专利名称：用于输入整形的起重机长度测量方法
技术领域：
本发明涉及一种用于输入整形的起重机的长度测量方法。
背景技术：
输入整形(input shaping)是振动控制方法中的一种，对物体的振动给予对应的反相振动，由此最大限度地减小物体在物体开始移动或停止时的晃动的控制。作为相关专利提出美国专利第4，997，095号和第5，638，267号。为了将如所述的输入整形适用在提升机，计算在物体移动时发生的起重机的固有振动频率，并产生对应于所述固有振动频率的反相的输入整形。此时，为了计算固有振动频率，应实时测量起重机的长度。对此，参照图1具体说明。以提升机为例，如图1所示，在设置在大型建筑物的天花板的导轨12可滑动地安装驱动部14。在驱动部14的下部设置起重机，起重机由马达和可调整长度地连接在所述马达的绳索16构成，在绳索16的下端部固定物体10。在所述提升机，若移动驱动部14，则固定在起重机的物体10移动，此时，在开始移动或停止物体10时，物体10会周期性地晃动，随此，物体10无法移动到所需的路径，并且， 不仅很难将物体10停止在正确的位置，而且将物体10完全停止需要很长时间。此处，将起重机的固有振动频率设定为ωη，将重力加速度设定为g，起重机的长度，即从驱动部14到物体10的距离设定为L时，起重机的固有振动频率为由此可知，物体10的固有振动频率通过起重机的长度L来决定。 作为计算起重机长度的方法，韩国授权实用新型第0437295号提出在起重机和驱动部之间设置超声波传感器，感应反射在驱动部或起重机的超声波来测量起重机的长度的方法。但是，根据所述方法，由于起重机晃动而存在超声波振荡器和接收部不一致或超声波传感器本身受外界影响而导致可靠性降低的问题。而且，由于需要设置高价的超声波传感器，因此具有设备的制造费用上涨的问题。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种能够可靠地测量起重机长度，不需要安装高价装置， 可以实时正确地测量起重机长度的起重机长度测量方法。所述目的通过起重机长度测量方法来达成，所述起重机长度测量方法，包括以下步骤第一步骤，将起重机长度L设定为最初长度(L0+L1)；第二步骤，在起重机开始运作后，判断是否已经过设定时间；第三步骤，当经过设定时间时，判断所述吊钩处于下降状态或上升状态；第四步骤，在下降中或上升中时，分别适用对应的以下数学式计算在判断时点的起重机长度。
此处，LO是在所述起重机的吊钩处于上限的状态下，所述吊钩的中心和所述起重机的马达的轴中心之间的距离，Ll是所述吊钩的中心和挂在所述吊钩上的物体的中心之间的距离，上升时适用L = L-Δ L，下降时适用L = L+Δ L，此处，Δ L表示按照所述吊钩的上升或下降的长度变化，上升速度(或下降速度)X设定时间。优选，在所述第三步骤，吊钩处于上升状态时，进一步判断吊钩是否与上限接触感应器接触，吊钩与接触感应器相接触时，将起重机长度设定为最初长度。优选，在所述第三步骤，吊钩处于上升状态时，进一步判断吊钩是否与上限接触感应器接触，仅在吊钩与接触感应器没有接触时，才执行第四步骤。优选，在第四步骤，在吊钩处于上升状态时，计算超重机长度，然后当计算的起重机长度大于最初长度时，将起重机长度设定为所计算的起重机长度，当计算的起重机长度小于最初长度时，将起重机长度设定为最初长度。根据所述构成，能够可靠地测量起重机长度，不需要安装高价装置，可以实时正确地测量起重机长度。
图1是为说明输入整形的概念图。图2是概略表示适用本发明的长度测量方法的提升机的立体图。图3是为了说明本发明的长度测量方法而简化图2的提升机的构造的结构图。图4是示出本发明的测量起重机长度的方法的流程图。
具体实施例方式以下，参照附图详细说明本发明的实施例。图2是概略表示适用本发明的长度测量方法的提升机的立体图。根据图2，水平传送单元100、垂直传送单元200及控制器300相结合构成一个整体，并可滑动地安装在导轨(省略图示)。绳索250的一端连接在垂直传送单元200的马达210的马达轴，另一端连接在控制器400，在中间安装挂物体的吊钩400，绳索250通过马达210的旋转被卷绕，从而吊钩 400上升或升降。一端固定在垂直传送单元200的支架220在绳索250之间延长，在支架后面设置有接触感应器230，如以下说明，在吊钩400上升时，在最高处与接触感应器230接触。在控制器300连接悬挂式开关箱320，在开关箱320设有用于操作上升、下降或停止的操作按钮。图3是为了说明本发明的长度测量方法而简化图2的提升机的构造的结构图。根据图3，L0是在吊钩400处于上限的状态下，即在吊钩400与接触感应器230接触的状态下，吊钩400的中心和垂直传送单元200的马达210的马达轴的中心之间的距离。并且，Ll是吊钩400的中心和挂在吊钩400上的物体10的中心之间的距离。随此，起重机长度L = L0+L1+ AL = Linit+ Δ L，此处，Linit表示最初长度，Δ L 表示按照吊钩400的上升或下降的长度变化，通过上升速度(或下降速度)X设定时间来计算。
以下，参照图2至图4说明本发明的长度测量方法。图4是示出本发明的测量起重机长度的方法的流程图。为了方便说明，以最初吊钩400位于上限高度，下降并吊起物体进行传送的情况为例进行说明。首先，输入初期设定值(步骤S41)。即根据所驱动的提升机的种类，物体的上升或下降速度(或吊钩的上升或下降速度)会有所不同，除此之外，根据结构，所述长度LO和Ll 会有所不同。由此，作为初期设定值分别输入物体的上升速度、下降速度、设定时间、吊钩和物体之间的距离Ll及在吊钩处于上限时，吊钩与马达轴之间的距离L0。此处，设定时间是指为了抽取起重机的长度变化而设定的样品时间，所输入的初期设定值储存在控制器300的存储器。并且，初期设定值可由操作者随时改变。接着，判断是否经过设定时间(步骤S42)，假如设定时间可以设定为约30ms，若还没经过设定时间，则返回继续检查设定时间的经过。在步骤S42，若判断为已经过设定时间，则先判断是否在下降中(步骤S43)。为此，检查开关箱320的下降按钮是否被操作者按下，若从下降按钮感应到按压信号，则判断为在下降中。接着，在步骤S44计算在现时点的起重机长度L(步骤S40。具体而言，通过起重机长度L = L+Δ L来计算，此处，AL由吊钩400的下降速度设定时间来计算。然后，在步骤S50，基于所计算的起重机长度L而计算固有振动频率，并根据所计算的固有振动频率计算振动周期，施加具有该振动周期的反相的振动来控制提升机。
权利要求
1.一种用于输入整形的起重机长度测量方法，其特征在于，包括以下步骤第一步骤，将起重机长度L设定为最初长度(L0+L1)(此处，LO是在所述起重机的吊钩处于上限的状态下，所述吊钩的中心和所述起重机的马达的轴中心之间的距离，Ll是所述吊钩的中心和挂在所述吊钩上的物体的中心之间的距离)；第二步骤，在起重机开始运作后，判断是否已经过设定时间；第三步骤，当经过设定时间时，判断所述吊钩处于下降状态或上升状态；第四步骤，在所述吊钩下降中或上升中时，分别适用对应的以下数学式计算在判断时点的起重机长度，上升时适用L = L-Δ L，下降时适用L = L+AL ；此处，AL表示按照所述吊钩的上升或下降的长度变化，上升速度(或下降速度)X设定时间。
2.根据权利要求1所述的用于输入整形的起重机长度测量方法，其特征在于，在所述第三步骤，所述吊钩处于上升状态时，进一步判断所述吊钩是否已到达上限，已到达上限时，将起重机长度设定为最初长度。
3.根据权利要求1所述的用于输入整形的起重机长度测量方法，其特征在于，在所述第三步骤，所述吊钩处于上升状态时，进一步判断所述吊钩是否已到达上限，仅在未到达时才执行所述第四步骤。
4.根据权利要求1所述的用于输入整形的起重机长度测量方法，其特征在于，在所述第四步骤，在所述吊钩处于上升状态时，计算所述起重机长度，然后当所述计算的起重机长度大于所述最初长度时，将所述起重机长度设定为所计算的起重机长度，当所述计算的起重机长度小于所述最初长度时，将所述起重机长度设定为最初长度。
全文摘要
本发明涉及一种起重机长度测量方法，包括以下步骤第一步骤，将起重机长度L设定为最初长度(L0+L1)；第二步骤，在起重机开始运作后，判断是否已经过设定时间；第三步骤，当经过设定时间时，判断所述吊钩处于下降状态或上升状态；第四步骤，在下降中或上升中时，分别适用对应的以下数学式计算在判断时点的起重机长度。此处，L0是在所述起重机的吊钩处于上限的状态下，所述吊钩的中心和所述起重机的马达的轴中心之间的距离，L1是所述吊钩的中心和挂在所述吊钩上的物体的中心之间的距离，上升时适用L＝L-ΔL，下降时适用L＝L+ΔL，此处，ΔL表示按照所述吊钩的上升或下降的长度变化，上升速度(或下降速度)×设定时间。
文档编号B66C13/16GK102459058SQ201080025297
公开日2012年5月16日 申请日期2010年5月19日 优先权日2009年6月9日
发明者崔基允 申请人:崔基允