基于单摄像头的全景成像方法及其装置的制造方法
【专利摘要】一种基于单摄像头的全景成像方法及其装置，其装置包括依次电性连接的摄像头、畸变校正模块、图像拼接更新模块、图像转换模块和图像处理模块，存储模块与图像拼接更新模块电性连接。本发明与现有技术相比，本发明只采用一个摄像头，而现有技术采用了4个摄像头；当存储模块接收到新全局图像时，存储模块就会用新全局图像更新旧全局图像，更新速度快，减少了存储空间，提高了运行效率，不仅可以显示车辆周边影像还可以显示车辆下方影像。使得倒车过程更加鲜明，驾驶人员操作更加方便，更加安全，同时，进一步降低了驾驶人员倒车时的难度，使得全景倒车图像的精度更高，具有结构简单、成本低、干扰小、误差小、使用方便、提高了倒车安全系数等优点。
【专利说明】
基于单摄像头的全景成像方法及其装置
技术领域
[0001] 本发明设及车载辅助倒车系统技术领域，尤其是设及一种基于单摄像头的全景成 像方法及其装置。
【背景技术】
[0002] 在汽车辅助驾驶领域中，为了方便驾驶员倒车，一般采用的方法有汽车雷达和后 视摄像头，但是运些技术都只能实现汽车倒车时显示后视影像，无法实现360度全景影像的 需求。近年来随着全景影像技术逐渐普及，为了实现360度全景影像倒车，人们在后视摄像 头泊车系统上增加多路摄像头，如前视摄像头、左视摄像头、右视摄像头和后视摄像头等， 并通过图像拼接技术，生成全景倒车影像，从而可W消除盲区，减少汽车事故，极大地提升 了行车安全。现有的多摄像头全景影像技术主要存在W下缺点:采用4个摄像头，结构复杂， 成本高，安装困难，线路繁多对整机干扰大。
【发明内容】
[0003] 为了克服上述问题，本发明向社会提供一种基于单摄像头的全景成像方法及其装 置，其结构简单、成本低、安装方便和干扰小。
[0004] 本发明的一种技术方案是：提供一种基于单摄像头的全景成像方法，包括如下步 骤： 100.使用单摄像头获取车辆后方的图像； 200.对获取的图像进行崎变校正并转换成校正图像； 300.将存储的旧全局图像与所述校正图像进行拼接并形成新全局图像，用所述新全局 图像更新所述旧全局图像； 400.将所述新全局图像转换成鸟廠图像； 500.根据实际位置将车辆模型图像融合到所述鸟廠图像中并形成全景倒车图像。
[0005] 作为对本发明的改进，还包括步骤600,显示所述全景倒车图像。
[0006] 作为对本发明的改进，在所述步骤200中，对获取的图像进行桶型崎变校正，桶型 崎变校正公式如下：
其中，1%、||为校正参数，!％=-0.0000001，挺1 =-0.0000012，麵调整y轴方向的崎 变，k*调整X轴方向的崎变，若、如为获取的图像中的需要崎变校正的坐标点，x、y所述 占 . ：:w. 校正图像中的坐标点。
[0007] 作为对本发明的改进，在所述校正图像中选择位于两侧的左路径和右路径，如果 左路径、右路径的位移一样，则证明车辆在倒车时未转弯；如果左路径、右路径的位移不一 样，则证明车辆在倒车时转弯，根据左路径、右路径的位移差和左路径、右路径之间的距离 计算旋转角度，根据所述旋转角度旋转所述校正图像。
[000引作为对本发明的改进，采用SSDA相似法计算出左路径或右路径的位移，公式如下：
采用双线性插值完成模板的多次旋转，公式如下：
采用双模板角度测量法进行倒车轨迹角度的预测和计算，公式如下： 白=日1^1：日]1(]16可)0372-]16可)0371)/(邱032-邱031))，其中目为倒车轨迹角度，义、7分别为 所述校正图像中的坐标点。
[0009] 作为对本发明的改进，在所述步骤300中，所述新全局图像的更新速度大于或等于 车辆的倒车速度。
[0010] 作为对本发明的改进，在所述步骤400中，根据标定点算法获得透视矩阵，透视矩 阵为：
其中，舜綺为1， 根据透视矩阵投影算法，将输入图像与指定透视矩阵相乘，得出如下公式：
其中，u、v为所述新全局图像中的点的X轴和y轴坐标， 3?、家1是与其对应的所述鸟廠图像中的坐标。
[0011] 本发明的另一种技术方案是:提供一种基于单摄像头的全景成像装置，包括： 摄像头，所述摄像头用于获取车辆后方的图像； 崎变校正模块，所述崎变校正模块对获取的图像进行崎变校正并转换成校正图像； 图像拼接更新模块和存储模块，所述图像拼接更新模块将所述存储模块中的旧全局图 像与所述校正图像进行拼接并形成新全局图像，用所述新全局图像更新所述存储模块中的 所述旧全局图像； 图像转换模块，所述图像转换模块将所述新全局图像转换成鸟廠图像； 图像处理模块，所述图像处理模块根据实际位置将车辆模型图像融合到所述鸟廠图像 中并形成全景倒车图像； 所述摄像头、所述崎变校正模块、所述图像拼接更新模块、所述图像转换模块和所述图 像处理模块依次电性连接，所述存储模块与所述图像拼接更新模块电性连接。
[0012] 作为对本发明的改进，还包括显示模块，所述图像处理模块和所述显示模块电性 连接，所述显示模块显示所述全景倒车图像。
[0013] 作为对本发明的改进，还包括旋转校正模块，所述崎变校正模块通过所述旋转校 正模块与所述图像拼接更新模块电性连接;车辆在倒车时未转弯，所述旋转校正模块将所 述校正图像传输给所述图像拼接更新模块，车辆在倒车时转弯，所述旋转校正模块将所述 校正图像传输给所述旋转校正模块，所述旋转校正模块对其进行旋转并传输给所述图像拼 接更新模块。
[0014] 本发明由于采用了崎变校正模块、图像拼接更新模块、图像转换模块和图像处理 模块，与现有技术相比，本发明只采用一个摄像头，而现有技术采用了4个摄像头；当存储模 块接收到新全局图像时，存储模块就会用新全局图像更新旧全局图像，更新速度快，减少了 存储空间，提高了运行效率，不仅可W显示车辆周边影像还可W显示车辆下方影像。
[0015] 在工作的过程中，本发明先将摄像头获取的图像进行崎变校正并转换成校正图 像，运样做是为了使校正图像更加真实，防止出现误差，从而造成不安全的事故。校正完成 后，将旧全局图像与校正图像进行拼接并形成新全局图像，然后将新全局图像转换成鸟廠 图像，最后才形成全景倒车图像，使得倒车过程更加鲜明，驾驶人员操作更加方便，更加安 全，同时，进一步降低了驾驶人员倒车时的难度，使得全景倒车图像的精度更高，具有结构 简单、成本低、干扰小、误差小、使用方便、提高了倒车安全系数等优点。
【附图说明】
[0016] 图1是本发明中基于单摄像头的全景成像方法的流程示意图。
[0017] 图2是图1中旋转后的校正图像与旧全局图像进行拼接的原理示意图。
[0018] 图3是图1中新全局图像转换成鸟廠图像的原理示意图。
[0019] 图4是本发明中基于单摄像头的全景成像装置的原理方框示意图。
[0020] 其中：1.摄像头;2.崎变校正模块;3.图像拼接更新模块;4.图像转换模块;5.图像 处理模块;6.显示模块;7.旋转校正模块;8.存储模块。
【具体实施方式】
[0021] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语中"中也'、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、 "右"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发 明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、W特定的方位 构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的， 而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0022] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"连 接"、"相连"应做广义理解，例如，可W是固定连接，也可W是拆卸连接，或一体地连接;可W 是机械连接，也可W是电连接;可W是直接相连，也可W是通过中间媒介间接相连，可W是 两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可W具体情况理解上述术语在本 发明的具体含义。
[0023] 请参见图1，图1所掲示的是一种基于单摄像头的全景成像方法，还请参见图2和图 3,图2所掲示的是旋转后的校正图像与旧全局图像进行拼接的原理示意图，图3所掲示的是 新全局图像转换成鸟廠图像的原理示意图。所述基于单摄像头的全景成像方法，包括如下 步骤： 100.使用单摄像头获取车辆后方的图像； 200.对获取的图像进行崎变校正并转换成校正图像； 300.将存储的旧全局图像与所述校正图像进行拼接并形成新全局图像，用所述新全局 图像更新所述旧全局图像； 400.将所述新全局图像转换成鸟廠图像； 500.根据实际位置将车辆模型图像融合到所述鸟廠图像中并形成全景倒车图像； 600.显示所述全景倒车图像。
[0024] 本方法中，由于采用了一个所述摄像头，并且所述摄像头一般使用广角镜头，其视 角在大于等于130度到小于等于180度之间。在使用的过程中，视角超过100度就会使拍摄的 图像产生桶型崎变。所谓的桶型崎变是指:在物平面内放置均匀方格，把它照亮作为物，若 把光阔放在物和透镜之间，可W看出，远离光轴区域的放大率比光轴附近的低，在像平面内 出现图中所示的外凸情景。
[0025] 在本方法的所述步骤200中，对获取的图像进行桶型崎变校正，桶型崎变校正公式 如下：
其中，輪、裝3为校正参数，|;?=-0.0000001，&=-0.00000!2，fc调整y轴方向的崎变， 1?调整巧由方向的崎变，,；^、为获取的图像中的需要崎变校正的坐标点，^、7为所述校 正图像中的坐标点。
[00%]在本方法的所述步骤200中，在所述校正图像中选择位于两侧的左路径和右路径， 如果左路径、右路径的位移一样，则证明车辆在倒车时未转弯；如果左路径、右路径的位移 不一样，即左路径和右路径的位移有差异，则证明车辆在倒车时转弯，根据左路径、右路径 的位移差和左路径、右路径之间的距离计算旋转角度，根据所述旋转角度旋转所述校正图 像。也就是说，需要对车辆在倒车过程中是否转弯进行判断，如果车辆在倒车过程中转弯， 则需要根据转弯的角度对所述校正图像进行旋转；当车辆在倒车过程中没有转弯，则不需 要根据转弯的角度对所述校正图像进行旋转。
[0027]本方法中，采用SSDA相似法计算出左路径或右路径的位移，公式如下：
采用双模板角度测量法进行倒车轨迹角度（倒车转弯的角度）的预测和计算，公式如 下： 目=曰1^1日]1(]16町10372-]16可)0371)/(邱032-邱031))，其中目为倒车轨迹角度（倒车转弯的 角度），x、y分别为所述校正图像中的坐标点。
[0028] 在本方法的所述步骤300中，所述新全局图像的更新速度大于或等于车辆的倒车 速度，也就是说，所述新全局图像的更新速度可W根据车辆的倒车速度进行调节，运样可W 防止由于所述新全局图像的更新过慢，而引起的不安全事故。所述新全局图像的视野范围 包括所述旧全局图像的部分视野范围和全部的所述校正图像的视野范围，关于所述旧全局 图像与所述校正图像的拼接是现有技术，即图像的拼接技术，在运里不再对图像的拼接技 术进行解释说明。在运里需要强调的是所述新全局图像包含所述旧全局图像的部分视野范 围，运是因为，在倒车的过程中，倒车的距离越长，意味着所述摄像头获取的图像的数量越 多，那么所述校正图像的数量也就越多，如果不对所述旧全局图像的视野范围进行裁剪，那 么所述旧全局图像的视野范围就会很广，运样不仅浪费了资源，还有可能降低所述新全局 图像的拼接速度。
[0029] 初始状态时，所述旧全局图像为空的图像，当所述摄像头工作后，对所述摄像头拍 摄的第一张图像进行崎变校正，并将其作为首张所述旧全局图像。正常工作后(倒车），对所 述摄像头拍摄的当前图像进行崎变校正，并将崎变校正后的当前所述校正图像与上一张所 述旧全局图像的部分视野范围进行拼接形成所述新全局图像。
[0030] 在本方法的所述步骤400中，根据标定点算法获得透视矩阵，透视矩阵为：
其中％3为1， 根据透视矩阵投影算法，将输入图像与指定透视矩阵相乘，得出如下公式： 方程一、
其中，U、v为所述新全局图像中的点的X轴和y轴坐标，！!、Ι?是与其对应的所述鸟廠 图像中的坐标。
[0031] 关于至的取值过程是:首先，在所述新全局图像中选取4个点，根据映射关 系，在所述鸟廠图像中与其对应地选取4个映射点。然后，将所述新全局图像中4个点的坐标 和所述鸟廠图像中4个映射点的坐标带入方程一和方程二中，8方程解8参数，最后得出 至^如勺值。
[0032] 为了更加方便地得出至扣勺值，选取的所述新全局图像为等腰梯形，那么所 述鸟廠图像则为矩形，也就是说，等腰梯形通过映射后变成矩形，即等腰梯形中的坐标点通 过方程一和方程二的换算后就变成了矩形中的坐标点。在所述新全局图像中选取4个点，运 4个点是等腰梯形的4个顶点，在矩形中选取4个映射点，运4个映射点是矩形的4个顶点，并 将其带入方程一和方程二中，8方程解8参数，最后很容易得出％1至竭|的值，则％；!= 1.1605,爲三2=1.3604，％ 1=-78.7857,=0，屯2=2.2578,?二=-19.5210，％3=0，= 0.004。
[0033] 在本方法的所述步骤500中，所述车辆模型图像通过加权融合显示的方法与所述 鸟廠图像融合，也就是说，所述车辆模型图像是透明的，运样设计的好处是，当路上有一个 下水道井盖，汽车倒车后，井盖超过了摄像头区域并位于车身底部，但是依然能看到位于车 身下的井盖。具体实现方法是:将所述车辆模型图像的值乘W0.6,所述鸟廠图像的原始值 乘W0.4,然后将所述车辆模型图像和所述鸟廠图像相加得到新的像素值，就可W实现两个 图像融合得到所述全景倒车图像，哪个图像的系数大或者更接近1，哪个图像的比重就大， 但是两个图像的系数和必须为1。
[0034] 在本方法的所述步骤500中，是按照车辆模型图像和所述鸟廠图像比例，将车辆模 型图像融合到所述鸟廠图像中并形成所述全景倒车图像，在形成所述全景倒车图像后，还 需要对所述全景倒车图像进行裁剪并调节所述全景倒车图像的比例大小，使的所述全景倒 车图像符合显示的标准。
[0035] 请参见图4,图4所掲示的是一种基于单摄像头1的全景成像装置，包括： 摄像头1，所述摄像头1用于获取车辆后方的图像； 崎变校正模块2,所述崎变校正模块2对获取的图像进行崎变校正并转换成校正图像； 图像拼接更新模块3和存储模块8,所述图像拼接更新模块3将所述存储模块8中的旧全 局图像与所述校正图像进行拼接并形成新全局图像，用所述新全局图像更新所述存储模块 8中的所述旧全局图像； 所述图像转换模块4,所述图像转换模块4将所述新全局图像转换成鸟廠图像； 图像处理模块5,所述图像处理模块5根据实际位置将车辆模型图像融合到所述鸟廠图 像中并形成全景倒车图像； 所述摄像头1、所述崎变校正模块2、所述图像拼接更新模块3、所述图像转换模块4和所 述图像处理模块5依次电性连接，所述存储模块8与所述图像拼接更新模块3电性连接。
[0036] 本实施例中，还包括显示模块6,所述图像处理模块5和所述显示模块6电性连接， 所述显示模块6显示所述全景倒车图像，所述显示模块6是液晶显示屏或L邸显示屏。
[0037] 本实施例中，所述摄像头1与水平面成70度的安装夹角。用户在安装时，W所述鸟 廠图像为标准对所述摄像头1的安装角度进行调节，当所述新全局图像为等腰梯形，所述鸟 廠图像为矩形时，则证明所述摄像头1的安装角度已经调节好了，此时的安装角度为70度。
[0038] 本实施例中，所述崎变校正模块2的校正原理是，桶型崎变校正公式如下：
其中，接!、|%为校正参数，略=-〇. 0000001，致2=-〇.〇〇〇〇〇12调整y轴方向的崎变， ii调整X轴方向的崎变，黎f'为获取的图像中的需要崎变校正的坐标点，X、y为所述校 正图像中的坐标点。
[0039] 校正时，输入需要校正的坐标点的相关参数，就可W得到校正后的相关坐标点的 参数，从而得到所述校正图像。
[0040] 本实施例中，还包括旋转校正模块7,所述崎变校正模块2通过所述旋转校正模块7 与所述图像拼接更新模块3电性连接;车辆在倒车时未转弯，所述旋转校正模块7将所述校 正图像传输给所述图像拼接更新模块3,车辆在倒车时转弯，所述旋转校正模块7将所述校 正图像传输给所述旋转校正模块7,所述旋转校正模块7对其进行旋转并传输给所述图像拼 接更新模块3。
[0041] 所述旋转校正模块7的校正原理是，在所述校正图像中选择位于两侧的左路径和 右路径，如果左路径、右路径的位移一样，则证明车辆在倒车时未转弯;如果左路径、右路径 的位移不一样，即左路径和右路径的位移有差异，则证明车辆在倒车时转弯，根据左路径、 右路径的位移差和左路径、右路径之间的距离计算旋转角度，根据所述旋转角度旋转所述 校正图像。也就是说，需要对车辆在倒车过程中是否转弯进行判断，如果车辆在倒车过程中 转弯，则需要根据转弯的角度对所述校正图像进行旋转；当车辆在倒车过程中没有转弯，贝U 不需要根据转弯的角度对所述校正图像进行旋转。
[0042] 采用SSDA相似法计算出左路径或右路径的位移，公式如下：
采用双模板角度测量法进行倒车轨迹角度（倒车转弯的角度）的预测和计算，公式如 下： 目=曰1^1日]1(]16町10372-]16可)0371)/(邱032-邱031))，其中目为倒车轨迹角度（倒车转弯的 角度），x、y分别为所述校正图像中的坐标点。
[0043] 所述旋转校正模块7工作时，根据Θ角旋转所述校正图像。
[0044] 本实施例中，所述图像拼接更新模块3的更新速度大于或等于车辆的倒车速度，也 就是说，所述图像拼接更新模块3的更新速度可W根据车辆的倒车速度进行调节，运样可W 防止由于所述图像拼接更新模块3的更新过慢，而引起的不安全事故。所述图像拼接更新模 块3是现有技术，即图像的拼接技术，在运里不再对所述图像拼接更新模块3进行解释说明。
[0045] 本实施例中，所述图像转换模块4的工作原理是，根据标定点算法获得透视矩阵， 透视矩阵为：
其中超3为]，％1=1.1605，職!?=1.3604，3鏡=-78.7857,嗎至=0,3::=2.2578屬|i=- 19.5210,^13=0, ^23 =〇·〇〇4〇
[0046] 根据透视矩阵投影算法，将输入图像与指定透视矩阵相乘，得出如下公式： 方程一
其中，u、v为所述新全局图像中的点的X轴和y轴坐标，：l!、yi是与其对应的所述鸟廠图 像中的坐标， 所述图像转换模块4工作时，只需要输入所述新全局图像中的点坐标，就会得出所述鸟 廠图像中的点坐标，从而得到所述鸟廠图像。
[0047] 本实施例中，所述图像处理模块5通过加权融合显示的方法将所述车辆模型图像 与所述鸟廠图像融合，运样设计的好处是，当路上有一个下水道井盖，汽车倒车后，井盖超 过了摄像头1区域并位于车身底部，但是依然能看到位于车身下的井盖。具体实现方法请参 见上述基于单摄像头1的全景成像方法中的内容。
[0048] 本发明由于采用了所述崎变校正模块2、所述图像拼接更新模块3、所述图像转换 模块4和所述图像处理模块5,与现有技术相比，本发明只采用一个所述摄像头1，而现有技 术采用了4个所述摄像头1;当所述存储模块8接收到所述新全局图像时，所述存储模块8就 会用所述新全局图像更新所述旧全局图像，更新速度快，减少了存储空间，提高了运行效 率，不仅可W显示车辆周边影像还可W显示车辆下方影像。
[0049] 在工作的过程中，本发明先将所述摄像头1获取的图像进行崎变校正并转换成校 正图像，运样做是为了使所述校正图像更加真实，防止出现误差，从而造成不安全的事故。 校正完成后，将所述旧全局图像与所述校正图像进行拼接并形成所述新全局图像，然后将 所述新全局图像转换成所述鸟廠图像，最后才形成所述全景倒车图像，使得倒车过程更加 鲜明，驾驶人员操作更加方便，更加安全，同时，进一步降低了驾驶人员倒车时的难度，使得 所述全景倒车图像的精度更高，具有结构简单、成本低、干扰小、误差小、使用方便、提高了 倒车安全系数等优点。
【主权项】
1. 一种基于单摄像头的全景成像方法，其特征在于，包括如下步骤：100.使用单摄像头获取车辆后方的图像；200.对获取的图像进行畸变校正并转换成校正图像；300.将存储的旧全局图像与所述校正图像进行拼接并形成新全局图像，用所述新全局 图像更新所述旧全局图像；400.将所述新全局图像转换成鸟瞰图像；500.根据实际位置将车辆模型图像融合到所述鸟瞰图像中并形成全景倒车图像。2. 根据权利要求1所述的基于单摄像头的全景成像方法，其特征在于，还包括步骤600， 显示所述全景倒车图像。3. 根据权利要求1或2所述的基于单摄像头的全景成像方法，其特征在于，在所述步骤 200中，对获取的图像进行桶型畸变校正，桶型畸变校正公式如下：其中，为校正参数，&=-〇. 0000001,1^=-0.0000012,?调整y轴方向的畸变，_调 整χ轴方向的畸变，为获取的图像中的需要畸变校正的坐标点，x、y为所述校正图像中 的坐标点。4. 根据权利要求1或2所述的基于单摄像头的全景成像方法，其特征在于:在所述校正 图像中选择位于两侧的左路径和右路径，如果左路径、右路径的位移一样，则证明车辆在倒 车时未转弯;如果左路径、右路径的位移不一样，则证明车辆在倒车时转弯，根据左路径、右 路径的位移差和左路径、右路径之间的距离计算旋转角度，根据所述旋转角度旋转所述校 正图像。5. 根据权利要求4所述的基于单摄像头的全景成像方法，其特征在于:采用SSDA相似法 计算出左路径或右路径的位移，公式如下：采用双线性插值完成模板的多次旋转，公式如下：采用双模板角度测量法进行倒车轨迹角度的预测和计算，公式如下： 0=arctan(newposy2_newposyl )/(xpos2_xposl))，其中 Θ为倒车轨迹角度，x、y分别为 所述校正图像中的坐标点。6. 根据权利要求1或2所述的基于单摄像头的全景成像方法，其特征在于，在所述步骤 300中，所述新全局图像的更新速度大于或等于车辆的倒车速度。7. 根据权利要求1或2所述的基于单摄像头的全景成像方法，其特征在于，在所述步骤 400中，根据标定点算法获得透视矩阵，透视矩阵为： 根据透视矩阵投影算法，将输入图像与指定透视矩阵相乘，得出如下公式：:其中，u、V为所述新全局图像中的点的X轴和y轴坐标，& 是与其对应的所述鸟瞰图像中的坐标。8. -种基于单摄像头的全景成像装置，其特征在于，包括： 摄像头，所述摄像头用于获取车辆后方的图像； 畸变校正模块，所述畸变校正模块对获取的图像进行畸变校正并转换成校正图像； 图像拼接更新模块和存储模块，所述图像拼接更新模块将所述存储模块中的旧全局图 像与所述校正图像进行拼接并形成新全局图像，用所述新全局图像更新所述存储模块中的 所述旧全局图像； 图像转换模块，所述图像转换模块将所述新全局图像转换成鸟瞰图像； 图像处理模块，所述图像处理模块根据实际位置将车辆模型图像融合到所述鸟瞰图像 中并形成全景倒车图像； 所述摄像头、所述畸变校正模块、所述图像拼接更新模块、所述图像转换模块和所述图 像处理模块依次电性连接，所述存储模块与所述图像拼接更新模块电性连接。9. 根据权利要求8所述的基于单摄像头的全景成像装置，其特征在于：还包括显示模 块，所述图像处理模块和所述显示模块电性连接，所述显示模块显示所述全景倒车图像。10. 根据权利要求8或9所述的基于单摄像头的全景成像装置，其特征在于:还包括旋转 校正模块，所述畸变校正模块通过所述旋转校正模块与所述图像拼接更新模块电性连接； 车辆在倒车时未转弯，所述旋转校正模块将所述校正图像传输给所述图像拼接更新模块， 车辆在倒车时转弯，所述旋转校正模块将所述校正图像传输给所述旋转校正模块，所述旋 转校正模块对其进行旋转并传输给所述图像拼接更新模块。
【文档编号】G06T7/00GK106060427SQ201610718973
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年8月25日
【发明人】刘开剑
【申请人】刘开剑