专利名称：用于控制电梯设备的传动机的方法
技术领域：
本发明涉及一种用于控制电梯设备的传动机的方法。
背景技术：
用于控制电梯设备的传动机的各方法主要在速度控制装置以及探测电梯轿厢的位置方面相区别。在行驶速度和运送容量方面要求较高的电梯设备中，电梯轿厢的位置有利地通过绝对位置测量系统来探测，该系统在任何情况下为电梯控制装置提供信息，电梯控制装置从该信息中识别到电梯轿厢当前的位置。行驶速度根据路径-速度-特征来调节，其曲线图根据出发位置与目的地位置之间的行驶距离在开始行驶之前确定。对于在行驶速度和运送容量方面具有中等要求的电梯设备来说，电梯轿厢的位置通常通过具有位移传感器的位置探测系统来探测。此类位移传感器大多被实施为增量旋转传感器且借助于传输机构通过电梯轿厢的运动来驱动。在经常采用的实施方式中，增量旋转传感器连接在速度限制器的绳轮的转轴上，其中，钢丝绳将电梯轿厢的运动传输到速度限制器的绳轮上且由此形成了前述传输机构。位移传感器为电梯控制装置提供信号，电梯控制装置从这些信号中能够直接导出电梯轿厢运动的行驶距离、速度以及加速度。关于电梯轿厢的位置的信息通过将探测到的行驶距离相加而获取。因此，该信息可以比如由于信号传输中的干扰或供电中断而产生错误或丢失，这会导致需要用于在位置探测系统中恢复正确的位置的措施。W001/70613公开了一种此类用于电梯设备的电梯轿厢的位置探测系统。在所描述的装置中，电梯控制装置在整个行驶距离上基于与速度限制器的绳轮以及由此与电梯轿厢的运动连接的增量旋转传感器的信号记录电梯轿厢当前的位置。但干扰脉冲以及特别是将电梯轿厢运动与增量旋转传感器连接的绳索传动装置的打滑会引起基于增量旋转传感器的信号所确定的当前记录的电梯轿厢位置与实际的当前轿厢位置之间的偏差。为了平衡此类干扰影响的作用，在电梯轿厢到达目的地停靠站和/或在行驶经过中间停靠站时校正电梯轿厢当前记录的位置。这如下实现，即借助于安装在电梯轿厢上的停靠站传感器分别探测与一定的停靠站对应的停靠站标记，之后，在电梯控制装置中当前记录的电梯轿厢位置根据与各停靠站对应且所保存的停靠站位置值进行校正。此外，电梯控制装置被设计为，当所保存的停靠站位置值多次导致较大的且在相同方向上作用的当前记录的电梯轿厢位置的校正时，校正所保存的停靠站位置值。在前述现有技术中，在达到目的地停靠站的停靠站标记时才实施打滑校正，电梯轿厢驶入该停靠站标记的区域中必须减速实现。其原因在于，在电梯轿厢的运动与增量旋转传感器的运动之间的连接中产生的打滑会导致当前记录的电梯轿厢位置与实际的当前电梯轿厢位置的较大的偏差，从而在电梯轿厢驶入目的地停靠站的停靠站标记的区域中时存在的、与位置有关的电梯轿厢行驶速度高到使得不再能够实现直到到达目的地停靠站位置的制动。这种情况导致了正常电梯运行的干扰且甚至可能会导致电梯设备停机。所述由打滑造成的偏差也可以是如下情况，即在电梯轿厢驶入目的地停靠站的停靠站标记的区域中时存在的电梯轿厢行驶速度已经是比较低了，从而为了到达目的地停靠站位置需要具有较小的速度和相应较高的行驶时间的延长的行驶。
发明内容
本发明的目的在于，提出一种成本更低且在行驶时间方面得到优化的用于控制电梯设备的传动机的方法，通过使用这种方法避免了电梯设备现有技术中的缺陷。本发明的另一个目的在于，提出一种此类方法，该方法不需要针对直接探测电梯轿厢运动的额外的路径传感器。该目的通过具有独立权利要求1的特征的方法以及通过如另一个独立权利要求所述的用于实施该方法的装置实现。按照本发明的方法的有利的设计和改进在从属权利要求中限定。按照本发明的方法是一种用于控制电梯设备的传动机的方法，在该电梯设备中，电梯轿厢通过传动机经由主动轮和至少一个柔韧的承载机构沿行驶轨道运动且能够停靠在多个停靠站的停靠站位置上。此外，由电梯控制装置基于与传动机或主动轮的旋转运动连接的旋转传感器的信号探测电梯轿厢的运动且在电梯轿厢开始行驶前由电梯控制装置针对电梯轿厢从当前的电梯轿厢位置直到目的地停靠站位置的行驶计算以行程-速度-曲线图的形式的运动曲线，其中，在计算行程-速度-曲线图时将主动轮与承载机构之间预计会出现的打滑考虑在内，用于即使是在打滑的情况下也确保保持计算出的运动曲线。在电梯轿厢行驶期间，由电梯控制装置根据计算出的行程-速度-曲线图以及旋转传感器的信号控制传动机以及主动轮的旋转运动。承载机构的概念在本公开文本中被理解为以比如钢丝绳、扁平皮带、楔形带或链节的形式的柔韧的牵引机构，其适用于承载且驱动电梯轿厢和对重。概念“电梯控制装置”被理解为所有参与电梯设备的控制的控制部件，与其功能和在电梯设备中的设置方式无关。适合作为旋转传感器的装置是通过比如扫描孔板、缝隙板、线条板或磁极板探测传动机的旋转运动的装置，其中，扫描比如借助于光栅、激光反射器、感应传感器或磁性传感器实现。按照本发明的方法的优点在于，可以省去前述在现有技术中指出的方法中必须的、与速度限制器的绳轮连接的用于探测电梯轿厢的运动的增量旋转传感器。还可以省去评价该增量旋转传感器的装置以及其安装的费用。这如下实现，针对探测电梯轿厢的运动使用针对传动机的旋转速度的调节总归存在的旋转传感器的信号。该旋转传感器还探测传动机或主动轮的旋转运动。由其所提供的关于电梯轿厢运动的信息伴有由主动轮与承载机构之间的打滑造成的、与轿厢负荷和行驶方向有关的错误。通过计算和预设在打滑方面得到校正的行程-速度-曲线图实现了电梯轿厢在当前的电梯轿厢位置与目的地停靠站之间以尽可能小的行驶时间的行驶，即以最佳的行程-速度-曲线图实施。在计算行程-速度-曲线图时考虑到预计的打滑的有利之处在于，电梯轿厢在到达目的地停靠站时、即探测到与目的地停靠站对应的停靠站标记的开始处时以较大的精确度具有针对这种情况计算的最佳的行驶速度。该最佳的行驶速度是指，在这种行驶速度下，以可靠的减速度值在与停靠站标记的一半长度对应的、直到正确的停靠站位置的行驶距离内还能够可靠地制动电梯轿厢。根据该方法的优选的实施变型，通过电梯控制装置在电梯轿厢开始行驶之前，基于已知的、记录在电梯控制装置中的停靠站位置值计算当前的电梯轿厢位置与目的地停靠站位置之间的实际行驶距离，基于实际的行驶距离和预计会出现的主动轮与承载机构之间的打滑计算在打滑方面得到校正的行驶距离，以及基于在打滑方面得到校正的行驶距离计算用于电梯轿厢从当前的电梯轿厢到达目的地停靠站位置的行驶的行程-速度-曲线图。通过将预计的打滑考虑到针对预设的电梯轿厢行驶计算的行驶距离中以及由此考虑到针对该行驶距离优化的行程-速度-曲线图的计算中，满足了以针对该情况计算的、最大可能的行驶速度以及尽可能短的时间到达目的地停靠站的停靠站标记。根据该方法的另一个实施变型，通过停靠站标记来标记停靠站位置且通过至少一个安装在电梯轿厢上的停靠站传感器探测停靠站标记，其中，所有停靠站的停靠站标记在电梯轿厢的行驶方向上测量的长度相同且其长度至少实施为，电梯轿厢能够在停靠站标记的长度的一半内停下，以及停靠站标记和停靠站传感器的设置方式为，在电梯轿厢在上行或下行中在探测到停靠站标记的开始处之后还以停靠站标记长度的一半继续运动的情况下，电梯轿厢的轿厢地板位于停靠站位置的水平面上。通过该方法的此类实施方式可以特别简单且成本低廉地实现电梯轿厢相对于停靠站的足够精确的定位。根据该方法的又一个实施变型，在电梯轿厢行驶期间，传动机的控制方式为，电梯轿厢根据计算出的行程-速度-曲线图从当前的电梯轿厢位置运动到达中间停靠站或目的地停靠站的停靠站标记，其中，在到达停靠站标记时实施对当前记录的电梯轿厢位置的校正以及相应地对行程-速度-曲线图的校正，用于由电梯轿厢直到目的地停靠站位置还要驶过的剩余距离。由此实现了该方法的进一步的优化，其目的在于，到达目的地停靠站的停靠站标记以针对该情况计算、优化的行驶速度更好地得到保证。在本公开文献中，中间停靠站代表电梯轿厢在其行程中从其当前的位置到与当前行驶对应的目的地停靠站所经过的停靠站。根据该方法的又一个实施变型，为了计算在打滑方面得到校正的行驶距离将不同大小的打滑系数考虑在内，打滑系数的大小取决于在电梯轿厢的各行驶中存在的轿厢负荷。通过采用其大小在电梯轿厢的行驶中以不同的轿厢负荷确定的打滑系数进一步优化了按照本发明的方法的精确度和效率。根据该方法的又一个实施变型，按照本发明的方法运行的电梯设备的调试包括所有停靠站位置的确定，这如下实现，即在调试电梯设备时实施电梯轿厢的学习行驶，优选在没有轿厢负荷的情况下实施，其中，确定且记录所有停靠站的停靠站位置值。在结束学习行驶之后确定学习行驶打滑系数且根据所确定的学习行驶打滑系数校正记录的停靠站位置值。这实现了以较小的耗时以足够的精度记录新安装的电梯设备的所有停靠站位置值，尽管旋转传感器与电梯轿厢的运动的连接伴有打滑。根据该方法的又一个实施变型，在没有轿厢负荷或者具有额定负荷的至少30%的轿厢负荷的情况下实施学习行驶。借助于打滑校正实现的该实施变型为调试工作人员节省了费力的加载和卸载用于实施学习行驶的电梯轿厢。根据该方法的又一个实施变型，电梯轿厢在学习行驶中首先实施去程行驶，其中，安装在电梯轿厢上的停靠站传感器首先探测到零位置标记且随后探测到所有停靠站的停靠站标记，然后实施回程行驶，其中，停靠站传感器再次到达且探测到零位置标记。这里，在去程行驶中，在通过停靠站传感器探测到停靠站标记中的一个时，对借助于旋转传感器探测到的从零位置标记到停靠站标记的行驶距离以停靠站标记的长度的一半进行校正且作为停靠站位置值记录下来。本方法的该实施变型实现了简单和省时地探测电梯设备的所有停靠站的停靠站位置值。根据该方法的又一个实施变型，确定学习行驶打滑系数的方式为，基于旋转传感器的信号探测去程行驶开始的区域中的某一位置与去程行驶结束时的折返位置之间的行驶距离，基于旋转传感器的信号探测所述去程行驶结束时的折返位置与所述去程行驶开始的区域中的某一位置之间的行驶距离，在结束学习行驶之后，将两个探测到的行驶距离之间的差值除以在去程和回程中总共探测到的行驶距离，其中，所述差值代表在去程和回程期间总共产生的打滑。本方法的该实施变型实现了特别简单的确定学习行驶打滑系数，通过该学习行驶打滑系数可以校正通过伴有打滑的测量确定的停靠站位置值。根据该方法的又一个实施变型，作为在计算行程-速度-曲线图时考虑预计的打滑的基础，确定与当前的轿厢负荷相关的实际值打滑系数。这如下实现，在电梯设备的正常运行中的电梯轿厢的行驶后分别基于旋转传感器的信号确定针对出发停靠站与目的地停靠站之间的定义的行驶距离的第一值，基于记录的出发停靠站和目的地停靠站的停靠站位置值计算针对所述定义的行驶距离的第二值，在与多个轿厢负荷区域中的一个对应的情况下动态地保存第一值与第二值的商值作为实际值打滑系数，其中，为了确定所述对应，由电梯控制装置探测在电梯轿厢的各行驶中存在的轿厢负荷。“定义的行驶距离”应该被理解为可通过停靠站传感器准确探测且从学习行驶的结果中已知或可计算出的行驶距离，比如通过停靠站传感器探测到的且另一方面可从停靠站位置中计算出的、出发停靠站的停靠站标记的末端与目的地停靠站的停靠站标记的开始处之间的距离。本方法的此类实施方式形成了本方法另一个有利的改进的基础，其中，基于同负荷相关的打滑系数校正当前的电梯轿厢位置与有待实施的行驶的目的地停靠站位置之间的计算出的实际的行驶距离，其中，校正过的行驶距离形成了用于计算针对电梯轿厢行驶中传动机的控制的行程-速度-曲线图。“动态地保存”在当前的情况下被理解为值的保存根据FIFO原理(先进先出)实现。在该原理下，比如先进先出存储器包括一排存储行，其在第一行中记录分别新计算的实际值打滑系数的值，其中，所有存储行的当前的内容都在该行中以一个位置被推移，且最后一个存储位置的内容丢失。根据该方法的又一个实施变型，在与多个轿厢负荷区域中的一个对应或者既与多个轿厢负荷区域中的一个对应也与两个行驶方向中的一个对应的情况下保存计算出的实际值打滑系数中的每一个，其中，所述对应根据电梯轿厢的确定各实际值打滑系数的行驶中的轿厢负荷或行驶方向实现。由此提供了同负荷相关的打滑系数的基础，通过这些打滑系数能够在考虑到主动轮与承载机构之间的预计的打滑的情况下计算出未来的电梯轿厢行驶的行程-速度-曲线图。根据该方法的又一个实施变型，电梯控制装置具有表格存储器，在所述表格存储器中，各表格列与多个轿厢负荷区域中的一个对应或者既与多个轿厢负荷区域中的一个对应也与两个行驶方向中的一个对应，其中，根据电梯轿厢的行驶计算出的实际值打滑系数动态地分别保存在一个表格列中，所述表格列与轿厢负荷区域或行驶方向对应，所述表格存储器包括轿厢负荷或在各结束的电梯轿厢的行驶中展示出的行驶方向。通过本方法的此类实施方式实现了结合某一轿厢负荷区域确定的实际值打滑系数能够在与相应的轿厢负荷区域对应的情况下保存，从而其在进一步处理之后能够针对计算具有相同的轿厢负荷区域的将来的电梯轿厢的行驶的行程-速度-曲线图被调出。根据该方法的又一个实施变型，在表格列中，分别动态地保存限定数量的之前计算出的分别与表格列中的一个对应的实际值打滑系数，为表格列中的每一个周期性地计算出保存在所述表格列中的实际值打滑系数的平均值且将所述平均值作为当前的同负荷相关的打滑系数提供用于计算行程-速度-曲线图，所述行程-速度-曲线图用于电梯轿厢从各当前的电梯轿厢位置直到目的地停靠站位置的运动。周期性地确定之前保存的、分别与一个轿厢负荷区域对应的实际值打滑系数的平均值实现了提供当前的同负荷相关的打滑系数，其不仅考虑到当前存在的轿厢负荷，还考虑到主动轮与承载机构之间产生的打滑的时间变化。根据该方法的又一个实施变型，在电梯轿厢的行驶期间，在电梯控制装置中基于旋转传感器的信号持续地探测当前记录的电梯轿厢位置，以及基于当前记录的电梯轿厢位置和之前针对电梯轿厢的行驶计算出的行程-速度-曲线图通过电梯控制装置控制传动机或主动轮的当前的旋转速度，其中，在探测在出发停靠站与目的地停靠站之间存在的中间停靠站的停靠站标记时，基于在学习行驶中与所述停靠站标记对应的停靠站位置值实施对当前记录的电梯轿厢位置的校正。通过本方法的此类实施方式实现了在电梯轿厢通过多个停靠站的较长的行驶中，不会叠加虽然有打滑平衡还可能出现的当前记录的与实际的电梯轿厢位置之间的偏差。根据该方法的又一个实施变型，在校正当前记录的电梯轿厢位置之后，重新计算当前记录的电梯轿厢位置与目的地停靠站位置之间的行驶距离且通过当前的同负荷相关的打滑系数进行校正，以及基于重新计算的且通过当前的同负荷相关的打滑系数校正过的行驶距离计算用于电梯轿厢从当前记录的电梯轿厢位置向目的地停靠站位置行驶的新的行程-速度-曲线图。由此实现了进一步减小电梯轿厢以最佳的行程-速度-曲线图的行驶的偏差。
下面，借助于附图阐述按照本发明的方法的示例性实施方式。其中，图1示出了穿过适用于按照本发明的方法的电梯设备的示意截面图，具有对于实施该方法重要的部件。图1A示出了图1的放大的截图，具有用于探测停靠站位置的装置的细节。图2示出了根据该方法绘制的、针对电梯轿厢在相对较大的间距上的行驶的行程_速度_曲线图。图3示出了根据该方法绘制的、针对电梯轿厢在相对较小的间距上的行驶的行程_速度_曲线图。图4和5示出了在电梯控制装置中当前记录的电梯轿厢位置如何周期性地与实际的当前电梯轿厢位置相匹配。图6示出了当电梯轿厢经过位于目的地停靠站前面的停靠站行驶时计算出的行程-速度-曲线图，具有延长路径的校正。图7示出了当电梯轿厢经过位于目的地停靠站前面的停靠站行驶时计算出的行程-速度-曲线图，具有缩短路径的校正。图8示出了当电梯轿厢到达目的地停靠站时如图7所示的行程-速度-曲线图，但具有附加的缩短路径的校正。图9示出了用于确定停靠站位置的学习行驶以及学习行驶-打滑因子的导出的视图。图10示出了具有按照本发明的方法的最重要的方法步骤的流程图。
具体实施例方式图1示意性且举例示出了电梯轿厢1，按照本发明的控制传动机的方法可有利地应用在该电梯轿厢I中。电梯设备主要包括电梯竖井2，电梯轿厢3和对重4在电梯竖井中悬挂在承载机构5上。电梯轿厢3和对重4可通过承载机构5沿竖直的行驶轨道上下运动且可停靠在多个停靠站7上。用于移动电梯轿厢3和对重4的传动力由传动机8产生且通过主动轮9传递到承载机构5上且通过承载机构传递到电梯轿厢和对重上。电梯控制装置10控制且监控电梯设备I的功能。以附图标记11标记负荷测量装置，其为电梯控制装置10提供关于当前在电梯轿厢3中存在的轿厢负荷的大小的信息。电梯竖井具有多个、通常分别与建筑物的每一楼层对应的竖井入口，竖井入口被称作停靠站7。在电梯设备运行时，电梯轿厢3由传动机8分别从电梯轿厢当前所处的当前电梯轿厢位置(通常从与停靠站7对应的停靠站位置18)向与另一个停靠站7对应的停靠站位置18运动。这里，传动机8的转动由电梯控制装置10如下控制或调节:电梯轿厢3的行驶在尽可能短的时间内实施，即需要尽可能小的行驶时间。这如下实现，即电梯控制装置10在电梯轿厢3的每一次行驶之前计算出用于有待实施的行驶的合适的行程-速度-曲线图。该行程-速度-曲线图的理想的曲线一方面取决于不可变的技术条件如允许的加速度、允许的减速度以及最大速度，另一方面取决于与具体情况相关的影响因素。最重要的与具体情况相关的影响因素是有待实施的电梯轿厢行驶的长度，即出发停靠站与目的地停靠站之间的距离或当前电梯轿厢位置与目的地停靠站位置之间的距离。当前的轿厢负荷也可以比如作为与具体情况相关的影响因素在行程-速度-曲线图的计算中考虑到。为了能够根据计算出的行程-速度-曲线图实现电梯轿厢3的运动，传动机8的转速借助于属于电梯控制装置10的调节装置来调节。为了能够以闭合的调节回路的形式运行该调节装置，针对传动机的运动数据向调节装置的反馈需要运动传感器。在当前的实施例中，此类运动传感器以与传动机8的电机轴或与主动轮9连接的增量旋转传感器12的形式存在。此外，在电梯轿厢3上安装停靠站传感器15，其在经过停靠站7行驶或在停靠在停靠站7上时探测分别与停靠站对应的停靠站标记13的开始处。停靠站标记13和停靠站传感器15的定位方式为，在电梯轿厢在向上行驶或向下行驶中在探测到在行驶方向上观察的对应的停靠站标记13的开始处之后还将以已知的停靠站标记13的长度的一半运动，之后，电梯轿厢3位于分别与停靠站7对应的停靠站位置上，即电梯轿厢的地板与停靠站的地板处于同一水平面上的位置上。只要保持满足该条件，停靠站传感器15在竖直方向上在电梯轿厢3上的设置方式可以自由选择。图2和图3示意性示出了电梯轿厢行驶的行程-速度-曲线图20.1,20.2。在每一个X-V坐标系中，X坐标轴与电梯轿厢的行驶距离对应，V坐标轴与取决于所述行驶距离的电梯轿厢行驶速度对应。在X坐标轴上分别示意性示出了电梯设备的停靠站7。在图2中示出了电梯轿厢3在相对较大的行驶距离上行驶的行程-速度-曲线图20.1。在电梯轿厢给定的加速度、给定的减速度以及给定的最大速度下计算且激活行程-速度-曲线图，其中，电梯轿厢在加速阶段之后达到最大速度，在直到减速阶段开始的一定的行驶距离上恒定地保持该最大速度，然后，在减速阶段中以恒定的减速度过渡。行程-速度-曲线图的计算方式为，在减速阶段结束时，如果没有干扰影响比如传动系统中的打滑或比如停靠站之间由于建筑物收缩造成的距离变化，将电梯轿厢停靠在目的地停靠站位置上。在图3中示出了电梯轿厢3在相对较小的行驶距离上行驶的行程-速度-曲线图20.2。在电梯轿厢给定的加速度、给定的减速度以及给定的最大速度下计算且激活行程-速度-曲线图，其中，电梯轿厢的行驶速度不能达到其最大值，而是从加速阶段直接过渡到减速阶段。行程-速度-曲线图对于这种较短的行驶距离的计算方式同样为，在减速阶段结束时，如果没有干扰影响比如主动轮9与承载机构5之间的打滑或比如停靠站7之间由于建筑物收缩造成的长时间的距离变化，将电梯轿厢停靠在目的地停靠站位置上。从增量旋转传感器12的信号中不仅可以在每一时间点上导出传动机8和主动轮9的运动数据，也可以理论上导出承载机构5的运动数据且由此导出电梯轿厢3的数据。特别是电梯控制装置10可以通过评价增量旋转传感器12的信号以及将由此导出的行驶距离相加确定且记录当前的电梯轿厢位置。下面，将记录在电梯控制装置中的当前的电梯轿厢位置称作“当前记录的电梯轿厢位置”。但实际上从主动轮9向承载机构5传递的运动以及由此向电梯轿厢3传递的运动伴有打滑，其中，该打滑的大小与行驶中存在的轿厢负荷以及与主动轮与承载机构之间随时间变化的摩擦值相关。因此，增量旋转传感器的运动与电梯轿厢的运动的连接也伴有打滑。在没有校正措施的情况下，在电梯设备的运行中作为这种打滑的后果产生了当前记录的电梯轿厢位置与电梯轿厢3的实际当前位置之间不允许的较大偏差。借助于图4和5阐述用于避免当前记录的电梯轿厢位置与实际的当前电梯轿厢位置之间的不允许的较大偏差的第一措施。图4和5示意性示出了根据图1A的电梯设备，其中，电梯轿厢3分别在上行方向上经过停靠站7行驶。在根据图4的视图中，电梯轿厢3具有较小的轿厢负荷，从而使得对重4比如电梯轿厢的总重量要重。在根据图5的视图中，电梯轿厢3具有相对较高的轿厢负荷，从而使得电梯轿厢3的总重量重于对重4。在各X-Y坐标系中，X坐标轴表示实际的当前电梯轿厢位置17以及Y坐标轴表示当前记录的电梯轿厢位置16。用附图标记18标记停靠站7的停靠站位置。曲线19.1、19.2示出了在电梯控制装置中当前记录的电梯轿厢位置16与实际的当前电梯轿厢位置17的依赖关系的通常的曲线延伸。当前记录的电梯轿厢位置16 —方面从增量旋转传感器12的信号中测定，且另一方面根据随后描述的第一措施在电梯轿厢3的行驶中基于已知的、优选在学习行驶中确定的各停靠站7的停靠站位置值进行校正。第一措施在于，在电梯控制装置10中当前记录的电梯轿厢位置16在电梯轿厢每一次经过停靠站07行驶时得到校正，其方式为，各停靠站已知的且保存在电梯控制装置10中的停靠站位置值被记录为新的当前记录的电梯轿厢位置16。为此，所有停靠站7分别配有一个停靠站标记13，其中，所有停靠站标记都具有在电梯轿厢的行驶方向上观察相同的长度且相对于各对应的停靠站7设置在相同的水平上。安装在电梯轿厢3上的停靠站传感器15在经过停靠站行驶或停靠在停靠站上时分别探测对应的停靠站标记13的开始处。这种情况在图4和5中示出。如上所述，停靠站标记13和停靠站传感器15如下定位:在电梯轿厢在向上行驶或向下行驶中在探测到在行驶方向上观察的对应的停靠站标记13的开始处之后还将以已知的停靠站标记的长度的一半运动，之后，电梯轿厢3位于分别与停靠站7对应的停靠站位置上。在每一次经过停靠站7中的一个行驶时，在探测到与该停靠站对应的停靠站标记13时，在电梯控制装置中当前记录的电梯轿厢位置16根据在电梯控制装置中针对各停靠站7记录的、优选在学习行驶中获取的停靠站位置值进行校正。此外，为了确定当前记录的电梯轿厢位置16，在探测到停靠站标记13开始时，与停靠站标记的一半长度对应的、与停靠站位置之间尚存的间距在上行中(即在正的行驶方向上)从已知的停靠站位置值中减去以及在下行中加上。在继续行驶中，以各校正过的当前记录的电梯轿厢位置为出发点记录下当前记录的电梯轿厢位置基于增量旋转传感器12的信号的变化，直到到达目的地停靠站位置或实施新的校正。可替换地还可以取代在电梯轿厢的行驶方向上观察的停靠站标记的开始处探测其末端。为了确定当前记录的电梯轿厢位置16，在这种情况下将与停靠站标记13的一半长度对应的、与对应的停靠站位置之间的间距在上行中(即在正的行驶方向上)加到已知的停靠站位置值中以及在下行中从该停靠站位置值中减去。在如图4示出的情况下，对重4的重量大于负荷较小的电梯轿厢3的总重量，从而在电梯轿厢上行时导致承载机构5与主动轮9之间的反向的打滑，即承载机构相对于主动轮的摩擦面在摩擦面的运动方向上打滑。此类反向打滑导致从增量旋转传感器的信号中确定的当前记录的电梯轿厢位置16随着在上行中越来越大的行驶距离具有越来越大的、与实际上的当前电梯轿厢位置的负偏差。从图4中的曲线19.1中可以看到，分别在探测停靠站标记13中的一个时，当前记录的电梯轿厢位置如上所述根据已知的停靠站位置值进行校正，即在图4所示出的情况下得到提高。在如图5示出的情况下，对重4的重量小于负荷较大的电梯轿厢3的总重量，从而在电梯轿厢上行时导致承载机构5与主动轮9之间的正向的打滑，即承载机构相对于主动轮的摩擦面在摩擦面的运动方向的反向上打滑。此类正向打滑导致从增量旋转传感器的信号中确定的当前记录的电梯轿厢位置16随着在上行中越来越大的行驶距离具有越来越大的、与实际上的当前电梯轿厢位置的正偏差。从图5中的曲线19.2中可以看到，分别在探测停靠站标记13中的一个时，当前记录的电梯轿厢位置16如上所述根据已知的停靠站位置值进行校正，即在图5所示出的情况下得到减小。在实施当前记录的电梯轿厢位置16的校正之后，行程-速度-曲线图20.1、20.2(图2和3)马上根据校正过的当前记录的电梯轿厢位置针对电梯轿厢直到目的地停靠站位置剩余的行驶距离被重新计算且激活。因此，实现了以预计的行驶速度到达目的地停靠站的停靠站标记13，由此确保了电梯轿厢3的制动在到达目的地停靠站位置18之前能够以预设的减速度且在尽可能小的时间内完成。这种针对电梯轿厢直到目的地停靠站位置18的行驶中的剩余距离通过相应地匹配行程-速度-曲线图对当前记录的电梯轿厢位置16的校正通常在经过每一个中间停靠站时实施。可替换的是，可以额外地在目的地停靠站的停靠站标记13的开始处时实施此类适配。在另一个可替换的实施方式中，可以分别在探测在电梯轿厢的行驶方向上观察的停靠站标记13的开始处时实施前述对停靠站位置值的校正，且在随后探测停靠站标记13的末端时可以重新计算且激活电梯轿厢3直到目的地停靠站位置的剩余行驶距离以及与该剩余距离对应的行程-速度-曲线图20.1、20.2。下面，借助于图6、7和8阐述，如何理解在电梯轿厢3的行驶中适配或校正激活的行程-速度-曲线图20。如上面已经结合图2和3所述，在图6、7和8中也示出了以X-V坐标系的行程-速度-曲线图。这里，X坐标轴与电梯轿厢的行驶距离对应以及V坐标轴与取决于所述行驶距离的电梯轿厢行驶速度对应。在X坐标轴上示意性记入了电梯设备的
停靠站7。图6示出了电梯轿厢行驶速度的曲线延伸或针对此类经过多个停靠站7的行驶的速度曲线图。基于在到达最后的中间停靠站7.2的停靠站标记13.2之前激活的、以点画线示出的行程-速度-曲线图20.6，电梯轿厢3由于电梯轿厢的运动与同传动机连接的增量旋转传感器12(图1)之间的连接中的正向打滑完全不会或者以较小的行驶速度到达目的地停靠站7.1的停靠站标记13.1。这至少导致了提高了的行驶时间，因为电梯轿厢在行驶的最终阶段应该以较强烈较小的速度行驶相对较大的距离。在当前记录的电梯轿厢位置与实际的当前电梯轿厢位置之间的偏差相对较大时，可能在此情况下甚至导致电梯轿厢的停止。但在探测到位于目的地停靠站7.1之前的中间停靠站7.2的停靠站标记13.2时，通过电梯控制装置10从中间停靠站7.2和目的地停靠站7.1的已知的停靠站位置值中计算出针对电梯轿厢3直到目的地停靠站位置18.1的行驶的实际剩余距离且基于该剩余距离计算且激活新的、校正过的行程-速度-曲线图20.6.1，其在图6中以实线示出。新计算且激活的行程-速度-曲线图使得电梯轿厢3能够以预计的行驶速度到达目的地停靠站7.1的停靠站标记13.1，从而确保了电梯轿厢能够在探测到目的地停靠站7.1的停靠站标记13.1与到达目的地停靠站位置18.1之间的行驶距离内以预设的减速度和预设的理想时间实现制动。图7如图6 —样示出了电梯轿厢3经过多个停靠站7的行驶速度的曲线延伸。基于在到达最后一个目的地停靠站7.2的停靠站标记13.2之前激活的、以点画线示出的行程-速度-曲线图20.7，电梯轿厢3由于电梯轿厢的运动与同传动机8连接的增量旋转传感器12之间的连接中的反向打滑以较高的行驶速度到达目的地停靠站7.1的停靠站标记
13.1。这在当前记录的电梯轿厢位置与实际的当前电梯轿厢位置之间的偏差相对较大时会导致电梯轿厢不可能以允许的减速度停靠在目的地停靠站7.1上，这也会导致驶过目的地停靠站位置且电梯设备停止。在探测到位于目的地停靠站7.1之前的中间停靠站7.2的停靠站标记13.2时，在这种情况下也通过电梯控制装置10从中间停靠站7.2和目的地停靠站7.1的已知的停靠站位置值中计算出针对电梯轿厢3直到目的地停靠站7.1的停靠位置的行驶的实际剩余距离且基于该剩余距离计算且激活新的、校正过的行程-速度-曲线图20.7.1，其在图7中以实线示出。新计算且激活的行程-速度-曲线图20.7.1在这种情况下也使得电梯轿厢能够以预计的行驶速度到达目的地停靠站7.1的停靠站标记13.1，从而确保了电梯轿厢能够在探测到目的地停靠站7.1的停靠站标记13.1与到达目的地停靠站7.1的目的地停靠站位置18.1之间的行驶距离内以预设的减速度实现制动。在如图6和7所示的通常的行驶速度的曲线延伸中，在每一次探测到中间停靠站7的停靠站标记13时，基于实际剩余距离计算且激活一个新的行程-速度-曲线图20。这在图6和7中有意地没有示出，也是因为在电梯轿厢与目的地停靠站距离尚远时行程-速度-曲线图的校正还比较小，从而其几乎不能识别。图8在放大的视图中示出了行程-速度-曲线图的结尾区域，其基于在图7中示出的行程-速度-曲线图20.7.1。但在图8中可见该方法的一个改变的实施方式。在该实施方式中，在探测到目的地停靠站7.1的停靠站标记13.1时再一次计算且激活新的、校正过的行程-速度-曲线图20.7.2，用于探测到目的地停靠站的停靠站标记的位置与目的地停靠站位置之间的剩余距离。该新的、校正过的行程-速度-曲线图20.7.2连接到根据图7已经相对于原始的行程-速度-曲线图20.7进行过校正的行程-速度-曲线图20.7.1上。通过借助于图8示出的变化可以得到额外改进的在目的地停靠站位置18.1上的停靠准确性。下面，阐述用于避免当前记录的与实际上的电梯轿厢位置之间的不允许的较大偏差的另一种措施。在计算通过图2、3、6、7和8描述的、针对电梯轿厢从出发位置到目的地停靠站的行程-速度-曲线图20.1、20.2、20.6、20.7时，或者在重新计算在电梯轿厢3经过出发位置与目的地停靠站位置之间的停靠站7行驶时的行程-速度-曲线图时，将行驶时预计会产生的、在主动轮9与承载机构5之间的打滑考虑在内。这优选如下实现，即由电梯轿厢位置10基于已知的停靠站位置计算出的、电梯轿厢的出发位置与目的地停靠站位置之间的行驶距离或者计算出的、中间停靠站与目的地停靠站之间的剩余间距与打滑系数相乘，且随后基于该在打滑方面校正过的行驶距离或剩余距离计算且激活用于直到目的地停靠站位置的行驶的行程-速度-曲线图20。在电梯轿厢3的行驶期间在主动轮9与承载机构5之间产生的打滑非常强烈地依赖于在行驶中存在的由乘客或运输物品产生的轿厢负荷。另一个用于避免当前记录的与实际上的电梯轿厢位置之间的不允许的较大偏差的措施在于，前述打滑校正如下实现:计算出的当前的电梯轿厢位置与目的地停靠站位置之间的行驶距离或计算出的至目的地停靠站位置的剩余距离与同负荷相关的打滑系数fs/b相乘。此类同负荷相关的打滑系数在与多个轿厢负荷区域中的一个的对应中保存在电梯控制装置的表格存储器中。为了实施如前所述的打滑校正，基于当前存在的轿厢负荷的测量从表格存储器的一个与合适的轿厢负荷区域对应的列中读取与负荷相关的打滑系数fs/b。关于各当前存在的轿厢负荷的信息由负荷测量装置11(图1)提供给电梯控制装置10。同负荷相关的打滑系数fs/b相应于针对电梯轿厢3的某一行驶由增量旋转传感器在伴有打滑的连接上探测到的行驶距离与基于停靠站标记13的已知的位置计算出的实际的行驶距离之间的比例关系。其在电梯设备的正常运行中根据前述方法确定。该方法的设想在于，在电梯轿厢分别以类似大的轿厢负荷多次行驶时，确定实际产生的打滑系数(在下面被称作实际值打滑系数)，从这些打滑系数中形成一个平均值，且该平均值被作为适用于各轿厢负荷区域的同负荷相关的打滑系数fs/b被提供用于计算行程-速度-曲线图。优选在电梯轿厢3的每一次行驶之后确定一个此类实际值打滑系数。为此，记录用于基于增量旋转传感器12的信号在行驶期间在出发停靠站的停靠站标记的末端与目的地停靠站的停靠站标记的开始处之间探测到的行驶距离的第一值。进一步地，通过电梯控制装置从记录的出发停靠站和目的地停靠站的停靠站位置值中在考虑定义的停靠站标记长度的情况下计算出用于所述行驶距离的第二值。然后，第一值和第二值的商值作为实际值打滑系数在与各轿厢负荷区域对应下保存起来，该区域能够与在评价过的行驶中曾经存在的轿厢负荷对应。保存动态地实现，即一定数量的依次探测到的实际值打滑系数根据“先进先出”原理保存在表格存储器的列中，其中，每一列与多个轿厢负荷区域中的一个区域对应。针对表格中的每一列(即针对每一轿厢负荷区域)周期性地计算保存在其中的实际值打滑系数的平均值。然后，该平均值被提供为用于电梯轿厢3以一定的轿厢负荷从电梯轿厢的当前位置直到达到目的地停靠站的运动的计算行程-速度-曲线图20的信息。所确定的实际值打滑系数的值可以根据轿厢负荷与行驶方向的组合大于或小于
I。在电梯轿厢上行的情况下，当电梯轿厢的总重量大于对重的重量时该实际值打滑系数大于1，当电梯轿厢的总重量小于对重的重量时小于I。在下行时该关系是相反的，即在下行的情况下产生的实际值打滑系数，其数值与在上行中以相同的重量关系所得出的实际值打滑系数的倒数相符。当所确定的实际值打滑系数仅在与轿厢负荷区域的对应关系下且不是附加于行驶方向被保存时，则必须针对行驶方向中的一个行驶方向记录所确定的测量值的倒数。在校正剩余行驶距离或相应的行程-速度-曲线图时，针对该行驶方向又采用从表格存储器中读取的同负荷相关的打滑系数fs/b的倒数。可以通过如下方式避免采用倒数，所确定的实际值打滑系数在保存时不仅与不同的轿厢负荷区域对应，还额外地与确定该实际值打滑系数时的行驶方向相对应。在迄今的阐述中的出发点在于，所有停靠站7的停靠站位置值以及与这些位置值对应的停靠站标记13对于电梯控制装置10来说是已知的。但这些信息是在调试电梯设备时置入电梯控制装置中的。其优选如下实现，电梯控制装置操纵电梯轿厢3实施学习行驶，其包括上行学习行驶和下行学习行驶。学习行驶经过所有停靠站7和与停靠站7对应且相对于停靠站7正确地水平对齐的停靠站标记13延伸。优选电梯轿厢3的上行学习行驶从大致位于最下面的停靠站下方的位置开始。在上行学习行驶期间，电梯控制装置10基于增量旋转传感器12的信号持续地探测电梯轿厢3的当前的位置，在电梯轿厢经过停靠站标记13行驶时，安装在电梯轿厢3上的停靠站传感器15探测该停靠站标记的开始处或下沿14。在探测到最下面的停靠站的停靠站标记13.1的下沿14.1(图9)时，电梯控制装置将位置探测系统的位置值置于零且为最下面的停靠站配设一个提高了停靠站标记的长度的一半的位置值作为停靠站位置值。在进一步的上行学习行驶进程中，电梯控制装置10为所有停靠站标记13的每一个探测到的下沿分别配设一个当前记录的电梯轿厢位置，在考虑到停靠站标记的已知的半个竖直长度的情况下计算所有停靠站7的停靠站位置值且将其记录在数据存储器中。在该方法的实施变型中，学习行驶可以额外地用于检测或校正在调试电梯设备之前输入电梯控制装置的主动轮直径的值。这种检测或校正在驶过停靠站标记时通过将基于停靠站传感器15和增量旋转传感器12的信号获取的、停靠站标记的开始处与末端之间的距离与准确地已知的停靠站标记的长度相比较而实现。如上所述，电梯轿厢3的运动与探测该运动的增量旋转传感器12之间的连接通过承载机构5和主动轮9实现。在上行学习行驶期间获取了电梯轿厢的当前的位置之后，且在此时实现的停靠站位置值与停靠站7对应之后，在基于增量旋转传感器12探测的与实际的停靠站位置值之间产生偏差，这些偏差由承载机构与主动轮之间产生的打滑造成。借助于图9阐述了如何能够校正在打滑的影响下获取的停靠站位置值，其方式为，在学习行驶中确定学习行驶打滑系数fsA，随后，通过该学习行驶打滑系数能够校正在学习行驶中探测到的停靠站位置值。在图9中示意性示出了根据图1的电梯设备1，其包括电梯轿厢3、对重4、具有主动轮9的传动机8以及由传动机通过主动轮驱动的、承载电梯轿厢以及对重的承载机构5。增量旋转传感器12探测主动轮9的旋转运动且由此基本上探测电梯轿厢3的运动。由于对重4的重量Geg大于空载的电梯轿厢的重量GAk，在电梯轿厢的上行学习行驶中产生承载机构5与主动轮9之间的反向的打滑。其后果在于，由增量旋转传感器12探测到的上行行驶距离de/auf小于实际的行驶距离dt/auf。在随后的电梯轿厢的下行学习行驶中，产生了正向的打滑，因为由主动轮9传递到承载机构5上的摩擦力在运动方向上作用。其后果在于，借助于增量旋转传感器12探测到的下行行驶距离de/ab大于实际的下行行驶距尚 dt/ab ο此处建议的校正方法基于如下知识，即在包括上行学习行驶和随后的下行学习行驶的、具有空载或较小负荷的电梯轿厢的学习行驶中，在从下部的电梯区域中的某一位置出发直到折返点借助于增量旋转传感器探测到的上行行驶距离de/auf与从折返点出发直到该某一位置探测到的下行行驶距离de/ab2间产生了差异，且该差异与由上行学习行驶中产生的打滑Sauf和下行学习行驶中产生的打滑Sab组成的总的打滑Strt —致。在图9中图解地示出了该关联。以附图标记dt/auf标记的矢量代表了实际的上行行驶距离dt/auf，其在学习行驶中在上行的方向上由电梯轿厢在所述某一位置上方经过。该某一位置在此处由最下面的停靠站的停靠站标记13.1的下沿14.1定义，该下沿借助于安装在电梯轿厢3上的停靠站传感器15探测且如上所述还被用于确定位置探测系统的零位置值。在上行学习行驶的开始区域中进行的对该停靠站标记13.1的探测中开始在上行学习行驶中借助于增量旋转传感器探测的上行行驶距离de/auf的测量，该上行行驶距离由具有附图标记de/auf的矢量代表。在上行学习行驶中出现的、主动轮9与承载机构5之间反向的打滑引起了对于实际的上行行驶距离所需要的主动轮旋转运动的减小，这导致了借助于增量旋转传感器探测到的上行行驶距离de/auf相对于实际的上行行驶距离dt/auf的偏差，该偏差被称作打滑Sauf。因此，在接下来的下行学习行驶中在以打滑Sauf相对于实际的行驶距离dt减小的位置值中开始了所探测到的位置值的减小，即位置探测系统的计数器状态的倒数(向回数)。在下行学习行驶中出现的主动轮9与承载机构5之间正向的打滑引起了实际的下行行驶距离dt/ab所需的主动轮9旋转运动的提高，这导致了借助于增量旋转传感器探测到的下行行驶距离de/ab相对于实际的下行行驶距离dt/ab的偏差，该偏差被称作打滑Sab。如果现在电梯轿厢3在下行学习行驶中再次到达该某一位置(在该某一位置上，在上行学习行驶中所探测的上行行驶距离de/auf以位置值“O”开始)，则在该某一位置上探测到的位置值或位置探测系统的计数器状态达到一个值，该值以被称作总打滑Sttrt的、两个打滑值Sauf和Sab的总和位于负的范围中且所探测到的下行行驶距离de/ab与所探测到的上行行驶距离de/auf的差值一致。如图9所示，可以从这些知识中导出学习行驶打滑系数fs&在上行学习行驶中探测到且记录在电梯控制装置中的所有停靠站的停靠站位置值在完成学习行驶后与该学习行驶打滑系数相乘，即得到校正。该学习行驶打滑系数的推导以如下知识为出发点:该学习行驶打滑系数代表实际的上行行驶距离dt/auf与借助于增量旋转传感器探测到的上行行驶距离de/auf的比例关系，其通过如下方程式表示:
权利要求
1.一种用于控制电梯设备(I)的传动机(8)的方法，其中，电梯轿厢(3)通过传动机(8)经由主动轮(9)和至少一个柔韧的承载机构(5)沿行驶轨道运动且能够停靠在多个停靠站(7)的停靠站位置(18)上，其中， 由电梯控制装置(10)基于与传动机(8)或主动轮(9)的旋转运动连接的旋转传感器(12)的信号探测电梯轿厢(3)的运动， 在电梯轿厢(3)开始行驶前，针对电梯轿厢(3)从当前的电梯轿厢位置直到目的地停靠站位置的行驶计算以行程-速度-曲线图(20.1、20.2、20.6、20.7)的形式的运动曲线，在计算行程-速度-曲线图(20.1,20.2,20.6,20.7)时将主动轮(9)与承载机构(5)之间预计会出现的打滑考虑在内，以及 在电梯轿厢(3)行驶期间，由电梯控制装置(10)根据计算出的行程-速度-曲线图(20.1,20.2,20.6,20.7)以及 旋转传感器(12)的信号控制传动机⑶以及主动轮(9)的旋转运动。
2.按权利要求1所述的方法，其特征在于， 在电梯轿厢(3)开始行驶之前，计算当前的电梯轿厢位置与目的地停靠站位置之间的实际行驶距离， 基于实际的行驶距离和预计会出现的主动轮(9)与承载机构(5)之间的打滑计算在打滑方面得到校正的行驶距离，以及 基于在打滑方面得到校正的行驶距离计算行程-速度-曲线图(20.1,20.2,20.6、20.7)，用于电梯轿厢(3)从当前的电梯轿厢到达目的地停靠站位置的行驶。
3.按权利要求1或2所述的方法，其特征在于， 通过停靠站标记(13)来标记停靠站位置(18)且通过至少一个安装在电梯轿厢(3)上的停靠站传感器(15)探测停靠站标记(13)， 所有停靠站(7)的停靠站标记(13)在电梯轿厢(3)的行驶方向上测量的长度相同且其长度至少实施为，电梯轿厢(3)能够在停靠站标记(13)的长度的一半内停下，以及 停靠站标记(13)和停靠站传感器(15)的设置方式为，在电梯轿厢(3)在上行或下行中在探测到停靠站标记(13)的开始处之后还以停靠站标记(13)长度的一半继续运动的情况下，电梯轿厢(3)的轿厢地板(3.1)位于停靠站位置(18)的水平面上。
4.按权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于， 在电梯轿厢(3)行驶期间，传动机(8)的控制方式为，电梯轿厢(3)根据计算出的行程-速度-曲线图(20.1、20.2、20.6、20.7)从当前的电梯轿厢位置运动到达中间停靠站或目的地停靠站的停靠站标记(13)，以及 在到达停靠站标记(13)时实施对当前记录的电梯轿厢位置的校正以及相应地对行程-速度-曲线图(20.1、20.2、20.6、20.7)的校正，用于由电梯轿厢⑶直到目的地停靠站位置还要驶过的剩余距离。
5.按权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于， 为了计算在打滑方面得到校正的行驶距离将不同大小的打滑系数考虑在内，打滑系数的大小取决于在电梯轿厢(3)的各行驶中存在的轿厢负荷。
6.按权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于， 在调试电梯设备(I)时实施电梯轿厢(3)的学习行驶，用以确定且记录所有停靠站(7)的停靠站位置值，以及 在结束学习行驶之后确定学习行驶打滑系数且根据所确定的学习行驶打滑系数校正记录的停靠站位置值。
7.按权利要求6所述的方法，其特征在于， 在没有轿厢负荷或者具有额定负荷的至少30%的轿厢负荷的情况下实施学习行驶。
8.按权利要求6或7所述的方法，其特征在于， 电梯轿厢(3)在学习行驶中首先实施去程行驶，其中，安装在电梯轿厢(3)上的停靠站传感器(15)首先探测到零位置标记且随后探测到所有停靠站(7)的停靠站标记(13)，然后实施回程行驶，其中，停靠站传感器再次到达且探测到零位置标记，其中，在去程行驶中，在通过停靠站传感器(15)探测到停靠站标记(13)中的一个时，对借助于旋转传感器(12)探测到的从零位置标记到停靠站标记的行驶距离以停靠站标记的长度的一半进行校正且作为停靠站位置值记录下来。
9.按权利要求7或8所述的方法，其特征在于， 确定学习行驶打滑系数的方式为， 基于旋转传感器(12)的信号探测去程行驶开始的区域中的某一位置与去程行驶结束时的折返位置之间的行驶距离， 基于旋转传感器(12)的信号探测所述去程行驶结束时的折返位置与所述去程行驶开始的区域中的某一位置之间的行驶距离， 在结束学习行驶之后，将两个探测到的行驶距离之间的差值除以在去程和回程中总共探测到的行驶距离，其中， 所述差值代表在去程和回程期间总共产生的打滑。
10.按权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于， 在电梯设备(I)的正常运行中的电梯轿厢(3)的行驶中确定实际值打滑系数，其中，分别基于旋转传感器(12)的信号确定针对出发停靠站与目的地停靠站之间的定义的行驶距离的第一值，基于记录的出发停靠站和目的地停靠站的停靠站位置值计算针对所述定义的行驶距离的第二值，在与多个轿厢负荷区域中的一个对应的情况下动态地保存第一值与第二值的商值作为实际值打滑系数，其中，为了确定所述对应，由电梯控制装置(10)探测在电梯轿厢(3)的各行驶中存在的轿厢负荷。
11.按权利要求10所述的方法，其特征在于， 在与多个轿厢负荷区域中的一个对应或者既与多个轿厢负荷区域中的一个对应也与两个行驶方向中的一个对应的情况下保存计算出的实际值打滑系数中的每一个，其中，所述对应根据电梯轿厢(3)的确定各实际值打滑系数的行驶中的轿厢负荷或行驶方向实现。
12.按权利要求10或11所述的方法，其特征在于， 电梯控制装置(10)具有表格存储器，在所述表格存储器中，各表格列与多个轿厢负荷区域中的一个对应或者既与多个轿厢负荷区域中的一个对应也与两个行驶方向中的一个对应，其中，根据电梯轿厢(3)的行驶计算出的实际值打滑系数动态地分别保存在一个表格列中，所述表格列与轿厢负荷区域或行驶方向对应，所述表格存储器包括轿厢负荷或在各结束的电梯轿厢(3)的行驶中展示出的行驶方向。
13.按权利要求12所述的方法，其特征在于， 在表格列中，分别动态地保存限定数量的、之前计算出的、分别与表格列中的一个对应的实际值打滑系数，为表格列中的每一个周期性地计算出保存在所述表格列中的实际值打滑系数的平均值且将所述平均值作为当前的、同负荷相关的打滑系数提供用于计算行程-速度-曲线图(20.1、20.2、20.6、20.7)，所述行程-速度_曲线图(20.1、20.2、20.6、20.7)用于电梯轿厢(3)从各当前的电梯轿厢位置直到目的地停靠站位置的运动。
14.按权利要求1至13中任一项所述的方法，其特征在于， 在电梯轿厢(3)的行驶期间，在电梯控制装置(10)中基于旋转传感器(12)的信号持续地探测当前记录的电梯轿厢位置，以及 电梯控制装置(10)基于当前记录的电梯轿厢位置和之前针对电梯轿厢(3)的行驶计算出的行程-速度-曲线图控制传动机(8)或主动轮(9)的当前的旋转速度，其中， 在探测在出发停靠站与目的地停靠站之间存在的中间停靠站(X)的停靠站标记(13)时，基于在学习行驶中与所述停靠站标记(13)对应的停靠站位置值实施对当前记录的电梯轿厢位置的校正。
15.按权利要求14所述的方法，其特征在于， 在校正当前记录的电梯轿厢位置之后，重新计算当前记录的电梯轿厢位置与目的地停靠站位置之间的行驶距离且通过当前的同负荷相关的打滑系数进行校正，以及 基于重新计算的且通过当前的同负荷相关的打滑系数校正过的行驶距离计算用于电梯轿厢从当前记录的电梯轿厢位置向目的地停靠站位置行驶的新的行程-速度-曲线图。
16.一种用于实施如权利要求1所述的控制电梯设备(I)的传动机(8)的方法的装置，其中，电梯设备(I)至少包括下列部件: 能够通过传动机(8)经由主动轮(9)和至少一个柔韧的承载机构(5)沿行驶轨道运动的且能够停靠在多个停靠站(7)中的停靠站位置(18)上的电梯轿厢(3)， 与传动机(8)或主动轮(9)的旋转运动连接的旋转传感器(12)，用于探测电梯轿厢(3)的运动， 电梯控制装置(10)，具有一个或多个处理器，所述处理器用于实现下列进程: 针对电梯轿厢(3)从当前的电梯轿厢位置直到目的地停靠站位置的行驶计算以行程-速度-曲线图(20.1、20.2、20.6、20.7)的形式的电梯轿厢(3)的运动曲线，其中，在计算行程-速度-曲线图(20.1、20.2、20.6、20.7)时将主动轮(9)与承载机构(5)之间预计会出现的打滑考虑在内，以及 在电梯轿厢⑶行驶期间，根据计算出的行程-速度-曲线图(20.1、20.2、20.6、20.7)以及旋转传感器(12)的信号控制传动机⑶以及主动轮(9)的旋转运动。
全文摘要
本发明涉及一种用于控制电梯设备(1)的传动机(8)的方法，在该方法中，电梯轿厢(3)通过传动机(8)经由主动轮(9)和至少一个柔韧的承载机构(5)沿行驶轨道运动且能够停靠在多个停靠站(7)的停靠站位置(18)上，由电梯控制装置(10)基于与传动机(8)或主动轮(9)的旋转运动连接的旋转传感器(12)的信号探测电梯轿厢(3)的运动，在电梯轿厢(3)开始行驶前，针对电梯轿厢(3)从当前的电梯轿厢位置直到目的地停靠站位置的行驶计算以行程-速度-曲线图(20.1、20.2、20.6、20.7)的形式的运动曲线，在计算行程-速度-曲线图(20.1、20.2、20.6、20.7)时将主动轮(9)与承载机构(5)之间预计会出现的打滑考虑在内，以及在电梯轿厢(3)行驶期间，由电梯控制装置(10)根据计算出的行程-速度-曲线图(20.1、20.2、20.6、20.7)以及旋转传感器(12)的信号控制传动机(8)以及主动轮(9)的旋转运动。
文档编号B66B1/30GK103097272SQ201180043330
公开日2013年5月8日 申请日期2011年9月6日 优先权日2010年9月9日
发明者瓦勒里奥·维拉, 崔永琪 申请人:因温特奥股份公司