专利名称：用于辅助驾驶的全景式影像生成方法
技术领域：
本发明涉及汽车电子领域，特别是一种用于辅助驾驶的全景式影像生成方法。
背景技术：
汽车驾驶者在驾驶过程中存在很多盲区，如车身前方被遮挡处，两侧后视镜盲区 以及车后盲区。这些汽车盲区所潜在的危险，往往会给人们带来生命财产的重大损失以及 精神上的严重伤害。另外，随着汽车数量的急剧增长，私家车走进千家万户的同时，各大城 市内的停车位变的越发紧张，对驾驶员停车入位技能的要求越来越高。而汽车盲区的存在 更是加大了停车的难度，稍不小心就会刮伤或者与相邻车辆碰撞。因此，盲区问题越来越多 地受到了关注。目前市场上常见的驾驶辅助系统主要分为两类一种是在车身周围安装传感器等 装置，当其接近并探测到有障碍物时报警。以倒车雷达为主要代表，采用超声波测距原理探 测车后是否有障碍物以及障碍物距车的距离，并发出警示信号。此类产品在很大程度上减 小或弥补了汽车盲区，提醒驾驶员车后障碍物的存在。然而倒车雷达也并不是绝对安全的， 当障碍物过低、过高或角度超过探头侦测的范围时，倒车雷达便会失效。另一种是影像倒车 系统，利用后视摄像头将车后方的事物影像清晰地传输到中控台液晶显示屏上。而这种影 像系统只解决了车后盲区，车身前方及后视镜盲区仍然存在。因此，无盲区驾驶仍然是有待 解决的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于辅助驾驶的全景式影像生成方法，它通过对车身周 围的多路摄像头采集的视频进行实时处理及显示，提供给驾驶者车身周围360度全景影 像，实现真正的无盲区驾驶。本发明提供的用于辅助驾驶的全景式影像生成方法，包括以下步骤在车身前、后、左、右分别设置摄像头；定义全景图像由车身图标和环绕车身图标的前、后、左、右四个区域组成，且全景 图像中每一点X"，y"和世界坐标系中对应点X，Y之间满足X" =aX，y〃 =aY，a为缩放 系数；视频采集单元从四路摄像头输出的视频流同步提取帧图像；用世界坐标系-摄像头图像坐标系的映射图表计算，将同步提取的四帧图像映射 到全景图像的对应区域，形成一帧全景图像；将合成的全景图像进行视频编码，输出到车载显示屏，实时为驾驶员提供车身周 围360度的全景影像；其中，每路摄像头对应的世界坐标系-摄像头图像坐标系的映射图表由以下步骤 生成1)在该路摄像头前方地面上布置至少四个标记点，获取它们在该摄像头图像坐标系中的图像坐标，并对获取的图像坐标进行畸变校正，畸变校正模型为
权利要求
1.一种用于辅助驾驶的全景式影像生成方法，包括以下步骤 在车身前、后、左、右分别设置摄像头；定义全景图像由车身图标和环绕车身图标的前、后、左、右四个区域组成，且全景图像 中每一点X"，y〃和世界坐标系中对应点X，Y之间满足X" =aX，y〃 =aY，a为缩放系数; 视频采集单元从四路摄像头输出的视频流同步提取帧图像；用世界坐标系一摄像头图像坐标系的映射图表计算，将同步提取的四帧图像映射到全 景图像的对应区域，形成一帧全景图像；将合成的全景图像进行视频编码，输出到车载显示屏，实时为驾驶员提供车身周围360 度的全景影像；其中，每路摄像头对应的世界坐标系一摄像头图像坐标系的映射图表由以下步骤生成1)在该路摄像头前方地面上布置至少四个标记点，获取它们在该摄像头图像坐标系中 的图像坐标，并对获取的图像坐标进行畸变校正，畸变校正模型为
2.根据权利要求1所述的全景式影像生成方法，其特征在于，所述步骤1)中，确定光心 点坐标&，％的方法为采用特殊的摄像头装置，使得选择镜头的成像区域被完全包含在感 光芯片的感光区域以内；在获得的图像中，镜头的成像区域为圆形，成像区域以外为黑色背 景区域；通过计算圆形的圆心在图像中的位置，得到光心点坐标&，yQ。
3.根据权利要求1所述的全景式影像生成方法，其特征在于通过倒车挡触发启动或 用按键控制启动。
4.根据权利要求1所述的全景式影像生成方法，其特征在于所述摄像头为广角摄像头。
全文摘要
一种用于辅助驾驶的全景式影像生成方法，包括以下步骤在车身前、后、左、右分别设置摄像头；定义全景图像由车身图标和环绕车身图标的前、后、左、右四个区域组成；视频采集单元从四路摄像头输出的视频流同步提取帧图像；用世界坐标系-摄像头图像坐标系的映射图表计算，将同步提取的四帧图像映射到全景图像的对应区域，形成一帧全景图像；将合成的全景图像进行视频编码，输出到车载显示屏，实时为驾驶员提供车身周围360度的全景影像。本发明方法能够实现真正的无盲区驾驶。其映射图表生成方法简单，便于操作，适合产品化。
文档编号H04N7/18GK102111610SQ201010180178
公开日2011年6月29日 申请日期2010年5月21日 优先权日2010年5月21日
发明者袁克虹 申请人:深圳安科智能视频技术有限公司