专利名称：适用于仿人足球机器人的视觉传感器的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种适用于仿人足球机器人的视觉传感器，属于视觉传感器技术领域。
背景技术：
传统的半自主式仿人足球机器人比赛中，足球机器人对采集的图像处理与分析等是通过将图像传送给计算机，再由计算机来进行图像的分析与处理，这造成较大的时间延迟，在机器人足球竞赛中会影响比赛的连续性和比赛的效果。
实用新型内容本实用新型是为了解决现有仿人足球机器人对视觉图像的处理存在时间延迟的 问题，提供一种适用于仿人足球机器人的视觉传感器。本实用新型所述适用于仿人足球机器人的视觉传感器，它包括图像采集部，它还包括可编程逻辑器件、随机静态存储器和ARM处理器，图像采集部的同步时序信号输出端连接可编程逻辑器件的同步时序信号输入端，图像采集部与可编程逻辑器件通过数据总线连接，可编程逻辑器件与随机静态存储器分别通过数据总线、地址总线和控制总线连接，可编程逻辑器件与ARM处理器分别通过数据总线和地址总线连接，ARM处理器的中断信号输出端连接可编程逻辑器件的中断信号输入端。所述图像采集部采用型号为0VC7620的CMOS图像传感器。可编程逻辑器件的型号为EPM7160E。随机静态存储器的型号为IS61LV25616。ARM处理器的型号为LPC2210。本实用新型的优点是本实用新型通过直接将图像采集部所获得的图像传输给ARM处理器，而提高了处理速度，解决了图像处理的时间延迟问题，同时节约了通信成本。适用于仿人足球机器人比赛和家庭服务机器人等，具有较好的应用前景。本实用新型应用于仿人足球机器人比赛，有助于提高比赛的可观性，同时节约成本。
图1为本实用新型的结构框图。
具体实施方式
具体实施方式
一下面结合图1说明本实施方式，本实施方式所述适用于仿人足球机器人的视觉传感器，它包括图像采集部1，它还包括可编程逻辑器件2、随机静态存储器3和ARM处理器4，图像采集部I的同步时序信号输出端连接可编程逻辑器件2的同步时序信号输入端，图像采集部I与可编程逻辑器件2通过数据总线连接，可编程逻辑器件2与随机静态存储器3分别通过数据总线、地址总线和控制总线连接，[0019]可编程逻辑器件2与ARM处理器4分别通过数据总线和地址总线连接，ARM处理器4的中断信号输出端连接可编程逻辑器件2的中断信号输入端。
具体实施方式
二 本实施方式为对实施方式一的进一步说明，所述图像采集部I采用型号为0VC7620的CMOS图像传感器。本实施方式所述CMOS图像传感器通过数据总线输出图像数据给可编程逻辑器件2。
具体实施方式
三本实施方式为对实施方式一或二的进一步说明，可编程逻辑器件2的型号为EPM7160E。EPM7160E为复杂可编程逻辑器件CPLD，其作用是外围电路，它用来识别图像采集部I的同步时序信号，依据信号读取图像数据并写入随机静态存储器SRAM。
具体实施方式
四本实施方式为对实施方式一、二或三的进一步说明，随机静态存储器3的型号为IS61LV25616。本实施方式中的随机静态存储器3用于保存图像采集部I采集的图像及ARM处理器4处理后获得的数据。
具体实施方式
五本实施方式为对实施方式一、二、三或四的进一步说明，ARM处理器4的型号为LPC2210。
权利要求1.一种适用于仿人足球机器人的视觉传感器，它包括图像采集部(I)，其特征在于它还包括可编程逻辑器件(2)、随机静态存储器(3)和ARM处理器(4)， 图像采集部(I)的同步时序信号输出端连接可编程逻辑器件(2)的同步时序信号输入端，图像采集部(I)与可编程逻辑器件(2)通过数据总线连接， 可编程逻辑器件(2)与随机静态存储器(3)分别通过数据总线、地址总线和控制总线连接， 可编程逻辑器件(2)与ARM处理器(4)分别通过数据总线和地址总线连接， ARM处理器(4)的中断信号输出端连接可编程逻辑器件(2)的中断信号输入端。
2.根据权利要求1所述的适用于仿人足球机器人的视觉传感器，其特征在于所述图像采集部(I)采用型号为0VC7620的CMOS图像传感器。
3.根据权利要求1所述的适用于仿人足球机器人的视觉传感器，其特征在于可编程逻辑器件(2)的型号为EPM7160E。
4.根据权利要求1所述的适用于仿人足球机器人的视觉传感器，其特征在于随机静态存储器(3)的型号为IS61LV25616。
5.根据权利要求1、2、3或4所述的适用于仿人足球机器人的视觉传感器，其特征在于ARM处理器(4)的型号为LPC2210。
专利摘要适用于仿人足球机器人的视觉传感器，属于视觉传感器技术领域。它解决了现有仿人足球机器人对视觉图像的处理存在时间延迟的问题。它的图像采集部的同步时序信号输出端连接可编程逻辑器件的同步时序信号输入端，图像采集部与可编程逻辑器件通过数据总线连接，可编程逻辑器件与随机静态存储器分别通过数据总线、地址总线和控制总线连接，可编程逻辑器件与ARM处理器分别通过数据总线和地址总线连接，ARM处理器的中断信号输出端连接可编程逻辑器件的中断信号输入端。本实用新型用于足球机器人的视觉传感。
文档编号H04N5/232GK202841340SQ20122058315
公开日2013年3月27日 申请日期2012年11月7日 优先权日2012年11月7日
发明者许宪东, 于翔, 朴松昊 申请人:黑龙江工程学院