在图4a-4b的解决方案中，在设置阶段期间，操作者选择传感器并且如图4b所示 针对每个预设位置来在地图上标记监控区域，并且例如通过在键盘34上键入值或者通过 以鼠标35选择所显示的值来使监控判断相关联。 当选择了对应于由传感器所监控区域的一组像素时，软件将自动地创建模型小区 和相应的邻接区域。在本发明的实施例中，每个像素选择对应于模型的一个小区。
邻近的像素组是相邻小区。 在优选实施例中，相互重叠足够大程度的像素组被分组到单个小区中。 在编程阶段期间定义用于判断两个像素组是否应该被共同分组到单个小区中的
标准如果两个像素组刚刚接触，则事实上可优选将这两个小区保持为分离的。 与每个小区(区域，形状)相关联的几何信息和关于小区之间的过渡(transit)
方向的信息被自动提取出来。 可以在地图中包括在计算邻接区域时将要考虑进去的屏障(barrier);例如，两 个非通信空间彼此不邻接。
—旦模型已经被建立，用户就可以添加其它信息(小区标签、区域移动性、依赖于 时间的屏障、弧定向等)。
当完成设置时，控制系统将画出如图3c所示的小区/传感器图形。
用于覆盖的试探法(heuristics) 第一覆盖算法示例利用如下试探法该试探法允许以有限的计算努力来定义最优 传感器配置。 最初，试探法选择具有最低数量的自由度(最低数量的可能位置)的传感器；如果 自由度数量是相等的，则将选择具有最低标识符的传感器。 在该传感器的可能位置中，试探法选择具有最好可见性的那个位置；如果可见性 相同，则所选择的位置将是看到具有最低标识符的小区的那个位置，例如小区Cl将优于 C2。 —旦选择了相应位置中的第一传感器，就在不考虑已经分配的小区的情况下重新 计算未选择的传感器的自由度。 重复前面的步骤，直到将所有传感器都分配给相应小区。
用于最优覆盖的算法 用于最优覆盖的算法接收感兴趣的区域(从服务请求中获得)和传感器集合(从 心跳中获得)作为输入，并且输出用于覆盖感兴趣区域的传感器的最优配置。
这转化为使检测到发生在给定的感兴趣区域中的异常事件的概率最大化。
特别是，假设感兴趣区域是在设置阶段期间所建立的环境模型的N个小区的集合。 &指示发生在小区i中的异常事件。 监视系统包括M个传感器，Xj指示传感器j的位置。 特别是，对于PTZ(摇摄倾斜变焦)传感器来说，该位置可以取被称为预设 (preset)的值的有限离散集合中的值。 可以像对待只具有一个预设的特定PTZ传感器那样来对待固定传感器。 —般来说，传感器的位置可以取连续域中的值并且可以包括针对位于移动装置
(巡视车，机器人等)上的传感器的地理坐标。 事件的检测被表示为D，表达式 p (D | Q U C2 UU CN， x" ， xM) (1) 指示在如下条件下检测到异常事件的概率所述条件是事件只发生在与待监控的 环境部分相关联的N个小区之一中并且M个传感器在特定的预设Xj中。
因此，最优覆盖给定区域的问题转化为寻找将使所述概率最大化的最优传感器配 置。所述配置可以被表达为^，；2"..，xw-argmaxp("IC, uC2U…uCV，^，…，乂w) 检测概率可以被表达为
17<formula>formula see original document page 18</formula>'=1 上面的表达式是通过利用立即观察来获得的小区i中的事件发生与M个传感器 的位置无关，即 p(CJx"…Xm) =p(Ci)。 在给定小区i中事件发生的概率p(Ci)可以与对应区域的大小以及与从监视点的 角度表征小区的临界状态(criticality)成比例。 出于简化的目的，在下面假设模型的所有区域都具有相同的概率；因而，检测概率 表达式变为
^>(D|C,,;c,,...，;^) / (DIC,uC2U…uCw，x,，…，Xm)" ____ _ ^ 、台尸、1 '''，…'(4) 其中p(D|Ci， Xl， . . . xM)是在小区i中发生事件并且传感器在特定的预设Xj中时 的事件的检测概率。 现在考虑由监视系统的单个传感器(例如传感器1)来看守给定小区的情况。
因而获得p(DlCi， Xl， ...xM) = p(D|Ci， x》，即小区i中的检测不依赖于那些不监 控小区i的传感器的位置。 p (D I Ci， Xl)被假设为在设置该监视系统时由安装者所分配的监控判断。更具体地， 所述监控判断是在其被与小区i相关联时被分配给位置Xl中的传感器1的监控判断。
相当合理地，如果监控判断很高，则在模型的给定区域中检测到事件的概率也会 很高。反之亦然，如果判断是零，则将不可能(零概率)实现利用预设A中的传感器1在 给定小区中的检测。 现在考虑由适当预设中的多个传感器来看守小区i的情况。
以帮助安装者为目的，上述设置程序不提供组合的监控信息。 出于该原因，在缺少这样的信息的情况下，将考虑最坏情况找到具有最高可见性 的传感器，并且假设其它传感器不能添加任何可增加模型的给定区域的可见性的信息。因 而获得 / (D|C,，x ，...x max p(Z)|C,，；c,) (5)
i w 乂'o J 现在考虑下列示例。位于Xl和x2中的两个传感器si和s2分别以可见性判断0. 8 和0.6看到给定小区Ci。 假设其它传感器没有看到在任何预设中的给定小区，或者这些其它传感器位于其 不能看到给定小区的预设中。 因而获得p(DlCi， x》=0.8， p(D|Ci， x2) = 0.6， p(D|Ci， Xj) =0 j > 2并且根 据前面的表达式，P (D I Ci， Xl， x2， . . ， xM) = 0. 8。
通过基于该假设来进行展开(4)，因而获得
18<formula>formula see original document page 19</formula> 其中p(DlCi，Xj)是预设Xj中的传感器j正在监控小区Ci的监控判断。上面的表 达式严格地对给定区域的覆盖的质量进行量化，因而允许对用于该目的的不同传感器配置 进行比较。可以在下面解释的所有可能配置中搜索最优配置A，&，…,;^ 。 允许找到最优配置的算法从在设置监视系统时所绘制的小区/传感器图形(图 2c)中所包含的信息开始。 对于每个小区，存在一个或多个将该小区与对其进行监控的传感器相联系(tie) 的弧。 对于每个弧，存在指示传感器预设的一条信息。通过将待覆盖区域的所有小区都
考虑进来，有可能利用相应预设来建立将被用于获得所述覆盖的传感器的集合。 最优传感器配置^^2,...,;^是使检测概率最大化的一种配置；因此，在优选的解决
方案中，该算法通过针对每种传感器组合进行计算(6)来进行，然后该算法选择具有最高 检测概率的传感器组合。 根据以下示例将变得显而易见的是给定三个小区Q， C2和C3 ;小区Q被预设x, 中的传感器1看到，小区C2被预设和预设x22中的传感器2看到，并且小区C3被预设x22 中的传感器2看到。 可能配置的范围包括(x/， x20和(x/， x22)对。 当然，如(x/， x2、 x22)那样的配置不能被接受，因为在任一瞬间，给定传感器只能 处于一个位置。 —旦两个可能的配置已经被确定下来，该算法就计算对应于所述两个配置的检测 概率。 现在假设，除预设x22的那个等于0. 8的监控判断之外(该预设看到2个小区，但 是质量较低)，所有监控判断都等于1。 在这些条件下，第一配置(x/，x。的检测到在该环境中发生异常事件的概率等于
i i 2 P(D|CiUC2uC3,^,x2)= 3 而第二配置(x/， x22)的检测到在该环境中发生异常事件的概率等于
/^DICiU&uqD^t 该算法然后将两个计算出来的检测概率进行比较并且选择配置(x/， x力，S卩，使 在给定区域中检测到事件的概率最大化的那个配置，其中所述给定区域在这种情况下对应 于整个环境。 从上述说明中显而易见的是，如果可能配置的数量大，则针对最优配置所进行的 搜索可能是繁重的计算任务。在这样的情况下，可以应用运筹学方法以便获得次优的解决 尽管基于监控判断和小区/传感器图形，但是这些方法使从检测概率所获得的合适的成本函数最小化。 可替换地，还可以通过引入试探法来降低计算复杂性；例如，可以选择将每个传 感器都设定到具有最高监控判断的位置，以便监控一个或多个只能由该传感器所看到的小 区。 —旦被确立，这些试探法便与检测概率的计算无关，即使该概率可以被用于在设 计算法时对不同试探法的性能进行比较如果提出了几个试探法，则检测概率的计算将允 许确定那些由试探法所提出的配置中的哪个配置对于检测事件是最适当的。
糊jl低層舗制勺jl优', 可以通过约束必须使用最低可能数量的传感器来补充在前一部分中所讨论的最 优覆盖问题。 利用最低数量的传感器来计算最优覆盖的算法也基于如下假设即在小区中检测 到事件的概率不随用于覆盖该小区的传感器数量而增加。因而假设
(7)p(DIC,，^…;cw)^ max / ("|C,,~)
y=，...，A/ 因此，该算法只考虑在所有那些看到相同小区的传感器中具有最高监控判断的传 感器。 具有较低判断的传感器被视为冗余的。虽然从实际的角度来看，从更多传感器添 加数据(例如，添加区域框架)以便将监控性能改善至某种程度可能是有用的，但是尽管如 此仍然存在以下情况，其中重要的是没有接收到冗余信息接收到冗余信息的操作者将评 估是什么在监控场景中更慢并且更困难地发生。 同样重要的是，在多用户和多任务系统中使用最小数量的资源将增加同时服务于 更多操作者和任务的可能性。 通过考虑将被用于最优覆盖的传感器全集中的所有可能子集来找出在上述约束 情况下的最优解决方案。 对于每个子集，如在前一部分"用于最优覆盖的算法"中所述那样找出最优的预设 配置。 通过具有最高检测概率的最小基数集合(minimum cardinality set)来表示当前 问题的解决方案。 应该注意，没有必要考虑所有可能的传感器子集当在具有N个基数的传感器子 集中所搜索的最优解决方案的检测概率等于在具有N-l个基数的子集中所搜索的最优检 测概率时，则最优解决方案将是具有N-l个传感器的配置。 因此，该方法有利地提供了在增加基数传感器子集中搜索针对最优覆盖问题的解 决方案。 最优边界覆盖 监测系统提供被称为"目标追踪"的功能，即在所监控的环境中追踪移动的目标。
被目标所占用的小区被称为"活跃小区(active cell)"，而邻接小区被称为"边界 小区"。 在系统设置时所绘制的小区/传感器图形中定义小区之间的邻接性。 为了不丢失目标，在将传感器定位在活跃小区上的同时，其它传感器被配置为使
20得提供对该边界区域的最优覆盖。
最优边界覆盖算法的目的是使下列概率最大化 p (D |5k， Q U C2 U U CN， x" ， xM) (8) 所述概率对应于在如下条件下检测到事件的概率所述条件是该事件来自小区k
并且发生在小区k的N个边界小区&之一中，并且M个传感器处于特定位置Xj。 在类似于那些针对最优覆盖计算所描述的条件下，通过以下关系来给出检测概
率
w —
J] nj^p(Z)IC,'勺).p(C,'|C" (9)
^Dl^^qvjC^U—uCw,^...,^^)- '='厂''~^-^- 其中p(DlCi，Xj)是在预设Xj中看守小区Cj的传感器j的监控判断，而p(Cil&)是 目标从活跃小区移动到可能已有的边界小区i的概率。 根据优选实施例，当在设置阶段期间创建环境模型时，有必要指定从一个小区转 移到另一小区的概率。 这些概率对应于上面公式中的p 15k)实例。 如果没有指定关于从一个小区转移到邻接小区的概率的信息，如参照图2a-2c和 3a-3b所描述的实施例中那样，则所有的p(Cil&)实例都相等并且用于计算在边界小区中 检测到事件的概率的关系将被给出为
r ， 7 max p(Z)iC,,;c,.) (10)
一 1 ' y, 剩C"C, uC2 u…uCjv，、，…，^)^^-^- 通过代理集群(cluster)的最优覆盖 为了降低最优覆盖算法的计算复杂性，一种可行的策略提供了 形成代理组(集
群)并且使每个集群都与所有其它集群无关地来解决该最优覆盖问题。 因此，通过代理集群的最优覆盖算法包括第一步骤，其中代理必须就组的组成达
成共同决定。 在第一实施例中，每个代理通过选择预设数量的相邻代理来确定其集群的代理 组，术语"相邻代理"指的是这样的代理，所述代理控制覆盖与处于其自身的控制之下的传 感器所覆盖的相同环境区域的传感器。 换句话说，如果两个代理具有覆盖相同区域的两个相应传感器，则这两个代理是 相邻代理。 基于该原则，给定代理能够通过选择其相邻代理、然后该相邻代理的相邻代理等
等直到最大基数集群来形成集群。可替换地，为了形成集群，每个代理通过从具有最低标识
符(例如标签)的相邻代理开始来选择相邻代理，然后确定其属于哪个集群。 在另一实施例中，能够在合适的加权图上来实行代理集群化，其中节点是代理并
且弧把具有共同小区的代理彼此关联。弧的权重指示共享小区的数量。通过使用穿过具有
最小权重的弧的"最小割(minimum cut)"来获得集群以便将"几乎"不具有共同小区的代
理相互分离。
21
—旦属于集群的代理已经被确定下来，每个代理就将应用上述的最优覆盖算法。
该方法在计算上是有利的且稳定的。
权利要求
一种用于协调多个传感器的方法，其中多个联网计算机出于执行通过网络所请求的一个或多个服务的目的来控制所述传感器，其特征在于，为了相互协调，所述计算机执行以下步骤通过网络来交换信息，从而所述多个计算机中的每个计算机都知道所述多个计算机中的其它计算机的特性以及由所述多个计算机中的其它计算机所提供的服务，提供相同服务的计算机执行相同配置算法，所述相同配置算法根据提供所述相同服务的计算机的特性来定义将要由每个计算机所执行的任务，计算机基于由所述配置算法所定义的任务来控制传感器。
2. 根据权利要求1所述的方法，其中计算机周期性地执行所述配置算法。
3. 根据权利要求1或2所述的方法，其中计算机响应于通过网络所请求的所述服务的 集合中的变化执行所述算法。
4. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中每个计算机独立地决定要执行哪些服 务并且将其决定通知给其它计算机，从而每个计算机都知道哪些其它计算机也执行特定服 务。
5. 根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中计算机决定要以合作的方式来执行 哪些服务，从而每个计算机都知道哪些其它计算机也执行特定服务。
6. 根据权利要求5所述的方法，其中，为了决定要执行哪些服务，每个计算机 -对通过网络所接收到的服务请求的集合进行评估，_选择该计算机能够参与的服务，_将该计算机将要参与的服务通知给其它计算机，-通过网络接收能够由每个代理所执行的服务的列表，_执行返回每个代理都必须参与的服务的服务分配算法。
7. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述多个计算机中的至少一个计算机 和所述多个传感器中的至少一个传感器被包括在相同的电子单元中_特别是摄影机中。
8. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中计算机通过使用用于不同类型信息的 不同通信方法来通过网络进行通信。
9. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述计算机以广播模式交换信息。
10. 根据权利要求1至8中的任一项所述的方法，其中根据所述计算机执行特定服务的 邻近特性和密切关系来对所述计算机进行分组，并且其中属于一个或多个组群的计算机通 过使用多播或点对多点通信只与所述一个或多个组群的其它计算机进行通信。
11. 根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述计算机周期性地传送所述状 态信息。
12. 根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中通过网络周期性地传送服务请求 直到不再请求对应的服务为止。
13. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中通过所述多个计算机中的计算机来 发送至少一个服务请求。
14. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中操作者通过监控站(3)发送至少一 个服务请求。
15. 检测系统、特别是视频监视系统，包括多个联网计算机，所述计算机适合于响应于通过网络所接收的一个或多个服务请求来控制多个传感器，其特征在于，所述代理适合于 实施根据权利要求1至14中任一项所述的方法。
全文摘要
一种用于协调多个传感器的方法，其中多个联网计算机出于执行通过网络所请求的一个或多个服务的目的而控制传感器。为了相互协调，计算机以这样的方式通过网络交换信息，从而每个联网计算机都知道其它计算机的特性和由其它计算机所执行的服务。随后，提供相同服务的计算机执行相同配置算法，所述相同配置算法根据提供所述相同服务的计算机的特性来定义将要由每个计算机所执行的任务。因而，计算机就待执行的任务得出相同结论，并且基于通过配置算法所定义的任务来控制传感器。
文档编号H04N7/18GK101755432SQ200880025318
公开日2010年6月23日 申请日期2008年5月9日 优先权日2007年5月19日
发明者A·塞尼德斯, F·德阿莱西, G·拉卡内利, G·格纳里, R·弗雷扎 申请人:视频技术公司