专利名称：部件安装装置的部件吸附位置示教方法
技术领域：
本发明涉及一种部件安装装置中的部件吸附位置示教(teaching)方法，更具体地说，涉及用识别摄像机对由部件安装装置中的部件供给装置供给的部件进行拍摄，然后示教部件的吸附位置的示教方法。
背景技术：
在以往的部件安装装置中，在对由送料器或输送盘(tray)之类的部件供给装置供给的电子部件(以下简称为部件)进行吸附时，有必要将吸附头的吸附嘴移动至部件中心处。因此，需要进行示教操作，即，用识别摄像机对部件进行拍摄，在观察此图像的同时，示教吸附位置(部件中心)，存储其坐标值，将吸附嘴移动至该坐标值处。像这样根据显示在识别摄像机上的图像示教部件的吸附位置时，首先识别摄像机自动地移动至根据输入的送料器或输送盘的信息自动计算出的部件的中心位置处。此后，操作者选择以下两种示教方法中的一种，即从此处仅示教中心的一点的方法(1点示教法)，或示教位于对角的位置的任意两点，以由此两点形成的直线的中心作为吸附位置的方法(2点示教法)。然后，在观察显示在画面上的部件的图像的同时，进行使吸附头向四方小幅度移动的微动操作(JOG)，如果是1点示教法就示教中心位置，如果是2点示教法就将部件的对角线的2点的连接线的中心作为吸附位置来示教。
另外，在专利文献1中，记述有将部件的轮廓部的一部分作为特征点拍摄而进行示教的方法。
专利文献1特开2000-307293( ～ 段)但是，以往的部件安装装置如果是1点示教法的话，由于移动至自动计算出的部件中心位置，因此可以进行只需要较少的微动操作的示教操作。但是，当采用2点示教法时，首先操作者通过微动操作从部件中心移动至第一点的示教位置(部件的左下方)，然后操作者必须再同样地通过微动操作进行从第一点至第二点的移动操作。特别是当部件形体较大时，必须微动的距离变得很长，并且对于部件整体不能进入摄像机的视野的部件，在找寻部件端点上就会花费较多的时间。
发明内容
因此，为了解决以上所述的问题，本发明的研究课题是，提供一种可以有效地示教部件在部件安装装置上的吸附位置，从而可以提高部件安装效率的部件安装装置的部件吸附位置示教方法。
为了解决上述问题，本发明是用识别摄像机对由部件安装装置中的部件供给装置供给的部件进行拍摄，然后示教部件的吸附位置的示教方法，采用的是以下的构成，即，将识别摄像机移动至根据部件尺寸预先求得的部件上的一点后，对于上述一点进行示教操作，然后将识别摄像机移动至根据部件尺寸预先求得的部件上的另一点后，对于上述另一点进行示教操作，将根据由上述示教操作所决定的一点和另一点所确定的点作为部件的吸附位置进行示教。
另外，本发明是用识别摄像机对由部件安装装置中的部件供给装置供给的部件进行拍摄，然后示教部件的吸附位置的示教方法，也可以采用以下的构成，即，设有将识别摄像机移动至部件上特定的1点后示教部件的吸附位置的1点示教操作，和移动至部件上的2点后示教部件的吸附位置的2点示教操作，并且可以根据部件的种类进行所述1点示教操作和2点示教操作的切换。
图1是表示本发明所用的部件安装装置的主要部分的构成的立体图。
图2是表示图1的部件安装装置的控制系统的构成的构成图。
图3是表示示教操作的流程的流程图。
图4是表示了供给各种部件的输送盘的说明图。
其中，1-吸附头，2-送料器，3-部件，4-输送盘，31-识别摄像机，40、41-部件。
具体实施形态下面将根据附图所示的实施形态对本发明进行详细的说明。
图1表示部件安装装置的主要部分的构成，而图2表示其控制系统的构成。此外吸附头1的吸附嘴1a是由以具备CPU、RAM、ROM的控制器10进行控制的X、Y轴电动机11、12来驱动，移动至作为部件供给装置的卷轴型(reel)送料器2或输送盘4的位置处。此后，在吸附了由此处供给的部件3后，移动至识别摄像机6(CCD摄像机)处。于是，部件就被拍摄下来，其图像经过由CPU7a、存储器7b、A/D变换器7c等构成的图像识别装置7处理，识别出部件的吸附姿势，计算出部件中心和吸附中心的位置偏离和吸附角度偏离程度。控制器10在将部件3搭载在通过输送带32输送的基板30上时，根据计算出的位置偏移量对X轴、Y轴、θ轴电动机11、12、14的驱动量进行修正，将部件3安装在基板30上的特定的位置上。
在这样的部件安装装置中，在由于部件供给装置的安装位置或部件排列位置的偏离而使得吸附嘴1a的部件吸附位置不能对准部件中心的情况下，使识别摄像机6的识别精度降低。因此，在进行安装前进行以下的示教操作，即，使用安装在吸附嘴1上的识别摄像机31，对送料器2或输送盘4所承载的部件进行拍摄，在观察其图像的同时示教吸附位置(部件中心)，并将其坐标值储存。
另外，在部件安装装置中，设有用于输入生产程序数据、基板数据、部件数据等的键盘21、鼠标22等输入装置。这样，生成的数据就可以用由硬盘、闪存等构成的存储装置23进行存储。生产程序数据、基板数据及部件数据也可以不像这样通过输入装置，而是预先将由连接在部件安装装置上的主机(未图示)供给的数据存储在存储装置23中。另外，还设有监视器24，在其画面上可以显示部件数据、运算数据或由识别摄像机6、31所拍摄的图像等。
下面将根据图3的流程对这样的构成中的本发明的示教操作进行说明。
首先，在示教开始时，根据由存储装置23或主机传来的生成程序数据中所记述的部件数据，将吸附嘴1和识别摄像机31在控制器的控制下移动至计算求得的部件的中心位置处(步骤S1)。例如，如图4所示，在对输送盘4的部件40进行示教的时候，识别摄像机31移动至部件40的大约中心位置O处。
然后，选择示教方法(步骤S2)。在示教操作中，有以下两种方法，即，仅将部件的中心位置的一点作为吸附位置进行示教的1点示教法，和示教部件的特定的2点，例如位于对角的位置上的任意2点，然后将由此2点形成的直线的中心作为吸附位置进行示教的2点示教法。因此，根据部件种类，例如根据部件的尺寸，可以自动地对1点示教法或2点示教法进行切换。例如，当根据部件数据判断部件尺寸小于特定尺寸时，切换为1点示教法，或者当判断大于特定的尺寸时，切换为2点示教法。
也可以不像这样进行切换选择，而是由操作者对部件尺寸进行观察确认，然后通过手动来选择。
现在，由于部件40形体较小，所以选择1点示教法(步骤S3的NO)。由于将识别摄像机31移动至大约部件中心的位置，因此由操作者进行微动操作(步骤S4)。此微动操作是将识别摄像机31小幅度地向四方移动的操作。此后，在观察通过此操作显示在识别摄像机上的图像的同时，使视野的特定点(例如视野中心或偏离此视野中心的点)与部件中心重合。然后，在重合时按下确定按钮(步骤S5)，将此时的坐标值作为吸附位置储存下来。
由于通过这样的示教操作，可以使吸附头1的吸附嘴1a吸附部件40的部件中心，因此可以提高识别摄像机6的识别精度。
另一方面，如图4所示，在对形体较大的部件41进行示教操作时，切换为2点示教法，识别摄像机31在控制器的控制下自动地移动至根据部件数据由部件尺寸(外形尺寸)计算出的部件上的特定的一点，例如左下方的端点P处(步骤S6)。于是操作者进行微动操作(步骤S7)，在通过目视确定视野上的特定点和上述一点重合时，按下确定按钮(步骤S8)。这样，通过将此时的坐标值存储下来就完成了第1点的示教操作。
对此第1点的示教操作完成时，识别摄像机31自动地移动到部件上的另外一点，例如位于对角线位置上的右上方的端点Q处。于是操作者与第1点一样，进行微动操作(步骤S10)，按下确定按钮(步骤S11)，进行第2点的示教操作。当第2点的示教操作完成时，识别摄像机移动至由对第1、2点的示教所确定的2点PQ所形成的直线的中点处(步骤S12)。然后，将其作为由2点示教法确定的吸附位置，储存下其坐标值。由于通过此2点示教操作，可以使吸附头1的吸附嘴1a吸附部件41的部件中心，因此可以提高识别摄像机6的识别精度。
在上述实施形态中，部件尺寸较大时，选择2点示教法，也可以调换最初的步骤S1、步骤S2、S3的顺序，当判断部件尺寸较大时，转移至步骤S6，将识别摄像机移动至左下端点，或者当判断较小时，将识别摄像机移动至部件中心位置处。
如以上说明所示，在本发明中，2点示教法中对于部件的特定的2点进行示教操作时，识别摄像机自动地移动至预先计算所求得的2点。因此，可以缩短操作者必须通过微动操作而将识别摄像机小幅度移动的距离，从而可以缩短示教操作所花费的时间。
另外，在本发明中，由于根据部件种类自动地切换1点示教法或2点示教法，因此可以减小操作者的负担，提高部件安装效率。
权利要求
1.一种部件安装装置中的部件吸附位置示教方法，是用识别摄像机对由部件安装装置中的部件供给装置供给的部件进行拍摄，然后示教部件的吸附位置的示教方法，其特征是，将识别摄像机移动至根据部件尺寸预先求得的部件上的一点处后，对上述一点进行示教操作，然后将识别摄像机移动至根据部件尺寸预先求得的部件上的另一点处后，对上述另一点进行示教操作，将根据由上述示教操作所决定的一点和另一点来确定的点，作为部件的吸附位置进行示教。
2.一种部件安装装置中的部件吸附位置示教方法，是用识别摄像机对由部件安装装置中的部件供给装置供给的部件进行拍摄，然后示教部件的吸附位置的示教方法，其特征是，设有将识别摄像机移动至部件上特定的1点后示教部件的吸附位置的1点示教操作，和移动至部件上的2点后示教部件的吸附位置的2点示教操作，并且可以根据部件的种类进行1点示教操作和2点示教操作的切换。
3.根据权利要求2所述的部件安装装置中的部件吸附位置示教方法，其特征是，在进行上述2点示教操作时，将识别摄像机移动至根据部件尺寸预先求得的部件上的一点处后，对上述一点进行示教操作，然后将识别摄像机移动至根据部件尺寸预先求得的部件上的另一点处后，对上述另一点进行示教操作，将根据由上述示教操作所决定的一点和另一点来确定的点，作为部件的吸附位置进行示教。
全文摘要
本发明提供一种部件安装装置中的部件吸附位置示教方法，用识别摄像机对由部件供给装置供给的部件进行拍摄，从而示教部件的吸附位置。当部件尺寸较大时，识别摄像机移动至根据部件尺寸预先求得的左下端点处(S6)，然后实施微动操作而进行示教，此后将识别摄像机移动至右上端点(S9)，对第2点进行示教，将此两点的连接线的中心示教为部件的吸附位置。采用这样的构成后，由于在对部件的特定的2点进行示教操作时，识别摄像机可以自动地移动至预先计算求得的2点处，因此缩短操作者必须通过微动操作而将识别摄像机小幅度移动的距离，从而可以缩短示教操作所花费的时间。
文档编号H05K13/02GK1512836SQ200310120558
公开日2004年7月14日 申请日期2003年12月12日 优先权日2002年12月27日
发明者栗野元一郎 申请人:重机公司