专利名称：塔式起重机的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种如下地构成的塔式起重机，其设置有在被从行进台车立设的立柱引导的状态下被驱动升降的升降台、物品载置体、和屈伸连杆机构，沿车体横宽方向进退的上述屈伸连杆机构的基端部与上述升降台连结，并且上述物品载置体的基端部与上述屈伸连杆机构的顶端部连结，利用上述屈伸连杆机构的进退动作，上述物品载置体在向上述升降台侧退回的退回位置和向外方突出的突出位置之间被进退操作。
背景技术：
这样的塔式起重机通常用于对收纳物品的多个收纳部沿上下方向和水平方向排列设置的物品收纳架进行物品的收纳。S卩，通过升降台车沿设定行进路径行进并且升降台升降，物品载置体在针对收纳物品的收纳部在上下方向和水平方向上排列设置的物品收纳架中的收纳部的物品移载位置、针对物品入库部的物品移载位置、以及针对物品出库部的物品移载位置之间移动，主要用于进行将入库到物品入库部的物品向收纳部进行收纳的入库作业、及将收纳于收纳部的物品出库到物品出库部的出库作业。另外，在令存在于物品入库部的物品以及收纳于收纳部的物品载置于物品载置体时，在比物品靠下方侧的高度，令物品载置体突出到突出位置，然后令升降台上升，从而进行捞取物品的捞取处理，此外，在将载置于物品载置体的物品向收纳部及物品出库部卸载时，在比收纳部及物品出库部的物品载置面靠上方侧的高度，令物品载置体向突出位置突出，然后令升降台下降从而进行向收纳部及物品出库部的物品载置面卸载物品的卸载处理。此外，一般而言，大多在塔式起重机的垂直于移动空间的长度方向的横宽方向的两侧装备收纳架，所以构成为在升降台上具备旋转框，屈伸连杆机构的基端部与该旋转框连结，利用旋转框的旋转而能够切换为令物品载置体向行进台车的横宽方向的一方侧突出用的状态、和令其向行进台车的另一方侧突出用的状态。另外，收纳于收纳部的物品在塔式起重机的横宽方向上较长时，令物品载置体在退回位置旋转90度，令物品的长度方向为沿着塔式起重机的前后方向(即移动空间的长度方向)的姿态，令塔式起重机行进。S卩，令物品的长度方向为沿着塔式起重机的前后方向的姿态而令行进台车行进并且令升降台升降，然后，在物品移载位置令旋转框旋转90度后令物品载置体从退回位置突出到突出位置。作为这样的塔式起重机所运送的物品，例如是以层叠状态(在上下方向上隔开间隔而并列的状态)收纳液晶显示器及等离子显示器中使用的玻璃基板的容器。另外，在近年来，由于玻璃基板有大型化的倾向，所以以层叠状态收纳玻璃基板的 容器的重量有变为例如500Kg等的大重量的倾向。而且，对以层叠状态收纳玻璃基板的容器进行运送的塔式起重机一般装备在下流式等的清洁室内(例如参照专利文献I)。如专利文献I所公开的那样，装备在清洁室内的塔式起重机构成为，行进台车在左右(横宽方向)两端侧具有行进车轮，立柱有时以其下端部支承于行进台车，并且其上端部为自由状态(没有被其他部件支承的状态)的方式设置。S卩，如果令立柱的上端也由引导轨道引导支承，则由于该引导支承而产生尘埃，所以通过令行进台车的左右两侧配备的行进车轮的间隔尽量扩开而使得即便物品载置体突出到突出位置行进台车也不易左右地倾斜，从而立柱的上端部构成为不由引导轨道引导支承的自由状态。专利文献I :日本特开2009-184787号公报。
在塔式起重机中，期望检测载置于物品载置体的物品的重量。即，在例如立柱以其下端部支承于行进台车并且其上端部为自由状态的方式设置时，如果令载置了物品的物品载置体从退回位置突出，则行进台车以及立柱向物品载置体的突出方向倾斜，该倾斜量根据物品重量的大小而变化。另外，在没有在物品载置体上载置物品的状态下令物品载置体从退回位置突出时，有时行进台车以及立柱也会由于物品载置体以及屈伸连杆机构的重量而向物品载置体的突出方向倾斜，但是当然该倾斜量比在物品载置体上载置有物品时小。这样地进行将载置于物品载置体的物品向收纳部卸载的卸载处理时，为了即便行进台车以及立柱向物品载置体的突出方向倾斜也在物品载置体的进退方向中将物品卸载于收纳部的正确位置，考虑根据物品的重量来决定物品载置体的突出位置、即从退回位置到突出位置的突出量，因此，期望检测载置于物品载置体的物品的重量。另外，在进行卸载处理时，相对于收纳部卸载物品的位置如果在物品载置体的进退方向中从正确的位置变化，则在进行捞取处理时，在物品的载荷作用于物品载置体之前，行进台车以及立柱不向物品载置体的突出方向倾斜，或者不较大地倾斜，所以物品载置体中的物品在比本来应载置的位置向顶端侧偏离的位置被物品载置体载置，其结果，在进行接下来的卸载处理时，物品被卸载的位置从正确的位置更大地偏离，有可能发生无法正确地进行卸载处理的故障。作为检测载置于物品载置体的物品的重量的构成，载置了物品的物品载置体突出时伸长状态的屈伸连杆机构向下方侧发生较大的弯曲变形，鉴于此，考虑在令物品载置体从退回位置向突出位置突出的途中，检测物品载置体相对于升降台的上下位置，从而检测物品的重量。但是，在该构成的情况下，在令物品载置体从退回位置向突出位置突出的中途，伸长状态的屈伸连杆机构会由于各种振动原因而上下地、左右地不规则地振动，因此物品载置体有相对于升降台而上下地不规则地振动的倾向、伸长状态的屈伸连杆机构向下方侧大幅地弯曲变形而变为越靠顶端侧越位于下方的倾斜姿态，与之相伴，物品载置体也大幅地倾斜为越靠顶端侧越位于下方的状态，所以物品的重量对于物品载置体的施加情况由于物品的重量的差异而大幅地变化，由于上述原因等，难以正确地检测物品的重量。另外，在立柱以其下端部支承于行进台车并且其上端部为自由状态的方式设置时，与立柱以其下端部支承于行进台车且其上端部被引导轨道引导支承的方式设置时不同，如果令载置了物品的物品载置体从退回位置突出，则行进台车以及立柱向物品载置体的突出方向倾斜，从而物品载置体有向越靠顶端侧越位于下方的状态相当大地倾斜的倾向，所以物品的重量相对于物品载置体的施加情况根据物品的重量而大幅地变化，由于上述等原因，难以更加正确地检测物品的重量。
发明内容
本发明鉴于上述情况而提出，其目的在于提供一种塔式起重机，能够有效地利用本来具备的构成而正确地检测载置于物品载置体的物品的重量。本发明的塔式起重机构成为，设置有在被从行进台车立设的立柱引导的状态下被驱动升降的升降台、物品载置体、和屈伸连杆机构，沿车体横宽方向进退的上述屈伸连杆机构的基端部与上述升降台连结，并且上述物品载置体的基端部与上述屈伸连杆机构的顶端部连结，利用上述屈伸连杆机构的进退动作，上述物品载置体在退回到上述升降台侧的退回位置与突出到外方的突出位置之间被进退操作。在该塔式起重机中，进而设置有检测位于上述退回位置的上述物品载置体的向下方侧的弯曲量的弯曲量检测机构，设有在上述物 品载置体在物品载置状态下位于上述退回位置时作为载置于该物品载置体的物品的重量信息而取得上述弯曲量检测机构所检测的弯曲量的弯曲量取得机构。S卩，利用弯曲量检测机构检测位于退回位置的物品载置体的向下方侧的弯曲量，然后弯曲量取得机构在物品载置体在物品载置状态下位于退回位置时取得弯曲量检测机构所检测的弯曲量作为载置于物品载体的物品的重量信息。即，物品载置体的基端部与屈伸连杆机构的顶端部连结，所以物品载置体相对于屈伸连杆机构为被悬臂状(即仅物品载置体的一方侧被支承的状态)地支承，所以由于载置的物品的重量而相对于屈伸连杆机构向下方弯曲变形，并且其弯曲量根据物品的重量而增减。而且，利用弯曲量检测机构检测该弯曲量，弯曲量取得机构在物品载置体位于退回位置时取得弯曲量检测机构所检测的弯曲量作为载置于物品载置体的物品的重量信息。在物品载置体位于退回位置时，屈伸连杆机构为弯折而缩短的状态，所以即便作用有载置于物品载置体的物品的重量，也为不易前后及左右地大幅倾斜的状态，此外，由于为不进行屈伸动作的状态，所以为不易上下地振动的状态。因而，位于退回位置的物品载置体由于屈伸连杆机构的前后及左右的倾斜而倾斜的情况得到抑制，并且由于屈伸连杆机构的上下振动而上下地振动的情况也得到抑制，所以在物品载置状态下位于退回位置的物品载置体的向下方侧的弯曲量有正确地表现物品的重量的变化的倾向，所以能够正确地取得正确地表现物品的重量的变化的物品载置体的向下方侧的弯曲量作为载置于物品载置体的物品的重量信息。总之，根据本发明的构成，能够提供一种塔式起重机，能够有效地利用物品载置体的基端部与屈伸连杆机构的顶端部连结的本来具备的构成，正确地检测载置于物品载置体的物品的重量。在本发明的塔式起重机的实施方式中，优选上述弯曲量检测机构由设置于上述升降台而检测上述物品载置体的被检测部的上下位置的激光测距机构构成。S卩，作为弯曲量检测机构的激光测距机构检测物品载置体的被检测部的上下位置。
S卩，将物品载置体没有载置物品时的被检测部的上下位置与物品载置体载置了物品时的被检测部的上下位置的差作为物品载置体的向下方侧的弯曲量而进行检测。而且，激光测距机构以非接触状态检测物品载置体的向下方侧的弯曲量，所以与例如在物品载置体的背面作为弯曲量检测机构而贴装应变计的情况相比，不会由于物品载置体的弯曲而对激光测距机构作用负荷，所以能够长期地良好地检测物品载置体的弯曲。而且，激光测距机构能够精度良好地检测物品载置体的被检测部的上下位置，所以能够高精度地检测基于物品的重量变化的物品载置体的弯曲量的变化。总之，根据上述构成，能够提供一种塔式起重机,能够长时间地良好地并且高精度地检测物品载置体的向下方的弯曲量。在发明的塔式起重机的实施方式中， 上述弯曲量取得机构优选构成为，在从上述物品载置体从上述突出位置被退回操作至上述退回位置之后直到经过设定时间的测量期间中，以设定的取样间隔反复取得上述弯曲量检测机构所检测的弯曲量，将对取得的多个取样信息进行平均化处理而得到的值设定为与载置于上述物品载置体的物品的重量信息对应的弯曲量。S卩，如果物品载置状态的物品载置体从突出位置被退回操作至回退位置，则在从此之后直到经过设定时间的测量时间中，弯曲量取得机构以设定的取样间隔反复取得弯曲量检测机构所检测的弯曲量，然后将对取得的多个取样信息平均化处理而得到的值设定为与载置于物品载置体的物品的重量信息对应的弯曲量。这样一来，如果自物品载置状态的物品载置体从突出位置被回退操作至退回位置之后的测量时间结束，则求得与载置于物品载置体的物品的重量信息对应的弯曲量，所以与例如在物品载置体从突出位置被退回操作至退回位置后待机直到弯曲量检测机构所检测的弯曲量稳定而将稳定了的弯曲量设定为与载置于物品载置体的物品的重量信息对应的弯曲量的情况相比，能够迅速地设定与载置于物品载置体的物品的重量信息对应的弯曲量。总之，根据本发明的上述构成，能够提供一种塔式起重机，能够迅速地设定与载置于物品载置体的物品的重量信息对应的弯曲量。在本发明的塔式起重机的实施方式中，优选构成为，
上述行进台车设置为沿着设置对物品进行收纳的收纳部的物品收纳架而行进，
控制上述行进台车的行进动作、上述升降台的升降动作以及上述屈伸连杆机构的进退动作的运转控制机构构成为，在为了将载置于上述物品载置体的物品收纳于上述收纳部而令上述物品载置体位于针对上述收纳部的物品移载位置的状态下，基于上述弯曲量取得机构所取得的上述弯曲量而设定令上述物品载置体进行突出动作的上述突出位置。S卩，运转控制机构在为了将载置于物品载置体的物品收纳于收纳部而令物品载置体位于针对收纳部的物品移载位置的状态下，基于弯曲量取得机构所取得的弯曲量而设定令物品载置体突出动作的突出位置、即从退回位置直到突出位置的突出量，令物品载置体从退回位置突出到设定的突出位置。S卩，例如在立柱的上端部支承于引导轨道时，在物品载置体突出时，行进台车以及立柱的倾斜被抑制，但是在由于物品的重量屈伸连杆机构向下方弯曲从而物品载置体从退回位置突出一定量的状态下，物品的重量大而屈伸连杆机构向下方侧的弯曲量变得越多，物品的突出量不足的倾向变得越大。由此，通过以物品的重量越大从退回位置的突出量越大的方式设定突出位置，在进行将载置于物品载置体的物品向收纳部卸载的卸载处理时，能够在收纳部中物品载置体的进退方向上的正确位置卸载物品。此外，在例如立柱以其下端部被支承于行进台车且其上端部为自由状态的方式设置时，如果令载置了物品的物品载置体从退回位置突出，则行进台车以及立柱向物品载置体的突出方向倾斜，而且物品的重量越大该倾斜量越大，所以在令物品载置体从退回位置突出一定量的状态下，越是物品的重量大而行进台车以及立柱的倾斜量多，物品的突出量过大(即大于适当的量)的倾向越大。因而，通过以物品的重量越大从退回位置的突出量越小的方式设定突出位置，在进行将载置于物品载置体的物品向收纳部卸载的处理时，能够在收纳部中物品载置体的进退方向上的正确位置卸载物品。另外，在例如立柱以其下端部被支承于行进台车并且其上端部为自由状态的方式设置时，由于物品的重量而伸长状态的屈伸连杆机构向下方侧弯曲，由于该弯曲，令物品载置体从退回位置突出一定量的状态下的物品的位置发生变化，但是一般而言，与该变化量相比，由于物品的重量、物品载置体以及屈伸连杆机构的重量，行进台车以及立柱向物品载置体的突出方向倾斜从而令物品载置体从退回位置突出一定量的状态下的物品的位置变化的量更大，所以在以立柱的下端部支承于行进台车并且立柱的上端部为自由状态的方式设置立柱时，需要以物品的重量越大令从退回位置的突出量变小的方式设定突出位置。总之，根据上述的构成，能够提供一种塔式起重机，能够在物品收纳架的收纳部的物品载置体的进退方向中的正确位置对物品进行收纳。在本发明的塔式起重机的实施方式中，
优选上述行进台车构成为在上述车体宽度方向的两端侧具有行进车轮，
上述立柱以下端部支承于上述行进台车并且上端部为自由状态的方式设置，
上述运转控制机构基于以上述收纳部的高度越高自上述退回位置的突出量越少的方式设定的基本信息、和上述弯曲量取得机构所取得的上述弯曲量，设定为了将载置于上述物品载置体的物品收纳于上述收纳部而在针对上述收纳部的上述物品移载位置处令上述物品载置体突出动作的上述突出位置。S卩，运转控制机构基于以收纳部的高度越高自退回位置的突出量越少的方式设定的基本信息、和弯曲量取得机构所取得的弯曲量，设定为了将载置于物品载置体的物品收纳于收纳部而在针对收纳部的物品移载位置处令物品载置体突出动作的突出位置，令物品载置体从退回位置向突出位置突出。S卩，在立柱以其下端部支承于行进台车并且其上端部为自由状态的方式设置时，如果令载置了物品的物品载置体从退回位置突出，则行进台车以及立柱向物品载置体的突出方向倾斜。而且，在行进台车以及立柱向物品载置体的突出方向倾斜的状态下，立柱的越是靠其上端部侧越向物品载置体的突出方向变位，所以如果令载置了相同重量的物品的物品载置体从退回位置突出一定的突出量，则物品载置体越是位于较高位置，物品的突出量越是变得过大(即大于适当的量)。因此，基于弯曲量取得机构所取得的弯曲量而以弯曲量越大自退回位置的突出量越少的方式设定物品载置体的突出位置，并且基于以收纳部的高度越高则令自退回位置的突出量越少的方式设定的基本信息，以收纳部的高度越高自退回位置的突出量越少的方式、设定物品载置体的突出位置，从而能够在收纳部的物品载置体的进退方向中的正确位置处卸载物品。总之，根据上述构成，能够提供一种塔式起重机,能够对于高度不同的收纳部在物品载置体的进退方向中正确的位置处收纳物品。在本发明的塔式起重机的实施方式中，
优选上述升降台具有旋转框，上述屈伸连杆机构的基端部与该旋转框连结，
对上述旋转框进行旋转操作的旋转用驱动马达被支承于与上述升降台连接的支承体，上述运转控制机构构成为控制上述旋转用驱动马达的动作，使得在令上述物品载置体 向上述行进台车的左侧突出时，令上述旋转框向左侧用旋转位置旋转，并且在令上述物品载置体向上述行进台车的右侧突出时，令上述旋转框向右侧用旋转位置旋转，并且构成为，基于上述弯曲量取得机构所取得的上述弯曲量来设定上述左侧用旋转位置以及上述右侧用旋转位置。S卩，运转控制机构构成为控制旋转用驱动马达的动作，使得在令物品载置体向行进台车的左侧突出时，令与屈伸连杆机构的基端部连结的旋转框向左侧用旋转位置旋转，并且在令物品载置体向行进台车的右侧突出时，令与屈伸连杆机构的基端部连结的旋转框向右侧用旋转位置旋转，所以在物品收纳架位于行进台车的左右两侧时，都能够对这些收纳架的收纳部移载物品。但是，如果令物品载置体从退回位置向突出位置突出，则由于物品、物品载置体、以及屈伸连杆机构的重量，旋转框变为相对于升降台向物品载置体的突出方向受到拉引的状态，支承这样地受到拉引的旋转框的升降台有可能发生变形。而且，在物品载置体向行进台车的左侧突出时和物品载置体向行进台车的右侧突出时旋转框被拉引的方向为反方向从而升降台的变形状态不同，此外，在令物品载置体从退回位置向突出位置突出时作用于旋转框的拉引力根据物品载置体所支承的物品的重量而变化，所以升降台的变形量根据物品载置体所支承的物品的重量而变化。如果升降台这样地变形，则支承旋转用驱动马达的本体部的支承框的姿态、即该支承框与升降台连接的姿态有可能发生变化，由于该支承框的姿态的变化，旋转用驱动马达的本体部相对于升降台的输出轴的旋转方向的相位有可能发生微小变化。而且，在本体部相对于升降台的输出轴的旋转方向的相位变化时，其相位的变化量根据支承于物品载置体的物品的重量而变化。根据上述构成，运转控制机构构成为基于弯曲量取得机构所取得的弯曲量而设定左侧用旋转位置以及右侧用旋转位置，所以在令物品载置体突出时，即便由于物品载置体所支承的物品的重量的变化而旋转用驱动马达的本体部相对于升降台的输出轴的旋转方向的相位发生变化，也能够将能够抵销该变化的位置设定为左侧用旋转位置以及右侧用旋转位置，能够令物品载置体向正确的方向突出。总之，根据上述构成，能够提供一种塔式起重机，即便在物品收纳架位于行进台车的左右两侧时，也能够对这些收纳架的收纳部进行物品移载，而且与物品载置体所支承的物品的重量的变化无关，能够令物品载置体朝向正确的方向突出。
图I是自动仓库的概要俯视图。图2是图I的仓库的主视图。图3是塔式起重机的侧视图。图4是表示屈伸连杆机构的缩短状态的侧视图。图5是屈伸连杆机构的伸长状态的侧视图。
图6是表示物品载置体的退回状态的概要俯视图。图7是表示物品载置体的突出状态的概要俯视图。图8是表示左旋转状态的旋转台的支承构造的纵剖侧视图。图9是表示支承构造的概要仰视图。图10是表示控制构成的框图。图11是物品的立体图。图12是表示控制动作的流程图。图13是表示控制动作的流程图。图14是表示弯曲量检测机构的检测数据的图。图15是表示弯曲量与物品的重量的关系的图。图16是进行卸载处理以及捞取处理的塔式起重机的概要主视图。图17是表示物品载置体的旋转过程的概要俯视图。图18是补正前的进行卸载处理以及捞取处理的塔式起重机的概要主视图。
具体实施例方式基于
本发明的实施方式。如图I以及图2所示，在自动仓库中设置有物品收纳架2，以沿上下方向和水平方向并列的状态配备多个收纳物品B的收纳部I ;和塔式起重机5，在物品收纳架2的前方的移动空间3中移动。塔式起重机5进行将收纳于收纳部I的物品B出库的出库作业以及向收纳部I中收纳物品B的入库作业。另外，图示省略，该自动仓库设置在下流式的清洁室内。一对的物品收纳架2以各自的前方侧相互对置的状态设置，在这些物品收纳架2之间，在俯视中沿着这些架2的长度方向而形成上述的移动空间3。各物品收纳架2包括在架横宽方向(俯视中收纳架2或者移动空间3的长度方向)上隔开间隔地立设的前后一对的支柱6 (即在垂直于移动空间3的长度方向的方向上隔开间隔地配置的两个支柱6)、以架设的状态被前后一对的支柱6支承而在架上下方向上隔开间隔地设置的载置支承部7。而且，各收纳部I在利用左右一对的载置支承部7载置支承物品B的架横宽方向的两端部的状态下收纳物品B。在本实施方式中，物品B如图11所示，是收纳玻璃基板等的板状体的物品保持体4。在图11中，物品保持体4配置为其前面朝向图中左前方，配置为能够看见其左侧面。因而，物品保持体4的后面和右侧面的一部分看不到。物品保持体4包括形成为格子状的上框体4a以及下框体4b、配置于上框体4a以及下框体4b的两横侧缘部以及后侧缘部而连结上框体4a和下框体4b的多个连结体4c、在上下方向上隔开间隔而设置而连结沿水平方向对置的连结体4c彼此的线缆状的支承部4d。而且，物品保持体4构成为将通过其前方侧的开口而将玻璃基板等的板状体取出放入的玻璃基板等的板状体在利用各支承部4d载置支承的状态下在上下方向隔开间隔地排列保持，此外，构成为空气能够通过物品保持体4的上面部、下面部、以及四个侧面部(前面部、后面部、以及左和右的侧面部)而流入流出。如图I所示，从外部向物品收纳架2运入物品B的物品入库部8A以及从物品收纳架2向外部运出物品B的物品出库部8B在邻接于一对的物品收纳架2的各自的横侧部的位置设置于不同的位置。物品入库部8A以及物品出库部SB例如由载置运送物品B的运送传送带构成。另外，由于是现有技术所以未图示，但是在物品入库部8A以及物品出库部8B中与塔式起重机的之间的物品交接(即物品的交接)的部位，装备令物品B升降的物品升降部，形 成后述的物品载置体29向物品B的下方伸入的空间。此外，如图I以及图2所示，对保持于物品保持体4的玻璃基板等的板状体进行既定的加工处理的物品处理设备(物品处理部)9设置于一对的物品收纳架2的一方的背部侦牝用于对该物品处理设备9进行物品B的运入运出的物品运入运出用的物品载置部10设置于一对的物品收纳架2中一方的物品收纳架2的一部分上。该物品载置部10由物品收纳架2中最下层的收纳部I构成，物品处理设备9设置为与该物品载直部10邻接。S卩，塔式起重机5构成为对物品载置部10进行物品B的供给及回收。另外，在物品载置部10上，虽未图示，但是装备有将供给来的物品B限制在针对物品处理设备9的交接用正确位置的位置限制装置。在该物品处理设备9上，装备有一张张地移载物品B中的玻璃基板等的板状体的板状体移载装置。即，如果向物品载置部10供给物品B，则装备于物品处理设备9的板状体移载装置将收纳于物品保持体4的玻璃基板一张张地取出并供给给物品处理设备9，此外，结束了基于物品处理设备9的加工处理的玻璃基板利用配备于物品处理设备9的板状体移载装置而收纳于物品保持体4。一对的物品收纳架2之间的移动空间3的地板部上，为了对塔式起重机5进行引导而设置有在垂直于移动空间3的长度方向的横宽方向上隔开间隔的左右一对的行进轨道11。而且，塔式起重机5如图2以及图3所示，构成为具有沿着行进轨道11行进的行进台车12、立设于该行进台车12而沿着立柱13升降自如的升降台14、以及安装于该升降台14的物品移载装置15。立柱13以在移动空间3的长度方向中在行进台车12的前端部和后端部的各自上各立设一个的状态前后设置一对，而且，一对的立柱13的上端部彼此利用上部框架16连结。S卩，立柱13以其下端部支承于行进台车12并且其上端部为自由状态(即没有被例如支承于架的轨道等的其他部件支承的状态)的方式设置。例如，即便利用加强对行进台车12的立柱13的支承的部件来支承立柱13的上端部，由于这样的加强部件作为立柱13的一部分发挥作用，所以在这样的情况下也应该理解为上端部为自由状态。升降台14如图3所示，利用立设于行进台车12的前后一对的立柱13而被升降自如地引导支承，而且，利用连结于升降台14的前后方向(移动空间3的长度方向)的两侧的一对的升降用链17而被吊下支承。升降用链17分别以下述方式被卷绕从升降台14向上方延伸，然后卷挂在设于立柱13的上部的引导链轮18而被引导而向下方延伸，之后，利用装备于行进台车12的前后的端部的驱动链轮20而向上方延伸，其顶端部与升降台14连接。各驱动链轮20构成为利用伺服式的升降用电动马达21而被向一个方向和与其相反的方向驱动。而且，构成为通过令与一对的驱动链轮20分别对应地设置的两个升降用电动马达21同步地向一个方向和与其相反的另一方向驱动旋转，令升降台14升降动作。
如图3所示，在行进台车12上设置升降用激光测距计23，其朝向设置于升降台14的下面的反射板22沿着升降台14的升降方向投射测距用的激光，检测升降台14的升降方向的升降台14的升降位置。S卩，该升降用激光测距计23利用反射板22反射所投射的测距用激光并接收返回的光，从而检测到反射板22的距离作为升降台14的升降方向的升降台14的升降位置。将这样地投射光并接收反射的光的测距用的传感器称作投射接收光式。此外，如图2以及图3所示，行进台车12构成为在其横宽方向的两端部分别在沿行进轨道11的长度方向上隔开间隔的状态具有一对的行进车轮24的状态。在一对的行进车轮24中，将一方的行进车轮24构成为驱动车轮24a，将另一方的行进车轮24构成为空转自如的从动车轮24b。配置在行进台车12的横宽方向的两端部的驱动车轮24a分别构成为被伺服式的行进用电动马达25向一个方向和与其相反的方向驱动。而且，构成为通过令对应于左右的驱动车轮24a而设置的两个行进用电动马达25同步地向一个方向和相反方向驱动旋转，令行进台车12沿行进轨道11向一个方向和与其相反的方向(例如前进方向和后退方向)行进。另外，在本实施方式中，如上所述，例示了将四个行进车轮24中的两个构成为驱动车轮24a的情况，但是也可以将四个行进车轮24的全部都构成为驱动车轮24a，此外也可以以下述方式实施，即将四个行进车轮24中的三个构成为驱动车轮24a。S卩，行进台车12构成为，通过沿由行进轨道11形成的设定行进路径正反地行进，能够向针对物品收纳架2的各收纳部I的物品移载位置、针对物品入库部8A的物品移载位置、针对物品出库部8B的物品移载位置、以及针对物品载置部10的物品移载位置移动。如图3所示，在行进台车12上设置有行进用激光测距计27，其朝向设置于行进轨道11的一端部的反射板26沿行进轨道11的长度方向投射测距用的光束，检测行进台车12的行进方向的行进位置、即行进台车12的设定行进路径上的位置。该行进用激光测距计27构成为，投射的测距用的激光被反射板26反射，对返回的光进行接收，从而检测直到行进方向上的行进台车12的距离而作为行进台车12的行进位置。物品移载装置15如图4 图7所示，具有作为相对于升降台14绕旋转用上下轴心PO旋转操作自如地被支承的旋转框的旋转台28、以及将载置支承物品B的物品载置体29支承为能够相对于旋转台28进退自如(即能够突出和退回)的一对屈伸连杆机构30。
S卩，一对的屈伸连杆机构30的基端部与配备于升降台14的旋转台28连结，板状的物品载置体29的基端部与该屈伸连杆机构30的顶端部在位于该顶端部的上方的状态下连结。而且，构成为利用屈伸连杆机构30的屈伸动作，物品载置体29在向升降台侧退回的退回位置(参照图4、图6)和突出到外方的突出位置(参照图5、图7)之间被进退操作。旋转台28如图8以及图9所示，构成为利用设置于旋转台28的下方侧的作为旋转驱动用马达的伺服式的旋转用电动马达31的动作而绕旋转用上下轴心PO旋转动作(SP旋转)。S卩，构成为利用旋转台28的旋转，能够选择令物品载置体29向俯视中行进台车12的横宽方向的一方侧(例如左侧)突出的状态、和令物品载置体29向行进台车12的另一方侦仪例如右侧)突出的状态，进而，构成为利用旋转台28的旋转，能够令物品载置体29旋转到其长度方向(物品B的长度方向)沿着塔式起重机5的前后方向(移动空间3的长度方向)的前后朝向状态(参照图I)。塔式起重机5构成为在移动空间3中行进时，能够令物品载置体29为沿着前后方向的姿态，所以如图9以及图17所示，旋转台28的旋转基准位置SK设定为物品载置体29为沿着前后方向的姿态的旋转位置。此外，在以下的记载中，将令物品载置体29向行进台车12的左侧突出时的旋转台28的旋转位置称为左侧用旋转位置SL，将令物品载置体29向行进台车12的右侧突出时的旋转台28的旋转位置称为右侧用旋转位置SR。在此，行进台车12的右侧及左侧是俯视中沿着与移动空间的长度方向垂直的方向的方向，为了简化说明而进行定义。另外，基本上，在令物品载置体29向行进台车12的左侧突出时，旋转台28从旋转基准位置SK向左侧旋转90度，而且在令物品载置体29向行进台车12的右侧突出时，令旋转台28从旋转基准位置SK向右侧旋转90度，但是如后所述，在物品载置体29上载置有物品B的状态下，令旋转台28从旋转基准位置SK向左侧用旋转位置SL旋转的角度、以及令旋转台28从旋转基准位置SK向右侧用旋转位置SR旋转的角度设定为大于90度的旋转角度，并且，其旋转角度设定为物品B的重量越大则该旋转角度越大。图9为仰视图，所以右侧用旋转位置SR绘于左侧，左侧用旋转位置SL绘于右侧。屈伸连杆机构30使用所谓的选择顺应性装配机器臂(SCARA SelectiveCompliance Assembly Robot Arm或者Selective Compliant Articulated Robot Arm)构成，其具有基端部相对于旋转台28绕第一上下轴心Pl转动自如地连结的第一臂32、以及绕第二上下轴心P2转动自如地与该第一臂32的顶端部连结的第二臂33。而且，物品载置体29的基端部绕第三上下轴心P3转动自如地与第二臂33的顶端部连结。如图8所示，为了令物品载置体29进行突出动作以及退回动作，在旋转台28的下方侧部位设置有相对于旋转台28摆动操作第一臂33的基端部的带减速机的进退用电动马达34。即，进退用电动马达34的本体部34A支承于旋转台28，进退用电动马达34的输出轴34B与第一臂32连结。此外，省略详细图示，为了令第一臂32的动作与第二臂33的动作相关联，在第一上下轴心Pl的轴部以及第二上下轴心P2的轴部之间挂架链连动机构。而且，通过令对应于一对的第一臂32的各自而设置的一对的进退用电动马达34同步地动作，令一对的第一臂32同步地绕第一上下轴心Pl摆动，与之相伴，通过令第二臂33绕第二上下轴心P2摆动，如上所述，屈伸连杆机构30屈伸动作，能够令物品载置体29在退回到升降台侧的退回位置(参照图4、图6)和突出到外方的突出位置(参照图5、图7)之间进退操作。
如图8以及图9所示，升降台14构成为俯视形状为四边形的箱状，旋转用电动马达31被作为支承于升降台14的支承体的支承框35支承。即，旋转用电动马达31的本体部3IA被支承框35支承，旋转用电动马达31的输出旋转部3IB与旋转台28连结。另外，如图8所示，旋转台28利用旋转用轴承36而被支承为相对于升降台14旋转自如，屈伸连杆机构30的第一臂32利用臂用轴承37被支承为相对于旋转台28摆动自如。相对于升降台14支承旋转用电动马达31的支承框35以水平地延伸的姿态配置于升降台14的侧壁部中相当于行进台车12的后方侧的后壁部、和旋转用电动马达31的本体部31A之间。如图10所示，设置有旋转基准位置检测传感器38，其检测旋转台28的旋转位置位于旋转基准位置SK的情况。该旋转基准位置检测传感器38图8中虽未示出，但是利用以往的投射接收光式的传感器构成。即，该传感器具有支承于升降台14的投光部、与该投光部对置而以从投光部隔开间隔的状态支承于升降台14的受光部，在旋转台28的旋转位置为旋转基准位置SK时利用位于投光部和受光部之间地支承于旋转台28的被检测板遮断投射的光，从而检测到旋转台28的旋转位置为旋转基准位置SK。也可以取代这样的构成，旋转基准位置检测传感器38能够具有固定于升降台14而相互邻接的投光部和受光部，并且具有以旋转台28的旋转位置为旋转基准位置SK时将来自投光部的光向受光部反射的方式固定于旋转台28的反射板。旋转基准位置检测传感器38不限定于该构成，能够利用以往的其他的传感器。此外，如图8所示，在旋转用电动马达31上设置有检测利用旋转基准位置检测传感器38检测到旋转基准位置SK后的旋转台28的旋转量从而检测旋转台28的旋转位置的旋转用旋转编码器39。此外，能够利用旋转用旋转编码器39检测旋转基准位置SK，进而检测旋转台28的旋转位置，从而用作旋转基准位置检测传感器38。此外，如图10所示，设置有检测物品载置体29位于其进退方向的退回位置的退回状态检测传感器40。该退回状态检测传感器40与旋转基准位置检测传感器38同样，由投射接收光式的传感器构成。S卩，退回状态检测传感器40中，利用设置于屈伸连杆机构30的第一臂32的基端部等的适当的位置的被检测板(或者反射板)将投射的光遮挡(或者反射)，从而设置于旋转台28的投光部和受光部检测到物品载置体29位于退回位置。与旋转基准位置检测传感器38相同，作为退回状态检测传感器40，也能够利用其他以往的传感器。如图8所示，在进退用电动马达34上，为了检测利用退回状态检测传感器40检测到物品载置体29的退回位置后的物品载置体29的突出量，设置检测进退用电动马达34的输出轴34B的旋转驱动量的进退用旋转编码器41。该进退用旋转编码器41也可以兼用作退回状态检测传感器40。该进退用旋转编码器41的检测值与物品载置体29的从退回位置的突出量的关系通过预先计算而求得，存储于控制塔式起 重机5的运转的运转控制机构H的存储部。如图10所示，运转控制机构H构成为，为了进行上述的入库作业以及出库作业而控制行进台车12的行进动作以及升降台14的升降动作，令物品移载装置15及物品载置体29向针对物品收纳架2的收纳部I的物品移载位置、针对物品入库部8A的物品移载位置、针对物品出库部8B的物品移载位置、以及针对物品载置部10的物品移载位置移动，此外，在令物品移载装置15向物品移载位置移动后的状态下，为了进行物品B的捞取处理(即接收处理)及物品B的卸载处理(即交出处理)，控制物品移载装置15的移载动作以及升降台14的升降动作。即，运转控制机构H令行进用电动马达25动作而令行进台车12行进动作，在利用行进用激光测距计27检测到的行进台车12的行进位置变为行进台车12的行进方向的物品移载位置时，令行进用电动马达25的动作停止，从而令物品移载装置15位于行进台车12的行进方向的物品移载位置。此外，运转控制机构H令升降用电动马达21动作而令升降台14升降动作，如果利用升降用激光测距计23检测到的升降台14的升降位置变为升降台14的升降方向的物品移载位置，则令升降用电动马达21的动作停止，从而令物品移载装置15位于升降台14的升降方向的物品移载位置。而且，关于令物品移载装置15升降的物品移载位置，在进行捞取物品B的处理时是令物品载置体29位于比物品B靠下方的高度的位置，此外，在进行卸载物品B的处理时，是令物品载置体29位于比卸载物品B的位置的物品载置面靠上方的高度的位置。捞取处理是将入库到物品入库部8A的物品B、收纳在收纳架2中的收纳部I中的物品B、以及位于物品载置部10的物品B捞取到物品载置体29上的处理，具体而言，令物品载置体29在比捞取对象的物品B靠下方侧的高度向突出位置突出，接着令升降台14上升预先设定的目标上升量，从而将物品B载置于物品载置体29，之后令物品载置体29向退回位置退回。卸载处理是将载置于物品载置体28的物品B向物品出库部8B、收纳架2的收纳部I、以及物品载置部10卸载的处理，具体而言，在比物品出库部SB、收纳部I以及物品载置部10的物品载置面靠上方的高度，令物品载置体29向突出位置突出，接着令升降台14向预先设定的目标下降，从而将载置于物品载置体29的物品B卸载到物品载置面，之后令物品载置体29退回到退回位置。 若进一步加以说明，则运转控制机构H在进行入库作业以及出库作业时首先在令旋转台28位于旋转基准位置SK的状态下控制行进用电动马达25以及升降用电动马达21的动作，以令物品移载装置15向物品移载位置移动。接着，基于旋转用旋转编码器39的检测信息控制旋转用电动马达34的动作以便令旋转台28向左侧用旋转位置SL或者右侧用旋转位置SR旋转，从而调节物品载置体29的进退方向。之后，基于进退用旋转编码器41的检测信息而控制进退用电动马达34的动作，令物品载置体29突出动作到突出位置。而且，在进行捞取处理时，在控制进退用电动马达34的动作而令位于物品移载位置的物品载置体29突出动作至突出位置后，基于升降用激光测距计23的检测信息而令升降用电动马达21动作，从而令升降台14上升相当于上升的目标量的设定距离，将捞取对象的物品B载置支承于物品载置体29，然后，控制进退用电动马达34的动作而令物品载置体29退回动作。此时，如果利用退回状态检测传感器40检测到物品载置体29位于退回位置，则令物品载置体29的退回动作停止。此外，在进行卸载处理时，控制进退用电动马达34而令位于物品移载位置的物品载置体29向突出位置突出动作，之后基于升降用激光测距计23的检测信息而令升降用电动马达21动作，从而令升降台14下降相当于下降的目标量的设定距离，将捞取对象的物品B载置支承于卸载位置的物品载置面，之后，控制进退用电动马达34的动作，令物品载置体29进行退回动作。此时，如果利用退回状态检测传感器40检测到物品载置体29位于退回位置，则令物品载置体29的动作停止。如图4所示，在塔式起重机5中，设置有检测位于退回位置的物品载置体29的向下方侧的弯曲量(amount of bending or deflection)的弯曲量检测机构Q。而且，运转控制机构H构成为，在物品载置体29位于退回位置时，取得弯曲量检测机构Q所检测的弯曲量作为载置于该物品载置体29的物品B的重量信息。即，在本实施方式中，弯曲量取得机构使用运转控制机构H而构成，所述弯曲量取得机构在物品载置体29位于退回位置时，取得弯曲量检测机构Q所检测的弯曲量作为载置于该物品载置体29的物品B的重量信息。弯曲量检测机构Q设置于升降台14，由作为激光测距机构的弯曲量检测用激光测距计43构成，其具有检测作为物品载置体29的被检测部的光反射体42的上下位置的投光部和受光部。而且，弯曲量检测用激光测距计43左右一对地装备在旋转台28的左侧用旋转位置SL进退操作物品载置体29时使用的弯曲量检测用激光测距计、和在旋转台28的右侧用旋转位置SR进退操作物品载置体29时使用的弯曲量检测用激光测距计。该弯曲量检测用激光测距计43构成为，利用反射体42反射从投光部投射的测距用激光，利用受光部接收返回的光，从而检测直到光反射体42的距离。即，构成为在物品载置体29上没有载置物品B时弯曲量检测用激光测距计43所检测的距离与物品B载置于物品载置体29时弯曲量检测用激光测距计43所检测的距离的差是物品载置状态的物品载置体29的弯曲量，在本实施方式中，运转控制机构H在开始捞取处理之前基于弯曲量检测用激光测距计43所检测的距离而求得初始值R并存储，然后，在捞取处理结束后基于弯曲量检测用激光测距计43所检测的距离求得载置了物品B的状态下的实际测量值D，将该初始值R与实际测量值D的差(R-D)作为与载置于物品载置体29的物品B的重量信息对应的弯曲量而求出。
在图15中表示弯曲量(R-D)与物品B的重量的关系的一例。如该例示图所示，可知弯曲量(R-D)与物品B的重量为大致正比的关系(大致即实质上成正比的关系)。另外，在本实施方式中，物品B的重量设定在大约190Kg至大约500Kg的范围内。即，没有收纳玻璃基板等的板状体的物品保持体4的重量为大约190Kg，收纳了最大张数的玻璃基板等的板状体的物品保持体4的重量为大约500Kg。另外，也可以以下述方式实施取代每次进行捞取处理时都求取初始值R，在设备的设置时以及设备的启动时，在物品载置体29上没有载置物品B的状态下，基于弯曲量检测用激光测距计43所检测的距离求得初始值R，在之后使用该初始值R。若对求得上述实际测量值D的处理进行说明，则如图14所示，构成为，运转控制机构H在捞取处理时，在物品载置状态的物品载置体29从突出位置被退回操作至退回位置之后直到经过设定时间(例如400ms)的测量期间中，以设定的取样间隔(predeterminedsampling time interval例如10ms)反复地取得弯曲量检测用激光测距计43所检测的检测距离，将对取得的多个取样信息(数据)进行平均化处理而得到的值设定为实际测量值D。作为平均化处理，在本实施方式中，构成为进行下述处理求得设定时间内取样的信息中的最大值与最小值的平均值。另外，作为平均化处理，也可以取代这样的处理而使用求取全部的取样信息的平均值等的以往的处理。若对求得上述初始值R的处理进行说明，则构成为运转控制机构H在为了进行捞取处理而令旋转台28位于旋转基准位置SK的状态下，令物品移载装置15向针对捞取对象的物品B的物品移载位置移动，然后在令旋转台28向左侧用旋转位置SL或者右侧用旋转位置SR旋转时，在此后直到经过设定时间(例如400ms)的测量期间中，以设定的取样间隔(例如IOms)反复取得弯曲量检测机构Q所检测的弯曲量，将对取得的多个取样信息平均化处理而得到的值作为初始值R而进行存储。作为求得该初始值R时的平均化处理，在本实施方式中，与求得实际测量值D时相同，构成为进行求取设定时间内取样的信息中最大值与最小值的平均值的处理。另外，作为平均化处理，能够取代这样的处理而使用求得取样的全部信息的平均值等的以往的处理。而且，进行捞取处理时的物品载置体29的突出位置、即从退回位置到突出位置的物品载置体29的突出量与物品移载位置的高度对应而设定为预先设定的不同的突出量。此外，进行卸载处理时的物品载置体29的突出位置、即从退回位置到突出位置的物品载置体29的突出量构成为从与物品移载位置的高度对应而预先设定的不同的突出量减去修正值E后的值，所述修正值E与对应于载置于物品载置体29的物品B的重量信息的弯曲量(R-D)对应而设定。设定为弯曲量(R-D)越大该修正值E越大，例如可以以下述方式实施将弯曲量(R-D)区分为多个阶段，设定各阶段的修正值E。对应于物品移载位置的高度而预先设定为不同的值的突出量为，在没有物品B载置于物品载置体29的状态下，令塔式起重机5实验性地动作，测量并设定令物品载置体29突出到其进退方向上的适当位置所需要的量，这样的信息作为基本信息而存储于运转控制机构H的存储部。S卩，立柱13以其下端部支承于行进台车12并且其上端部为自由状态的方式设置、时，在令没有载置物品B的状态的物品载置体29从退回位置突出时，以及令载置了物品B的物品载置体29从退回位置突出时，如图16以及图18所示，行进台车12以及立柱13向物品载置体29的突出方向倾斜，而且，量物品B的重量越大该倾斜变得越大。因而，在令物品载置体29从退回位置突出一定量的状态下，行进台车12以及立柱13向物品载置体29的突出方向倾斜，所以物品载置体29的突出量在没有载置物品B的状态下，物品移载位置的高度越高则越有变得过大(即大于适当的量)的倾向，所以将没有载置物品B的状态时的物品载置体29的从退回位置的突出量作为上述基本信息而存储于运转控制机构H的存储部。S卩，在捞取处理中以基于基本信息求得的突出量而将物品载置体29从退回位置向突出位置操作。此外，载置于物品载置体29的物品B的重量越大行进台车12的立柱13的倾斜量 越大，所以在以基于基准信息确定的突出量令物品载置体29从退回位置突出的状态下，物品B的重量大，行进台车12以及立柱13的倾斜越大，物品B的突出量越有变得过大(大于适当量)的倾向。因此，需要以物品B的重量越大变得越小的方式对作为上述基本信息的突出量进行修正。具体而言，与对应于载置于物品载置体29上的物品B的重量信息的弯曲量(R-D)对应而设定修正值E，将突出量设定为从基本信息的突出量减去修正值E的值。S卩，当进行向收纳部I以及物品载置部10卸载载置于物品载置体29的物品B的处理时，如果仅仅令物品载置体突出对应于基本信息的突出量，则如图18 (a)所述，物品B被卸载的位置Jl与设定正确位置JO相比，向物品载置体29的突出方向侧过大，接着，在进行捞取处理时，如果令物品载置体29以对应于基本信息的突出量突出，则如图17(b)所示，产生物品载置体29在比本来应载置的位置靠顶端侧的位置处载置物品B的不良情况。与之相对，如果从基本信息的突出量减去修正值E而对卸载处理中的物品载置体29的突出量进行修正，所述修正值E与对应于载置于物品载置体29的物品B的重量信息的弯曲量(R-D)对应而确定，并以该修正后的突出量令物品载置体29突出，则如图16 (a)所示，卸载物品B的位置Jl接近设定正确位置J0，接着，在进行捞取处理时，如果令物品载置体29以对应于基本信息的突出量突出，则如图16 (b)所示，物品载置体29将物品B载置于本来应载置的位置。S卩，运转控制机构H基于取得的弯曲量(R-D)以弯曲量(R-D)越大，自退回位置的突出量越少的方式设定物品载置体29的突出位置，此外，基于以收纳部I的高度越高自退回位置的突出量越少的方式确定的基本信息，以收纳部I的高度越高自退回位置的突出量越少的方式设定物品载置体29的突出位置，从而，能够将物品B卸载在收纳部I的物品载置体的进退方向中的设定正确位置JO。另外，物品载置部10设置在与上下地排列的收纳部I的最下层的收纳部I对应的高度，所以使用基本信息中与最下层的收纳部I对应的信息。此外，进行卸载处理时的左侧用旋转位置SL或者右侧用旋转位置SR如上所述，构成为与载置于物品载置体29的物品B的重量对应地设定。S卩，如果令物品载置体29从退回位置向突出位置突出，则由于物品B、物品载置体29、以及屈伸连杆机构30的重量，旋转台28变为相对于升降台14向物品载置体29的突出方向受到拉引的状态，有可能引起支承这样地被拉引的旋转台28的升降台14的变形。而且，在物品载置体29向行进台车12的左侧突出时与物品载置体29向行进台车12的右侧突出时，旋转台28被拉引的方向不同，所以升降台14的变形状态不同，此外，令物品载置体29从退回位置向突出位置突出时作用于旋转台28的拉引力根据物品载置体29所支承的物品B的重量而变化，所以升降台14的变形量根据物品载置体29所支承的物品的重量而变化。如果加以说明，则在本实施方式中，如以上参照图8所说明的那样，相对于升降台14支承旋转用电动马达31的支承框35以水平地延伸的姿态配置在升降台14的侧壁中相当于行进台车12的后方侧的后壁部、和旋转用电动马达31的本体部31A之间。因此，如图9中虚线所示，令物品载置体29向行进台车12的左侧(图9是仰视图所以在右侧)突出，由于承接支承旋转台28而升降台14的整体发生变形，支承支承框35的侧壁部在俯视中倾斜，所以支承框35变为向左侧膨出的弓形，旋转用电动马达31的本体部 31A向右侧(图9中在左侧即绕逆时针)旋转，所以物品载置体29的突出方向向旋转基准位置SK所处的行进台车12的前方侧变动。另外，由于图9是仰视图，所以在该图9中，支承框35为向右侧膨出的弓形，旋转用电动马达31的本体部3IA为向左侧(逆时针方向)旋转的状态。因而，在将物品B载置于物品载置体29上的状态下，令旋转台28从旋转基准位置SK向左侧用旋转位置SL旋转的角度如图17所示，设定为大于90度的旋转角度，并且物品B的重量越大则该旋转角度设定得越大。另外，与物品B的重量对应的旋转角度预先利用实验等求得而确定。此外，虽未图示，但是与令物品载置体29向行进台车12的左侧突出时相同，如果令物品载置体29向行进台车12的右侧突出，则由于承接支承旋转台28而升降台14的整体变形，结果支承框35变为向右侧膨出的弓形，旋转用电动马达31的本体部31A向左侧旋转，所以物品载置体29的突出方向向旋转基准位置SK所处的行进台车12的前方侧变动。因而，在将物品B载置于物品载置体29上的状态下，令旋转台28从旋转基准位置SK向右侧用旋转位置SR旋转的角度，设定为大于90度的旋转角度，并且物品B的重量越大则该旋转角度设定得越大。另外，与物品B的重量对应的旋转角度预先利用实验等求得而确定。这样，运转控制机构H构成为基于物品载置体29的弯曲量(R-D)而设定左侧用旋转位置SL以及右侧用旋转位置SR，所以在令物品载置体29突出时，即便由于物品载置体29所支承的物品B的重量变化，旋转用驱动马达31的本体部31的相对于升降台14的输出轴31B的旋转方向的相位变化，也能够令物品载置体29向正确的方向突出。接着，基于图12以及图13的流程图，对于运转控制机构H所执行的控制动作中的捞取处理以及卸载处理进行说明。首先，参照图12说明捞取处理。在令旋转台28位于基准旋转位置SK的状态下令物品移载装置15的物品载置体29向针对捞取对象的物品B的物品移载位置移动，然后令旋转台28向左侧用旋转位置SL或者右侧用旋转位置SR旋转，然后开始该捞取处理。另外，运转控制机构H进行下述处理在进行捞取处理前取得弯曲量检测用激光测距计43所检测到的距离而求得上述初始值R。此外，进行该捞取处理时的左侧用旋转位置SL或者右侧用旋转位置SR是从旋转基准位置SK令旋转台28向左方或者右方旋转90度的位置。首先，开始物品载置体29的突出动作(#1)，接着判断物品载置体29是否突出到了基于基本信息确定的突出位置(#2)，继续进行突出动作直到物品载置体29位于突出位置。在#2中，如果判断物品载置体29突出到了突出位置，则开始令物品载置体29进行上升动作(#3)，接着判断是否上升了设定的目标量(#4)，继续进行上升动作直到物品载置体29上升了设定的目标量。如果在#4中判断物品载置体29上升了设定的目标量，则开始物品载置体29的退 回动作(#5)，接着，判断物品载置体29是否退回到了退回位置(#6)，继续进行退回动作直到物品载置体29退回到退回位置。如果在#6中判断物品载置体29退回到退回位置，则开始以设定取样间隔取得弯曲量检测用激光测距计43的检测信息的取样(sampling)(#7)，接着，判断是否经过了设定时间(#8)，继续取样直到经过设定时间。如果在#8中判断经过了设定时间，则进行基于取样的信息求得平均值的平均化处理(#9)。该平均化处理是下述处理求得设定时间内取样的信息中的最大值与最小值的平均值(或者以往的其他的平均化处理)，将由该平均化处理求得的值作为实际测量值D进行存储。接着，参照图13说明卸载利用上述捞取处理而载置于物品载置体29上的物品B的卸载处理。在令旋转台28位于基准旋转位置SK的状态下令物品移载装置15即物品载置体29向进行卸载处理的物品移载位置移动，然后令旋转台28向左侧用旋转位置SL或者右侧用旋转位置SR旋转，然后开始该卸载处理。另外，卸载处理中的左侧用旋转位置SL或者右侧用旋转位置SR基于初始值R减去实际测量值D而求得的物品载置体29的弯曲量(R-D)而设定为自旋转基准位置SK的旋转角度大于90度的角度的位置。首先，进行突出位置运算处理，其求得进行卸载处理时的物品载置体29的突出位置、即自退回位置到突出位置的物品载置体29的突出量(#11)。该突出位置运算处理是对突出量从对应于物品移载位置的高度而预先设定的基本信息中的突出量减去修正值E的处理，所述修正值E与对应于载置于物品载置体29的物品B的重量信息的弯曲量(R-D)对应而确定。然后，开始物品载置体29的突出动作(#12)，接着判断物品载置体29是否突出到了突出位置运算处理的运算结果所确定的突出位置(#13)，继续进行突出动作直到物品载置体29突出到突出位置。在#13中，如果判断物品载置体29位于突出位置，则开始物品载置体29的下降动作(#14)，接着判断是否下降了设定的目标量(#15)，继续进行下降动作直到物品载置体29下降了设定的目标量。如果在#15中判断物品载置体29下降了设定的目标量，则开始物品载置体29的退回动作(#16)，接着，判断物品载置体29是否退回到了退回位置(#17)，继续进行退回动作直到物品载置体29位于退回位置。[其他实施方式]
接着，例举另外的实施方式。
( I)在上述实施方式中，作为弯曲量检测机构，例示了激光测距机构，但是也可使用例如配置于上下轴以及臂等的屈伸连杆机构30的一部分以及物品载置体29的应变计等的其他机构。(2)在上述实施方式中，例示了立柱的上端部为自由状态的情况，但是也可以以利用引导轨道支承立柱的上端部的方式实施。此时，在令物品载置体从退回位置向突出位置突出时，行进台车以及立柱不会向物品载置体的突出方向倾斜，所以也可以仅考虑屈伸连杆机构的向下方的弯曲而基于弯曲量取得机构所取得的弯曲量来设定令载置有物品的物品载置体突出的突出位置。(3)在上述实施方式中，将物品载置体没有载置物品的状态下的旋转框的左侧用旋转位置以及右侧用旋转位置设定为自旋转基准位置旋转90度的位置，但是，在物品载置体上没有载置物品的状态下令物品载置体从退回位置向突出位置突出时，由于升降台以及旋转用驱动马达的支承框的变形，物品载置体的突出方向从正确方向偏离时，也可将没有载置物品的状态下的左侧用旋转位置以及右侧用旋转位置设定为自旋转基准位置旋转大于90度的位置，令物品载置体向期望的正确方向突出。(4)在上述实施方式中，例示了分别设置物品入库部和物品出库部的情况，但是也可以以设置兼用作物品入库部和物品出库部的物品入库部的方式实施。(5)在上述实施方式中，例示了物品为保持玻璃基板等的板状体的物品保持体的情况，但是本发明的塔式起重机能够应用于收纳其他各种物品的自动仓库。(6)在上述实施方式中，例示了控制塔式起重机的运转的运转控制机构构成弯曲量取得机构的情况，但是弯曲量取得机构也可以使用专用的控制装置构成。(7)在上述实施方式中，例示了收纳部沿上下方向具备四层的收纳架，但是上下地并列收纳部的层数可以进行各种变更。(8)在上述实施方式中，例示了仅基于由弯曲量检测机构所检测的弯曲量来设定从基本信息的突出量减去的修正值的情况，但在需要根据收纳部的高度而改变修正值时，也可以以根据弯曲量和收纳部的高度来设定修正值的方式实施。附图标记说明
I收纳部、2物品收纳架、8A物品入库部、12行进台车、13立柱、14升降台、24行进车轮、28旋转框、29物品载置体、30屈伸连杆机构、42被检测部、43激光测距机构、Q弯曲量检测机构、H运转控制机构、弯曲量取得机构。
权利要求
1.一种塔式起重机，具有 在被从行进台车立设的立柱引导的状态下被驱动升降的升降台、物品载置体、和屈伸连杆机构，在此，沿车体横宽方向进退的上述屈伸连杆机构的基端部与上述升降台连结，并且上述物品载置体的基端部与上述屈伸连杆机构的顶端部连结，利用上述屈伸连杆机构的进退动作，上述物品载置体在退回到上述升降台侧的退回位置与突出到外方的突出位置之间被进退操作，所述塔式起重机的特征在于，进而设置有检测位于上述退回位置的上述物品载置体的向下方侧的弯曲量的弯曲量检测机构，设有在上述物品载置体在物品载置状态下位于上述退回位置时作为载置于该物品载置体的物品 的重量信息而取得上述弯曲量检测机构所检测的弯曲量的弯曲量取得机构。
2.根据权利要求I所述的塔式起重机，其特征在于，上述弯曲量检测机构由设置于上述升降台而检测上述物品载置体的被检测部的上下位置的激光测距机构构成。
3.根据权利要求I或2所述的塔式起重机，其特征在于，上述弯曲量取得机构构成为，在从上述物品载置体从上述突出位置被退回操作至上述退回位置之后直到经过设定时间的测量期间中，以设定的取样间隔反复取得上述弯曲量检测机构所检测的弯曲量，将对取得的多个取样信息进行平均化处理而得到的值设定为与载置于上述物品载置体的物品的重量信息对应的弯曲量。
4 根据权利要求I所述的塔式起重机，其特征在于，上述行进台车设置为沿着设置有对物品进行收纳的收纳部的物品收纳架而行进，控制上述行进台车的行进动作、上述升降台的升降动作以及上述屈伸连杆机构的进退动作的运转控制机构构成为，在为了将载置于上述物品载置体的物品收纳于上述收纳部而令上述物品载置体位于针对上述收纳部的物品移载位置的状态下，基于上述弯曲量取得机构所取得的上述弯曲量而设定令上述物品载置体进行突出动作的上述突出位置。
5.根据权利要求4所述的塔式起重机，其特征在于，上述行进台车构成为在上述车体宽度方向的两端侧具有行进车轮，上述立柱以下端部支承于上述行进台车并且上端部为自由状态的方式设置，上述运转控制机构基于以上述收纳部的高度越高自上述退回位置的突出量越少的方式设定的基本信息、和上述弯曲量取得机构所取得的上述弯曲量，设定为了将载置于上述物品载置体的物品收纳于上述收纳部而在针对上述收纳部的上述物品移载位置处令上述物品载置体突出动作的上述突出位置。
6.根据权利要求4或5所述的塔式起重机，其特征在于，上述升降台具有旋转框，上述屈伸连杆机构的基端部与该旋转框连结，对上述旋转框进行旋转操作的旋转用驱动马达被支承于与上述升降台连接的支承体，上述运转控制机构构成为控制上述旋转用驱动马达的动作，使得在令上述物品载置体向上述行进台车的左侧突出时，令上述旋转框向左侧用旋转位置旋转，并且在令上述物品载置体向上述行进台车的右侧突出时，令上述旋转框向右侧用旋转位置旋转，并且构成为，基于上述弯曲量取得机构所取得的上述弯曲量来设定上述左侧用旋转位置以及上述右侧用旋转位置。
全文摘要
提供一种塔式起重机，能够有效利用本来的构成而正确地检测载置于物品载置体的物品的重量。沿车体横宽方向进退的屈伸连杆机构(30)的基端部与被从行进台车立设的立柱(13)引导的状态下被升降驱动的升降台(14)连结，并且物品载置体(29)的基端部与该屈伸连杆机构的顶端部连结，利用屈伸连杆机构的进退动作，物品载置体在退回到升降台侧的退回位置与突出到外方的突出位置之间被进退操作，设置有检测位于退回位置的物品载置体的向下方侧的弯曲量的弯曲量检测机构(Q)，设置有在物品载置体在物品载置状态下位于退回位置时作为载置于该物品载置体的物品的重量信息而获取弯曲量检测机构所检测的弯曲量的弯曲量取得机构。
文档编号B66F9/24GK102633211SQ20121003116
公开日2012年8月15日 申请日期2012年2月13日 优先权日2011年2月14日
发明者坂田博史, 柴田敬司 申请人:株式会社大福