专利名称：起重机回转防抖的控制方法和控制装置及起重机的制作方法
技术领域：
本发明涉及工程机械领域，具体而言，涉及一种起重机回转防抖的控制方法和控制装置及起重机。
背景技术：
国内外的汽车起重机、履带起重机，其上车回转平台的回转动作一般由发动机和液压系统联合驱动完成。回转平台的回转速度取决于回转液压马达的转速，两者之间存在固定的机械传动比，而回转液压马达的转速等于发动机转速与动力传输控制比的乘积，其中，动力传输控制比是指发动机转速与回转液压马达的转速的传动比例，包括发动机、回转液压泵、回转液压阀、回转液压马达一系列传动装置的匹配参数。在起重机回转过程中，会由于操作不当或其它原因造成发送机转速发生突变，比如油门踏板从最小位置短时间内变为最大位置或者发动机突然熄火，此时发动机转速会突然增大和缩小，导致起重机的回转速度突然发生变化，产生抖动。这种抖动对起重机结构件会带来冲击，严重时甚至会出现结构件损坏的情况。所以，起重机回转机构的平稳运行需要消除由于发动机转速突变造成的回转抖动冲击。目前，为了解决起重机回转抖动冲击带来的对结构偏载的影响，现有技术中通过控制系统自动判断载荷的大小和使用工况的情况，自动设定在目前工况下的最大回转速度。由于限制了回转速度，即使在发动机转速发生突变的情况，产生冲击也会较小，不会造成结构件的损坏。表I是现有技术中某型号起重机限制最大回转速度的参数设置表，如表所示，首先起重机不同主臂的工况情况，设定该工况下最大的回转速度。该最大回转速度的表达形式为起重机空转最大回转速度的百分比。表权利要求
1.一种起重机回转防抖的控制方法，其特征在于，包括 实时获取回转速度和发动机转速； 根据所述回转速度和所述发动机转速分别计算所述回转速度的变化率和所述发动机转速的变化率； 根据所述回转速度的变化率和所述发动机转速的变化率对回转液压马达的转速进行控制。
2.根据权利要求I所述的控制方法，其特征在于，根据所述回转速度的变化率和所述发动机转速的变化率对回转液压马达的转速进行控制包括 分别判断所述回转速度的变化率是否超出预设的回转速度变化率范围和所述发动机转速的变化率是否超出预设的发动机转速变化率范围； 当所述回转速度的变化率超出预设的回转速度变化率范围或所述发动机转速的变化率超出预设的发动机转速变化率范围时，根据所述回转速度的变化率大小或所述发动机转速的变化率大小调整所述回转液压马达的转速。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述回转速度的变化率大小或所述发动机转速的变化率大小调整所述回转液压马达的转速包括 当满足下列条件之一时，控制所述回转液压马达的转速减小 所述回转速度的变化率大于预设的回转速度变化率范围中的最大值； 所述发动机转速的变化率大于预设的发动机转速变化率范围中的最大值，当满足下列条件之一时，控制所述回转液压马达的转速增大 所述回转速度的变化率小于预设的回转速度变化率范围中的最小值； 所述发动机转速的变化率小于预设的发动机转速变化率范围中的最小值。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于， 控制所述回转液压马达的转速减小包括控制与所述回转液压马达相连接的换向控制阀的开度减小； 控制所述回转液压马达的转速增大包括控制与所述回转液压马达相连接的换向控制阀的开度增大。
5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于， 控制所述回转液压马达的转速减小包括控制回转泵或回转液压马达的排量减小； 控制所述回转液压马达的转速增大包括控制回转泵或回转液压马达的排量增大。
6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，实时获取起重机的回转速度和发动机转速之前还包括 获取与所述起重机主臂长度和载荷大小对应的所述回转速度变化率范围和所述发动机转速变化率范围。
7.—种起重机回转防抖的控制装置，其特征在于，包括 速度获取模块，用于实时获取回转速度和发动机转速； 速度变化率计算模块，用于根据所述回转速度和所述发动机转速分别计算所述回转速度的变化率和所述发动机转速的变化率； 控制模块，用于根据所述回转速度的变化率和所述发动机转速的变化率对回转液压马达的转速进行控制。
8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，还包括 控制参数获取模块，用于获取与所述起重机主臂长度和载荷大小对应的回转速度变化率范围和发动机转速变化率范围。
9.一种起重机，该起重机的回转液压系统为开式系统，其特征在于，包括权利要求7或8所述的起重机回转防抖的控制装置，所述控制装置的控制模块用于通过控制与所述回转液压马达相连接的换向控制阀的开度对回转液压马达的转速进行控制。
10.一种起重机，该起重机的回转液压系统为闭式系统，其特征在于，包括权利要求7或8所述的起重机回转防抖的控制装置，所述控制装置的控制模块用于通过控制回转泵或回转液压马达的排量对回转液压马达的转速进行控制。
全文摘要
本发明提供了一种起重机回转防抖的控制方法和控制装置及起重机。该起重机回转防抖的控制方法包括实时获取回转速度和发动机转速；根据回转速度和发动机转速分别计算回转速度的变化率和发动机转速的变化率；根据回转速度的变化率和发动机转速的变化率对回转液压马达的转速进行控制，本发明的技术方案通过实时监测回转速度和发动机转速的变化情况，适时调节动力传输控制比，控制回转速度平稳变化，以达到保证起重机回转的作业效率的同时，消除了回转抖动冲击对结构偏载的影响，提高了起重机的可靠性和安全性。解决了解决现有技术中起重机的回转工作效率低的问题。
文档编号B66C23/86GK102730583SQ20121022570
公开日2012年10月17日 申请日期2012年7月2日 优先权日2012年7月2日
发明者刘权, 詹纯新, 高一平, 黄赞 申请人:中联重科股份有限公司