具有病变种类分析及三维图像显示功能的肠道镜系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及医疗电子设备的技术领域，具体涉及一种具有病变种类分析及三 维图像显示功能的肠道镜系统，将激光器与图像处理技术相结合制作而成，用于检测肠道 内的病变组织的内部特征并判断其病变类型。
【背景技术】
[0002] 医务人员为患者检查肠道内病变组织时，通常用肠道镜获取肠道内部图像的方法 判断其病变类型。这种观察方法无法准确判断病变部位的内部是早期癌症组织还是息肉或 囊肿组织，为了进一步判明其内部特征，通常采用刺入肠道的活检方法抽取部分组织细胞 并通过显微镜判断其病理特性，该方案给病人带来了痛苦且易引发癌细胞扩散。在肠道镜 研究领域，未见将三维图像显示与应用激光判别病变组织病变类型两种功能相结合的肠道 镜系统。 【实用新型内容】
[0003] 为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种具有病变种类分析及三维图像显 示功能的肠道镜系统，利用三维图像显示和激光判别相结合的方式判断病变组织的病变类 型，判断准确，减少了患者的痛苦，且方便远程会诊。
[0004] 为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是:一种具有病变种类分析及三维图 像显示功能的肠道镜系统，包括前端设备、控制装置、无线网路传输系统、计算机、手机和冲 水电机，前端设备设置在肠道内，控制装置分别与前端设备、无线网路传输系统和冲水电机 相连接，冲水电机与前端设备相连接，无线网路传输系统分别与计算机、手机相连接。
[0005] 所述前端设备包括第一红外摄像头、第二红外摄像头、第一 CCD传感器、第二C⑶传 感器、第一图像采集电路、第二图像采集电路、第一旋转驱动装置、第二旋转驱动装置和激 光阵列发射器;所述第一旋转驱动装置分别与第一红外摄像头、第二红外摄像头相连接，第 一红外摄像头与第一 CCD传感器相连接，第一 CCD传感器与第一图像采集电路相连接;第二 红外摄像头与第二CCD传感器相连接，第二CCD传感器与第二图像采集电路相连接;所述第 二旋转驱动装置和激光阵列发射器相连接，激光阵列发射器与控制装置相连接。
[0006] 所述控制装置包括键盘、液晶屏、控制器、二维移动驱动装置、激光图像采集电路 和激光信号接收CCD传感器，键盘、液晶屏、二维移动驱动装置和激光图像采集电路均与控 制器相连接，二维移动驱动装置与激光信号接收CCD传感器相连接，激光信号接收CCD传感 器与激光图像采集电路相连接。
[0007] 所述第一图像采集电路和第二图像采集电路均与控制装置中的控制器相连接，控 制器分别与冲水电机、第一旋转驱动装置、第二旋转驱动装置相连接;激光阵列发射器与激 光信号接收CCD传感器相连接。
[0008] 所述第一红外摄像头和第二红外摄像头并列安装，控制装置通过控制第一旋转驱 动装置同步调节第一红外摄像头和第二红外摄像头的镜头朝向；所述第一 CCD传感器位于 第一红外摄像头的正后方，第二CCD传感器位于第二红外摄像头的正后方。
[0009] 所述激光阵列发射器位于第一红外摄像头和第二红外摄像头的中间，控制装置通 过控制第二旋转驱动装置调节激光阵列发射器的镜头朝向，控制装置中的激光信号接收 CCD传感器接收激光阵列发射器发出的激光。
[0010] 本实用新型将激光阵列发射器与图像处理技术相结合制作成前端设备，利用控制 装置控制前端设备的镜头朝向，从而采集患者肠道的内壁图像，控制装置根据采集的图像 信息和激光信号，根据肠道内的病变组织的内部特征判断其病变类型；利用激光透视方法 处理激光信息能准确的判断病变部位的内部是早期癌症组织还是息肉或囊肿组织，可避免 刺入肠道的活检方法判断病变组织的病变类型，减轻了患者检查的痛苦和不必要的穿刺伤 害;通过无线网络传输系统可以将采集的图像信息和激光信息传送至计算机或手机，方便 远程会诊及病例信息交流、共享。
【附图说明】
[0011] 为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例 或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅 是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提 下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012] 图1为本实用新型的结构示意图。
[0013] 图2为本实用新型的激光透过癌症组织的示意图。
[0014] 图3为本实用新型的激光透过其他组织的示意图。
[0015] 图4为本实用新型的激光回波合成成像示意图。
[0016] 图5为本实用新型成像点状态1的三维图像定位测量方法。
[0017]图6为本实用新型成像点状态2的三维图像定位测量方法。
[0018]图7为本实用新型成像点状态3的三维图像定位测量方法。
[0019]图8为本实用新型的三维成像示意图。
【具体实施方式】
[0020] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的 实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0021] 一种具有病变种类分析及三维图像显示功能的肠道镜系统，如图1所示，包括前端 设备1、控制装置30、无线网路传输系统20、计算机22、手机21和冲水电机23,前端设备1设置 在肠道内，控制装置30分别与前端设备1、无线网路传输系统20和冲水电机23相连接，冲水 电机23与前端设备1相连接，无线网路传输系统20分别与计算机22、手机21相连接。
[0022] 前端设备1包括第一红外摄像头2、第二红外摄像头3、第一 CCD传感器4、第二C⑶传 感器5、第一图像采集电路6、第二图像采集电路7、第一旋转驱动装置8、第二旋转驱动装置9 和激光阵列发射器10;所述第一旋转驱动装置8分别与第一红外摄像头2、第二红外摄像头3 相连接，第一红外摄像头2与第一 CCD传感器4相连接，第一 CCD传感器4与第一图像采集电路 6相连接;第二红外摄像头3与第二CCD传感器5相连接，第二CCD传感器5与第二图像采集电 路7相连接;所述第二旋转驱动装置9和激光阵列发射器10相连接，激光阵列发射器10与控 制装置30相连接。
[0023]前端镜头自动清洁的工作方法是:检查时前端设备1由细长导管经患者肛门插入 肠道内部，控制装置30、无线网路传输系统20、计算机22、手机21和冲水电机23均属于体外 设备。前端设备1设置在狭窄和结构多变的消化道中，其中的镜头可能会被污染，采用输送 少量清水的方法对其进行清洗。由细长的专用输水管道送入清水，前端设备1及专用输水管 道放置在细长导管内经患者肛门插入肠道内部。冲水电机23安装在前端设备1的外边缘，用 于冲洗前端设备1的防护罩。冲水电机23可以对第一红外摄像头2和第二红外摄像头3的光 圈做智能清洁处理。前端设备1的防护罩自带开闭刷，冲水电机23的功能受仿生学的眨眼技 术的启发，冲水电机23开始工作时打开开闭刷刷第一红外摄像头2和第二红外摄像头3的光 圈外边沿，由细长管道送入清水，对第一红外摄像头2和第二红外摄像头3进行清洗;关闭刷 子时冲水电机23关闭。
[0024]控制器33接收键盘31输入的调节摄像头朝向的位置控制指令，通过第一旋转驱动 装置8同步调节第一红外摄像头2和第二红外摄像头3朝向要观察的肠道内壁，第一 CCD传感 器4和第二CCD传感器5分别安装在第一红外摄像头2和第二红外摄像头3的后端，用于接收 肠道内壁的图像信息;第一图像采集电路6和第二图像采集电路7分别将第一 CCD传感器4和 第二CXD传感器5得到的图像信息转换为数字量传送至控制器33;控制器33分析对比第一图 像采集电路6和第二图像采集电路7传送的两路图像信息并综合得到三维图像信息;控制器 33将处理结果和图像信息通过液晶屏32显示。
[0025]第一红外摄像头2和第二红外摄像头3为同一型号的微型摄像头，第一红外摄像头 2和第二红外摄像头3并列安装，控制装置30通过控制第一旋转驱动装置8同步调节第一红 外摄像头2和第二红外摄像头3的镜头朝向；所述第一 CCD传感器4位于第一红外摄像头2的 正后方，第二CCD传感器5位于第二红外摄像头3的正后方。第一红外摄像头2和第二红外摄 像头3自带红外二极管，在肠道内发出红外光，其提供的光强足以使第一 CCD传感器4和第二 CXD传感器5接收到图像信息。
[0026] 控制装置30包括键盘31、液晶屏32、控制器33、二维移动驱动装置34、激光图像采 集电路35和激光信号接收CCD传感器40。键盘31、液晶屏32、二维移动驱动装置34和激光图 像采集电路35均与控制器33相连接，二维移动驱动装置34与激光信号接收CCD传感器40相 连接，激光信号接收CCD传感器40与激光图像采集电路35相连接。键盘31的作用是向控制器 33输入指令，控制器33根据其输入的指令控制其他装置。键盘31用于输入各种控制指令，具 体功能包括:控制第一旋转驱动装置8和第二旋转驱动装置9旋转、控制第一红外摄像头2和 第二红外摄像头3的镜头朝向调节、控制冲水电机23的启停、无线网路传输系统20的无线通 信功能的指令操作等。
[0027]第一图像采集电路6和第二图像采集电路7均与控制装置30中的控制器33相连接， 控制器33分别与冲水电机23、第一旋转驱动装置8、第二旋转驱动装置9相连接，用于控制冲 水电机23的启停、第一旋转驱动装置8和第二旋转驱动装置9的转向。激光阵列发射器10与 激光信号接收C⑶传感器40相连接。
[0028]本实用新型使用三种方法观察图像信息，第一种方法是两个互相平行的第一红外 摄像头2和第二红外摄像头3采集并在液晶屏32上显示肠道内部完整的三维图像信息，可观 察肠道的全局图像;第二种方法是当需要判断某一肿块是囊肿或息肉还是癌症组织时，控 制激光阵列发射器10发射阵列的激光束照射并穿越患者肠道内的病变组织，由激光信号接 收CCD传感器40采集激光的成像点图像，得到激光光强的测量结果接收，电路系统自动分析 激光强弱信息的数据得出初步结论;第三种方法是当需要观察病变组织部位的激光回波图 像时，关闭第一红外摄像头2和第二红外摄像头3的红外光，第一红外摄像头2和第二红外摄 像头3采集逐点激光扫描穿透病变部位的回波，将各点的回波叠加成一帧完整的三维图像， 得到病变部位可观察的局部图像，进一步判断病因。
[0029]本实用新型的第一种图像采集方法如下：将冲水电机23安装在前端设备1的外边 缘，前端设备1放置在细长导管内后经患者肛门插入肠道内部。控制器33通过第一旋转驱动 装置8同步调节第一红外摄像头2和第二红外摄像头3朝向要观察的肠道内壁，第一 CCD传感 器4和第二CCD传感器5分别配合第一红外摄像头2和第二红外摄像头3得到肠道内壁的图像 信息。第一图像采集电路6和第二图像采集电路7分别将第一 CCD传感器4和第二CCD传感器5 得到的图像信息转换为数字量传送至控制器33。控制器33分析对比第一图像采集电路6和 第二图像采集电路7传送的两路图像信息并综合得到三维图像信息。控制器33接收键盘31 输入的指令并将处理结果和图像信息通过液晶屏32显示。
[0030] 当需要判断某一肿块是囊肿、息肉或癌症组织时，采用第二种和第三种图像采集 方法协同判断病理特征。
[0031] 本实用新型的第二种图像采集方法如下:激光阵列发射器10位于第一红外摄像头 2和第二红外摄像头3的中间，控制装置30通过控制第二旋转驱动装置9调节激光阵列发射 器10的镜头朝向，控制器33通过二维移动驱动装置34调节激光信号接收CCD传感器40的朝 向，通过移动激光信号接收CCD传感器40，使激光阵列发射器10发出的激光透过病变组织并 恰好照射到激光信号接收CCD传感器40表面，激光信号接收CCD传感器40接收激光阵列发射 器10发出的激光。并将接收到的激光信号转换为能反映激光强弱的电信号。如图2和图3所 示，激光阵列发射器10包括9个阵列形式排列的激光发射器11-19,其行距和列距完全相同； 当激光阵列发射器10发射出九束阵列激光信号后，在激光信号接收CCD传感器40表面呈现 出9个感光点41-49。激光图像采集电路35用于将激光信号接收CCD传感器40转换后的模拟 量的电信号转换为数字信号，并传送给控制器33处理。判断病变组织的具体方法是:控制器 33分析激光信号接收CCD传感器40表面上9个感光点41-49接收的激光强弱信息的数据，综 合计算后得出一个准确的衰减数值，若所接收的成像点的衰减数值之间差异比较大，则小 于一定衰减数值的病变组织为癌症组织，本实用新型的激光透过癌症组织的示意图如图2 所示。如果透过的是未病变的肠道，激光阵列发射器10发出的所有激光在激光信号接收CCD 传感器40上成像得到的光线强弱是相同的，如图3所示的病变组织为其他病变组织。通常差 异值大于20~30%时可判断为癌症组织。
[0032]本实用新型的第三种图像采集方法如下：当需要判断肿块的病理特征时，需要观 察病变组织部位的激光回波图像，通过第一红外摄像头2和第二红外摄像头3采集激光回 波，并由第一 CCD传感器4和第二CCD传感器5分别成像得到病变部位的内核三维图像。本实 用新型的激光回波合成成像示意图如图4所示，其中控制器33通过第二旋转驱动装置9调节 激光阵列发射器10的朝向，通过控制第二旋转驱动装置9自带的MOS开关管的导通与截止以 实现激光阵列发射器10的开启和关闭，激光阵列发射器10发射阵列的激光束照射患者肠道 内的病变组织;与此同时，关闭第一红外摄像头2和第二红外摄像头3的红外光，第一红外摄 像头2和第二红外摄像头3逐点采集激光扫描穿透病变组织的回波，第一 CCD传感器4和第二 CCD传感器5分别配合第一红外摄像头2和第二红外摄像头3得到图像信息，第一图像采集电 路6和第二图像采集电路7分别将第一 CCD传感器4和第二CCD传感器5得到的图像信息转换 为数字量传送至控制器33;控制器33将透过病变组织的各点的回波叠加成完整的三维图 像，采取透视方法以软件算法方式分离表皮图像，得到病变部位的内核三维图像。控制器33 对激光强弱信息的数据进行分析，判断病变组织为癌症组织或其他病变组织。
[0033]由于图像表面皮肤的激光回波波长基本相同，其成像的色差区别不大；同理癌细 胞组织成像的色差较为接近，由此可以在成像时通过区别色差的方法分离表皮图像，仅留 下内部癌细胞组织所成的像。得到所有像点后，根据斜二等轴测图的绘图规则在液晶屏32 上显示出三维图像。
[0034]第二种图像采集方法得到的病变组织的激光信息的数据特征，第三种图像采集方 法得到局部激光回波图像，控制器33将局部激光回波图像显示在液晶屏32上，并由下方字 幕显示病变组织的激光信息的数据特征。由此进一步判断病变部位的内部病变种类，尽量 避免穿刺检查病变组织以判断病因的情况发生。
[0035]控制器33将第一红外摄像头2和第二红外摄像头3采集的图像信息、激光信号接收 CCD传感器40接收的激光信息进行编码压缩并通过无线网络传输系统20传输到因特网；远 程客户利用计算机22或手机21进行远程监控所获得的图像信息和激光信息，用于远程会诊 及病例信息交流与共享。
[0036] 控制器33以嵌入式微处理器芯片S3C2440A为核心，自带FLASH存储器、SDRAM、晶振 等模块，FLASH存储器用于存储引导装载程序U-B〇〇t、Linux内核和根文件系统，并在系统启 动过程中加载到SDRAM中运行。第一旋转驱动装置8和第二旋转驱动装置9用步进电机来控 制第一红外摄像头2、第二红外摄像头3、激光阵列发射器10摄像头的旋转，使用5线4相的步 进电机28BYJ48,电机驱动芯片使用ULN2003。步进电机28BYJ48型是一种四相八节拍的电 机，电压为DC5V-DC12V。当利用键盘31向控制器33对步进电机施加一系列连续不断的控制 脉冲时，第一旋转驱动装置8和第二旋转驱动装置9可以连续不断地转动。每一个脉冲信号 对应步进电机的某一相或两相绕组的通电状态改变一次，也就对应转子转过一定的角度 (一个步距角）。当通电状态的改变完成一个循环时，转子转过一个齿距。四相步进电机可以 在不同的通电方式下运行，常见的通电方式有单(单相绕组通电）四拍(A-B-C-D-A)，双四节 拍（AB-BC-CD-DA-AB)，八拍（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A)。
[0037] 控制器33使用S3C2440处理器输出的是TTL电平，为了能驱动第一旋转驱动装置8 和第二旋转驱动装置9的旋转，需要使用ULN2003芯片来驱动步进电机的工作，ULN2003灌电 流可达500mA，且在开关态时能承受50V的电压，可以在高负载电流并行运行。
[0038]设置两个摄像头以实现三维图像的定位测量功能，三维图像定位测量的方法如图 5所示。综合得到三维图像的方法如下:第一红外摄像头2和第二红外摄像头3具有图像定位 功能，能在液晶屏32上显示三维图像，为了简化分析方法，采用分析二维定位计算方法阐释 三维定位计算方法。图5-7中A为像距，B为第一 CCD传感器4和第二CXD传感器5的中心点之间 的距离，C和D分别为像点到第一 CXD传感器4和第二CXD传感器5中心点的距离。摄像头的像 距A、两个CCD传感器中心点之间的距离B在制作本实用新型的设备时已经确定。X、Y、Z则是 待求取的量，X表示物距、Y和Z分别表示物点到CXD传感器4和第二CXD传感器5中心点的中垂 线的距离。在图像采集后通过两个图像相互比对，依据光学成像的基本原理，通过软件计算 得出C和D的距离。
[0039] 物体的某一点成像到第一 CXD传感器4和第二CXD传感器5的位置分为三种情况： [0040] 第一种情况，如图5所示，成像点在第一CCD传感器4中心点的左侧，且落在第二 CXD传感器中心点的左侧，各距离长度的比例关系如式(1)所示。
[0041 ]
(1)
[0042] 方程组(1)由3个方程和3个未知数组成，由此可计算出3个未知数的值。
[0043] 第二种情况，如图6所示，成像点落在第一 CCD传感器4中心点的右侧，且落在第二 CXD传感器中心点的右侧，则各距离长度的比例关系如式(2)所示。
[0044]
(2)
[0045] 未知数的计算方法同上。
[0046] 第三种情况，如图7所示，成像点在第一CXD传感器4的中心点中间左侧，且落在第 二CXD传感器的中心点右侧，则各距离长度的比例关系如式(3)所示。
[0047]
(3)
[0048]根据两个成像点在CCU传感器上的位置不同，分别套用式（1)或（2)或（3 )即可求得 Χ、γ、ζ的值。
[0049] 对于成像点计算得出的X的值，是物点到摄像头的水平方向的前后距离值;计算得 出的Υ、ζ的值，得到物点到水平方向的左右相对距离。设像点到CXD传感器中心点的垂直距 离为U，设物点到摄像头的垂直距离值为W，根据距离U、A、X和W的比例关系计算得出W的值， 计算垂直距离值W的方法如式(4)所示。
[0050] ff/X=U/A (4)
[0051 ]通过上述计算即可得到物点到摄像头三维距离值。
[0052]得到了物点的以上各参数值，由三维成像示意图即可得到三维成像位置信息，如 图8所示。图8依据斜二等轴测图的绘图规则绘制，可定位物点到CCD传感器的精确三维位 置。由以上方法得到每一个物点的三维成像位置信息，根据斜二等轴测图的绘图规则在液 晶屏32上显示出三维图像。
[0053]以上所述，仅为本实用新型较佳的【具体实施方式】，但本实用新型的保护范围并不 局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到 的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1. 一种具有病变种类分析及三维图像显示功能的肠道镜系统，其特征在于，包括前端 设备（1)、控制装置(30)、无线网路传输系统(20)、计算机(22)、手机(21)和冲水电机(23)， 前端设备（1)设置在肠道内，控制装置(30)分别与前端设备（1)、无线网路传输系统（20)和 冲水电机(23)相连接，冲水电机(23)与前端设备（1)相连接，无线网路传输系统(20)分别与 计算机(22)、手机(21)相连接。2. 根据权利要求1所述的具有病变种类分析及三维图像显示功能的肠道镜系统，其特 征在于，所述前端设备（1)包括第一红外摄像头（2)、第二红外摄像头（3)、第一 CCD传感器 (4)、第二(XD传感器(5)、第一图像采集电路(6)、第二图像采集电路(7)、第一旋转驱动装置 (8) 、第二旋转驱动装置(9)和激光阵列发射器(10);所述第一旋转驱动装置(8)分别与第一 红外摄像头(2)、第二红外摄像头(3)相连接，第一红外摄像头(2)与第一 CCD传感器(4)相连 接，第一 (XD传感器(4)与第一图像采集电路(6)相连接;第二红外摄像头(3)与第二C⑶传感 器(5)相连接，第二CCD传感器(5)与第二图像采集电路(7)相连接;所述第二旋转驱动装置 (9) 和激光阵列发射器(10)相连接，激光阵列发射器(10)与控制装置(30)相连接。3. 根据权利要求1所述的具有病变种类分析及三维图像显示功能的肠道镜系统，其特 征在于，所述控制装置（30)包括键盘（31)、液晶屏（32)、控制器（33)、二维移动驱动装置 (34)、激光图像采集电路(35 )和激光信号接收(XD传感器(40 )，键盘(31)、液晶屏(32)、二维 移动驱动装置(34)和激光图像采集电路（35)均与控制器(33)相连接，二维移动驱动装置 (34)与激光信号接收CCD传感器(40)相连接，激光信号接收CCD传感器(40)与激光图像采集 电路(35)相连接。4. 根据权利要求2所述的具有病变种类分析及三维图像显示功能的肠道镜系统，其特 征在于，所述第一图像采集电路(6)和第二图像采集电路(7)均与控制装置(30)中的控制器 (33)相连接，控制器(33)分别与冲水电机(23)、第一旋转驱动装置(8)、第二旋转驱动装置 (9 )相连接;激光阵列发射器(10 )与激光信号接收(XD传感器(40 )相连接。5. 根据权利要求4所述的具有病变种类分析及三维图像显示功能的肠道镜系统，其特 征在于，所述第一红外摄像头(2)和第二红外摄像头(3)并列安装，控制装置(30)通过控制 第一旋转驱动装置(8)同步调节第一红外摄像头(2)和第二红外摄像头(3)的镜头朝向；所 述第一 CCD传感器(4)位于第一红外摄像头（2)的正后方，第二CCD传感器(5)位于第二红外 摄像头(3)的正后方。6. 根据权利要求5所述的具有病变种类分析及三维图像显示功能的肠道镜系统，其特 征在于，所述激光阵列发射器（10)位于第一红外摄像头(2)和第二红外摄像头(3)的中间， 控制装置(30)通过控制第二旋转驱动装置(9)调节激光阵列发射器（10)的镜头朝向，控制 装置(30)中的激光信号接收CCD传感器(40)接收激光阵列发射器(10)发出的激光。
【专利摘要】本实用新型公开了一种具有病变种类分析及三维图像显示功能的肠道镜系统，包括前端设备、控制装置、无线网路传输系统、计算机、手机和冲水电机，前端设备设置在肠道内，控制装置分别与前端设备、无线网路传输系统和冲水电机相连接，冲水电机与前端设备相连接，无线网路传输系统分别与计算机、手机相连接。将激光阵列发射器与图像处理技术相结合制成前端设备，利用控制装置控制前端设备的镜头朝向，从而采集患者肠道的内壁图像，控制装置根据采集的图像信息和激光信号，根据肠道内的病变组织的内部特征判断病变类型，避免刺入肠道的活检方法判断病变组织的病变类型，减轻了患者检查的痛苦和不必要的穿刺伤害，方便远程会诊及病例信息交流、共享。
【IPC分类】G02B6/43, H04N5/33, H04N5/247, A61B1/31, H04N13/04, H04N5/225, H04L29/08
【公开号】CN205385537
【申请号】CN201620137953
【发明人】周成虎, 张秋慧, 王克甫, 邢伟伟, 陈素霞, 周建炜, 吴涛, 许峰宽, 李柏松, 袁勋, 王京, 雷万忠, 张晓玫, 李瑞鹏, 陈冰洋, 张昆, 龚胜, 张松鹤, 王兵杰, 王晰彬, 李开国, 汤宜昌, 时惠远
【申请人】河南工程学院
【公开日】2016年7月13日
【申请日】2016年2月24日