专利名称：多维星座图的构造方法、编码调制、解调解码方法及系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及数字信息传输技术领域，尤其涉及一种多维星座图的构造方法以及基于该星座图的编码调制系统和解调解码系统。
背景技术：
星座映射是一种数字调制技术。星座映射的过程，就是将携带数字信息的有限域 “比特”序列映射成适于传输的“符号”序列。每个符号的取值空间可以是一维实数空间、 二维实数空间(即复数空间)、或更高维的实数空间。星座映射包含两个要素，即星座图 (Constellation)和星座点映射方式(Labeling)。星座图代表星座映射输出符号的所有取值组成的集合，其中，星座图的每一个点对应输出符号的一种取值。星座点映射方式代表输入比特(组)到星座点的特定映射关系，或者星座点到比特(组)的特定映射关系，通常每个星座点与一个比特或多个比特组成的比特组一一对应。BICM-ID (Bit-Interleaved Coded Modulation with IterativeDecoding,比特交织编码调制迭代译码)是一种典型的编码调制技术，由Xiaodong Li等人和Ten Brink等人于1998年独立提出。因为在AWGN (Additive White Gaussian Noise，加性高斯白噪声) 信道和衰落信道下都有优异的性能，BICM-ID技术自从被提出以来，一直受到学术界和产业界的广泛关注。但是，传统的BICM-ID系统通常需要采用高阶星座映射以搜索最优的星座点映射方式，更好地通过迭代解映射传递信息，因此BICM-ID系统通常便于提供较高的频谱效率。为了兼顾低频谱效率的需求，一种方法是在BICM-ID系统中采用低码率的外码。但外码的码率一般情况下是受限的，不可能非常低，不能很好地满足低频谱效率的需求。另一种方法就是采用多维星座映射，多维星座映射在兼顾低频谱效率的同时，还可以提供更多星座点映射方式的选择，以便搜索最佳的星座点映射方式，达到与外码匹配的效果。衰落信道下分集阶数的提高能够增大信道容量，比特交织提高分集阶数主要表现在信道编解码模块，而对应星座映射和解映射的分集阶数则受到星座图的限制。信号空间分集(Signal Space Diversity, SSD)技术最先由J. Boutros提出，结合适当的星座图旋转可有效地提高星座映射和解映射的分集阶数。SSD技术的基本操作为将经过星座旋转后信号的每一维坐标进行交织，然后重新组合成所需维数的信号后送给后端模块。通过坐标交织，SSD技术使得衰落信道下原本属于同一个符号中的各维度经历了独立衰落，结合多维星座映射及其星座旋转，可以进一步提高系统的分集阶数，从而获得在衰落信道下的分集增益和容量增益。目前最为常见并得到广泛应用的星座图主要有一维实数空间的PAM(Pulse Amplitude Modulation,脉冲幅度调制)，二维实数空间的 QAM(Quadrature Amplitude Modulation,正交幅度调制)、PSK(PhaseShift Keying,相移键控)。受星座图形状的约束， 其输出均不服从高斯分布，因此星座图约束下的信息传输速率与信道容量之间存在差距， 这种损失称为taping损失。相应地，相比QAM星座图，使得星座图限制下的输出更接近高斯分布而带来的增益称为Siaping增益，而减小taping损失的技术被称为Siaping技术。目前的taping技术主要包括两类，一类是采用非等概星座映射，另一类是采用非均勻星座图。对于采用非等概星座映射的taping技术，主要技术手段是通过^aping Code，使得低能量的星座点出现的概率大，而高能量的星座点出现的概率小，从而使得在均勻星座图的情况下，输出信号更接近高斯分布。对于采用非均勻星座图的taping技术，基本思路是使星座图中低能量的星座点数多而高能量的星座点数少，从而使得在等概映射的情况下输出信号更接近高斯分布。这种能够减小Siaping损失的非均勻星座图也被称为类高斯星座图。综上，现有的BICM-ID技术存在的缺陷如下多维类高斯星座图构造复杂；无法满足低频谱效率的需求；星座点映射方式受限；分集阶数受到输出符号限制；Siaping损失大。
发明内容
(一)要解决的技术问题本发明要解决的技术问题是通过简单地构造多维星座图来显著减小系统的 taping损失，提高系统的分集阶数，以获得衰落信道下的分集增益和更高分集阶数，并使得接收端的整体性能在中低频谱效率和多种信道条件下均可逼近信道容量。( 二 )技术方案针对现有技术的不足，提供了一种多维星座图的构造方法，所述多维星座图为K 维星座图，其中K为大于2的整数，包括以下步骤S01.取M点二维类高斯星座图，M为大于1的整数，所述二维类高斯星座图表示在该星座图限制下的信道容量高于M点QAM星座图限制下的信道容量的星座图；S02.对所述二维星座图进行维数扩展，得到2L维星座图，其中，当K为偶数时，取 L = K/2，K为奇数时，选择L = K;S03.对所述2L维星座图进行星座旋转，得到2L维旋转星座图；其中，在步骤S02中，所述维数扩展的方法是取所述二维星座图的L次笛卡尔积， 得到的该2L维星座图用集合的方式表示为χ (2L) = Kx1, yi; x2, j2···, xL, yL) I (X1, J1) e χ (2), (χ2, y2) e χ ⑵，…，(xL,
yL) e x (2)}，其中χ (2L)代表所述2L维星座图，χ⑵代表所述二维星座图，X (2L)包含M1个星座点，每一个星座点对应一个2L维实数向量；当K为偶数时，K = 2L，在执行步骤S03之后直接得到K维星座图；当K为奇数时， K = L，在执行所述步骤S03之后继续执行如下步骤S04.将所述2L维旋转星座图拆分为两个K维星座图；其中，步骤S04中，所述2L维旋转星座图包含#个星座点，每个星座点对应一个观维实数向量，拆分方法为取每个观维实数向量的任意K维分量构成第一K维实数向量， 取余下的K维分量构成第二 K维实数向量，#个所述第一 K维实数向量和#个所述第二 K 维实数向量分别构成两个K维星座图。本发明还提供了一种多维星座图的构造方法，所述多维星座图为K维星座图，其中K为大于1的整数，包括以下步骤
S05.取M点Ktl维类高斯星座图，M为大于1的整数，Ktl为小于K的正整数，所述Ktl 维类高斯星座图表示在该星座图限制下的信道容量高于M点Ktl维PAM星座图限制下的信道容量的星座图；S06.对所述Ktl维星座图进行维数扩展，得到KtlL维星座图，选择K = KtlL ；S07.对所述KtlL维星座图进行星座旋转，得到K = K0L维旋转星座图；其中，在步骤S06中，所述维数扩展的方法是取所述Ktl维星座图的L次笛卡尔积， 得到的该KtlL维星座图用集合的方式表示为Z(《。L) = {(4 )，4 ),.··,0"，义1( \x2 ),.·.，々))!(巧⑴’太^，…’^^已；^^，…，化⑷，太^’…’^；)；^；^^}，其中A^)代表所述KtlL维星座图，々〃。)代表所述Ktl维星座图，而包含M1个星座点，每一个星座点对应一个KtlL维实数向量。其中，在步骤S03或S07中，所述星座旋转的方法为使用满秩矩阵对所述2L维或 K0L维实数向量进行矩阵变换。其中，所述满秩矩阵为正交矩阵。本发明还提供了一种基于上述多维星座图的编码调制方法，该编码调制方法包括步骤S08.对输入信息比特进行信道编码和比特交织，得到编码与交织后的比特，称为编码交织比特；S09.按照所述多维星座图和预设的星座点映射方式，对编码交织比特进行多维星座映射，得到多维星座映射符号；S10.对所述多维星座映射符号进行坐标组合、符号交织和维数转换，得到编码与调制后的符号，称为编码调制符号，并输出，所述坐标组合、符号交织和维数转换的执行顺序任意。在步骤SlO中，所述坐标组合是将输入的N个K1维实数向量重新组合为输出的N 个K1维实数向量，N和K1为大于1的整数，且N > K1，具体方法为将N个K1维实数向量每一维上所有的共NK1个实数坐标，重新排序之后组成输出的N个K1维实数向量，并且在坐标组合的过程中使每一个输入实数向量的K1维分量分散到K1个不同的输出实数向量中。在步骤SlO中，所述符号交织是通用的K2维符号交织，其方法为，将输入的K2维符号序列，重新排序之后，得到输出的K2维符号序列，K2为正整数。在步骤SlO中，所述维数转换是将输入的Kin维实数向量转换为K-维实数向量，具体方法为，将Nin个Kin维实数向量每一维上所有的共KinNin个实数坐标重新组成N。ut个K。ut 维实数向量，其中，NinKin = NoutKout, Kin和K。ut均为正整数。本发明还提供了一种基于上述多维星座图的编码调制系统，该编码调制系统包括编码交织模块，用于对输入信息比特进行信道编码和比特交织，得到编码与交织后的比特，称为编码交织比特；星座映射模块，用于按照所述多维星座图和预设的星座点映射方式，对编码交织比特进行多维星座映射，得到多维星座映射符号；
编码调制模块，用于对所述多维星座映射符号进行坐标组合、符号交织和维数转换，得到编码与调制后的符号，称为编码调制符号，并输出，所述坐标组合、符号交织和维数转换的执行顺序任意。本发明还提供了一种基于上述多维星座图的解调解码方法，该解调解码方法与所述编码调制方法对应，该解调解码方法包括步骤Sll.设置最大迭代次数，并设置当前迭代次数为1，初始化信道解码反馈的解码后的比特软信息为零，接收外部输入的经过信道状态信息校正的接收符号；S12.对所述接收符号进行维数逆转换、符号解交织和坐标解组合，得到星座解映射所需的解坐标交织符号，所述维数逆转换、符号解交织和坐标解组合的顺序与所述编码调制方法中步骤Sio中的维数转换、符号交织和坐标组合的顺序相反；S13.按照所述编码调制方法中的所述K维星座图和预设的星座点映射方式，以及所述信道解码反馈的解码后的比特软信息，对所述解坐标交织符号进行星座解映射，得到解映射后的比特软信息，称为解映射比特软信息；S14.对所述解映射比特软信息进行比特软信息解交织和信道解码，得到新的解码后的比特软信息，将所述新的解码后的比特软信息经过再交织后反馈到步骤S13中，并对所述解码后的比特软信息进行判决得到输出信息比特；S15.如果信道解码成功或者迭代次数达到预设的最大迭代次数，则停止迭代，输出信息比特，否则，迭代次数加一，返回步骤S10。本发明还提供了一种基于所述多维星座图的解调解码系统，该解调解码系统包括初始化模块，用于设置最大迭代次数，并设置当前迭代次数为1，初始化信道解码反馈的解码后的比特软信息为零，接收外部输入的经过信道状态信息校正的接收符号；解坐标交织模块，用于对所述接收符号进行维数逆转换、符号解交织和坐标解组合，得到星座解映射所需的解坐标交织符号，所述维数逆转换、符号解交织和坐标解组合的顺序与所述编码调制方法中步骤Sio中的维数转换、符号交织和坐标组合的顺序相反；星座解映射模块，用于按照所述编码调制方法中的K维星座图和预设的星座点映射方式，以及所述信道解码反馈的解码后的比特软信息，对所述解坐标交织符号进行星座解映射，得到解映射后的比特软信息，称为解映射比特软信息；信道解码模块，用于对所述解映射比特软信息进行比特软信息解交织和信道解码，得到新的解码后的比特软信息，将所述新的解码后的比特软信息经过再交织后反馈到所述星座解映射模块中，并得到输出信息比特；如果信道解码成功或者迭代次数达到预设的最大迭代次数，则停止迭代，输出信息比特，否则，迭代次数加一，返回星座解映射模块继续进行星座解映射。(三)有益效果本发明的技术方案通过使用低维类高斯星座图经过维数扩展来构造多维类高斯星座图，构造方法简单；通过使用多维类高斯星座图，能够在中低频谱效率下提供更多的星座点映射方式以便和外码匹配，并能显著减小Siaping损失；发射端(编码调制系统)通过结合坐标组合和符号交织，可以达到坐标交织的目的，从而提高系统的分集阶数，以获得衰落信道下的分集增益；发射端通过结合坐标交织和星座旋转，有效地提高衰落信道下的分集阶数；接收端(解调解码系统)采用BICM-ID迭代解调解码方法，使得接收端的整体性能在中低频谱效率和多种信道条件下均可逼近信道容量。
图1为本发明实施例的多维类高斯星座图的构造方法流程图；图2为本发明实施例的基于多维类高斯星座图的编码调制方法流程图；图3为本发明实施例的基于多维类高斯星座图的解调解码方法流程图；图4为现有技术中的规则16QAM星座图；图5为现有技术中的一种NU-16QAM星座图；图6为本发明实施例1的构造方法中选择的一种二维16APSK星座图；图7为利用本发明实施例1的构造方法构造的一种4D-16APSK星座图的示意图；图8显示了 16QAM、NU-16QAM星座图以及利用本发明实施例1的构造方法所得到的R4D-16APSK星座图在AWGN信道下的最大信息传输率；图9为本发明实施例2的构造方法中选择的一种二维8APSK星座图；图10为本发明实施例3的采用多维类高斯星座图的BICM-ID发射端的编码调制方法流程图；图11为本发明实施例3的采用多维类高斯星座图的BICM-ID接收端的解调解码方法流程图；图12示出了本发明实施例4的一种采用多维类高斯星座图的BICM-ID系统的误码性能。
具体实施例方式下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式
作进一步详细说明。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。首先需要说明的是，本发明中所指的Siaping技术属于背景技术中所提及的“采用非均勻星座图”这一类，但不同于传统的非均勻PAM(称为NU-PAM，其中NU代表非均勻) 星座图，也不同于由传统NU-PAM直接推广得到的多维NU-PAM (称为KD-NU-PAM，其中K代表维数)星座图。本发明中的星座图为一种多维类高斯星座图，该类高斯星座图也就是背景技术中提到的非均勻星座图，此星座图较KD-NU-PAM星座图有着更好的Siaping增益。一般情况下，很难直接构造高taping增益的多维星座图，而本发明的多维类高斯星座图通过低维类高斯星座图(如二维APSK)经过维数扩展和星座旋转得到，构造方法简单，且有益效果显著。如图1所示，依照本发明实施方式的K维(K为大于2的整数)类高斯星座图的构造方法包括步骤S01.取M点二维类高斯星座图，M为大于1的整数，所述二维类高斯星座图表示在该星座图限制下的信道容量高于M点QAM星座图限制下的信道容量的星座图；该二维类高斯星座图包括但不限于二维APSK星座图。S02.对所述二维类高斯星座图进行维数扩展，得到2L维星座图，其中，当K为偶数时，选择L = K/2，K为奇数时，选择L = K。
传统的ID-PAM(—维脉冲幅度调制)星座图经过维数扩展可以推广得到LD-PAM(L 维脉冲幅度调制)星座图，LD-PAM星座图是ID-PAM星座图的L次笛卡尔积，最为常见的例子就是将一维PAM星座图扩展成二维QAM星座图，如图4所示。由于一个复数对应一个二维实数向量，所以，如果将二维星座图看作一维复数星座图，2L维星座图看作L维复数星座图，则所述二维星座图到2L维星座图的维数扩展方式就可以看作是复数的一维星座图到复数的L维星座图的扩展，其扩展方法与ID-PAM到LD-PAM的扩展方法一致。所述2L维星座图是所述二维类高斯星座图的L次笛卡尔积，用集合的方式表示为χ (2L) = Kx1, y1 x2, J2-, xL, yL) | (X1, Y1) e χ (2), (x2, y2) e χ (2), ...，(xL,
Χ (2)1
其中^㈨代表所述2L维星座图，χ⑵代表所述二维类高斯星座图。χ㈨包含座点，每一个星座点对应一个2L维实数向量。 S03.对所述2L维星座图进行星座旋转，得到2L维旋转星座图。 所述2L维星座图可以看作是L维复数星座图，由于它是通过一维复数星座图直接扩展得到的，所以每一个复数维度相互独立，通过星座旋转可以打破各个复数维度之间的独立性，结合坐标交织能够有效地提高对应的编码调制系统在衰落信道下的分集阶数。星座旋转的方法为使用变换矩阵(即星座旋转矩阵)R对2L维实数向量α进行矩阵变换，得到新的2L维实数向量β，即
权利要求
1.一种多维星座图的构造方法，所述多维星座图为K维星座图，其中K为大于2的整数，其特征在于，包括以下步骤501.取M点二维类高斯星座图，M为大于1的整数，所述二维类高斯星座图表示在该星座图限制下的信道容量高于M点QAM星座图限制下的信道容量的星座图；502.对所述二维星座图进行维数扩展，得到2L维星座图，其中，当K为偶数时，取L= K/2，K为奇数时，选择L = K;503.对所述2L维星座图进行星座旋转，得到2L维旋转星座图；其中，在步骤S02中，所述维数扩展的方法是取所述二维星座图的L次笛卡尔积，得到的该2L维星座图用集合的方式表示为χ (2D = (xi，yi，x2，y2...，xL，yL) I (Xi'yi) e Xca，(x2，y2) e x ca，...，(xL，yL) e xg)}，其中x (2L)代表所述2L维星座图，χ (2)代表所述二维星座图，χ (2L)包含M1个星座点， 每一个星座点对应一个2L维实数向量；当K为偶数时，K = 2L，在执行步骤S03之后直接得到K维星座图；当K为奇数时，K = L，在执行所述步骤S03之后继续执行如下步骤504.将所述2L维旋转星座图拆分为两个K维星座图；其中，步骤S04中，所述2L维旋转星座图包含#个星座点，每个星座点对应一个I维实数向量，拆分方法为取每个观维实数向量的任意K维分量构成第一 K维实数向量，取余下的K维分量构成第二 K维实数向量，#个所述第一 K维实数向量和#个所述第二 K维实数向量分别构成两个K维星座图。
2.—种多维星座图的构造方法，所述多维星座图为K维星座图，其中K为大于1的整数，其特征在于，包括以下步骤505.取M点Ktl维类高斯星座图，M为大于1的整数，K0为小于K的正整数，所述Ktl维类高斯星座图表示在该星座图限制下的信道容量高于M点Ktl维PAM星座图限制下的信道容量的星座图；506.对所述Ktl维星座图进行维数扩展，得到KtlL维星座图，选择K= KtlL ；507.对所述KtlL维星座图进行星座旋转，得到K= K0L维旋转星座图；其中，在步骤S06中，所述维数扩展的方法是取所述Ktl维星座图的L次笛卡尔积，得到的该KtlL维星座图用集合的方式表示为X{K()L) = {( ￥ ), ),…，Χ(κΙ,. ？，Χ \X2 ),…,xU )I (X1 , X2 ,…,Xk^ ) e Z(K0),…，(xI ^xI ),·..，4。)) e %(K0) I，其中A^i)代表所述K。L维星座图，代表所述Ktl维星座图，；T(^i)包含M1个星座点，每一个星座点对应一个K。L维实数向量。
3.如权利要求1或2所述的多维星座图的构造方法，其特征在于，在步骤S03或S07 中，所述星座旋转的方法为使用满秩矩阵对所述2L维或KtlL维实数向量进行矩阵变换。
4.如权利要求3所述的多维星座图的构造方法，其特征在于，所述满秩矩阵为正交矩阵。
5.一种基于权利要求1或2所述的多维星座图的编码调制方法，该编码调制方法包括步骤S08.对输入信息比特进行信道编码和比特交织，得到编码与交织后的比特，称为编码交织比特；S09.按照所述多维星座图和预设的星座点映射方式，对编码交织比特进行多维星座映射，得到多维星座映射符号；S10.对所述多维星座映射符号进行坐标组合、符号交织和维数转换，得到编码与调制后的符号，称为编码调制符号，并输出，所述坐标组合、符号交织和维数转换的执行顺序任辰、O
6.如权利要求5所述的编码调制方法，其特征在于，步骤S10中，所述坐标组合是将输入的N个K1维实数向量重新组合为输出的N个K1维实数向量，N和K1为大于1的整数， 且N > K1，具体方法为将N个K1维实数向量每一维上所有的共NK1个实数坐标，重新排序之后组成输出的N个K1维实数向量，并且在坐标组合的过程中使每一个输入实数向量的K1 维分量分散到K1个不同的输出实数向量中。
7.如权利要求6所述的编码调制方法，其特征在于，步骤SlO中，所述符号交织是通用的K2维符号交织，其方法为，将输入的K2维符号序列，重新排序之后，得到输出的K2维符号序列，K2为正整数。
8.如权利要求7所述的编码调制方法，其特征在于，步骤SlO中，所述维数转换是将输入的Kin维实数向量转换为K。ut维实数向量，具体方法为，将Nin个Kin维实数向量每一维上所有的共KinNin个实数坐标重新组成N。ut个K。ut维实数向量，其中，NinKin = NoutKout, Kin和K。ut 均为正整数。
9.一种基于权利要求1或2所述的多维星座图的编码调制系统，该编码调制系统包括编码交织模块，用于对输入信息比特进行信道编码和比特交织，得到编码与交织后的比特，称为编码交织比特；星座映射模块，用于按照所述多维星座图和预设的星座点映射方式，对编码交织比特进行多维星座映射，得到多维星座映射符号；编码调制模块，用于对所述多维星座映射符号进行坐标组合、符号交织和维数转换，得到编码与调制后的符号，称为编码调制符号，并输出，所述坐标组合、符号交织和维数转换的执行顺序任意。
10.一种基于权利要求1或2所述的多维星座图的解调解码方法，该解调解码方法与权利要求5所述的编码调制方法对应，该解调解码方法包括步骤S11.设置最大迭代次数，并设置当前迭代次数为1，初始化信道解码反馈的解码后的比特软信息为零，接收外部输入的经过信道状态信息校正的接收符号；S12.对所述接收符号进行维数逆转换、符号解交织和坐标解组合，得到星座解映射所需的解坐标交织符号，所述维数逆转换、符号解交织和坐标解组合的顺序与权利要求5所述的编码调制方法中步骤SlO中的维数转换、符号交织和坐标组合的顺序相反；S13.按照权利要求5所述的编码调制方法中的所述K维星座图和预设的星座点映射方式，以及所述信道解码反馈的解码后的比特软信息，对所述解坐标交织符号进行星座解映射，得到解映射后的比特软信息，称为解映射比特软信息；S14.对所述解映射比特软信息进行比特软信息解交织和信道解码，得到新的解码后的比特软信息，将所述新的解码后的比特软信息经过再交织后反馈到步骤S13中，并对所述解码后的比特软信息进行判决得到输出信息比特；S15.如果信道解码成功或者迭代次数达到预设的最大迭代次数，则停止迭代，输出信息比特，否则，迭代次数加一，返回步骤S10。
11. 一种基于权利要求1或2所述的多维星座图的解调解码系统，该解调解码系统包括初始化模块，用于设置最大迭代次数，并设置当前迭代次数为1，初始化信道解码反馈的解码后的比特软信息为零，接收外部输入的经过信道状态信息校正的接收符号；解坐标交织模块，用于对所述接收符号进行维数逆转换、符号解交织和坐标解组合，得到星座解映射所需的解坐标交织符号，所述维数逆转换、符号解交织和坐标解组合的顺序与权利要求5所述的编码调制方法中步骤SlO中的维数转换、符号交织和坐标组合的顺序相反；星座解映射模块，用于按照权利要求5所述的编码调制方法中的所述K维星座图和预设的星座点映射方式，以及所述信道解码反馈的解码后的比特软信息，对所述解坐标交织符号进行星座解映射，得到解映射后的比特软信息，称为解映射比特软信息；信道解码模块，用于对所述解映射比特软信息进行比特软信息解交织和信道解码，得到新的解码后的比特软信息，将所述新的解码后的比特软信息经过再交织后反馈到所述星座解映射模块中，并得到输出信息比特；如果信道解码成功或者迭代次数达到预设的最大迭代次数，则停止迭代，输出信息比特，否则，迭代次数加一，返回星座解映射模块继续进行星座解映射。
全文摘要
本发明公开了一种多维星座图的构造方法以及基于该星座图的编码调制系统和解调解码系统。所述多维星座图为K维星座图，所述构造方法包括步骤取M点K0＜K维星座图；对所述K0维星座图进行维数扩展，得到K0L维星座图；对所述K0L维星座图进行星座旋转，得到K0L维旋转星座图；从K0L维旋转星座图得到K维星座图。本发明的构造方法简单；使用多维星座图的系统能显著减小Shaping损失、提高系统的分集阶数，以获得衰落信道下的分集增益；使用该构造方法的接收端的整体性能在中低频谱效率和多种信道条件下均可逼近信道容量。
文档编号H04L27/34GK102244556SQ201010174538
公开日2011年11月16日 申请日期2010年5月11日 优先权日2010年5月11日
发明者宋健, 彭克武, 杨昉, 程涛, 阳辉 申请人:清华大学