专利名称：滞留度检测装置以及乘客输送机的制作方法
技术领域：
本发明涉及检测出入口附近的滞留度的滞留度检测装置，以及具有滞留度检测装置的自动扶梯、电动人行道等的乘客输送机。
背景技术：
在乘客输送机中，当利用者(乘客)在出入口从运转中的乘客输送机下梯时，如果人滞留在出入口附近，则存在失误跌倒的顾虑。因此，为了将这种跌倒事故防患于未然，如果能够检测出入口附近的滞留度即乘客的拥挤状态，则能够预先发出警报和/或停止等的控制指令。
以往提出了一种如下的乘客输送机的安全装置(例如，参照专利文献1)，在以往的乘客输送机中，在乘客输送机的出入部附近设置激光扫描传感器，利用该激光扫描传感器测定利用者在平面坐标上的移动，在由该激光扫描传感器测定到的利用者的移动速度(出入部的滞留状态信息)低于预定值时，利用语音合成装置进行提醒注意广播，同时在利用者滞留或长时间拥挤时，控制逆变器装置的产生频率/电压，使驱动电机的速度变慢或者停止。该乘客输送机的安全装置利用设置在乘客输送机的出入部附近的激光扫描传感器，生成检测对象物(乘客)的表面的连续点的坐标映射图，并与预先计测的没有利用者的状态下的坐标数据映射图进行重叠，去除固定障碍物的坐标数据，由此根据乘客输送机上的当前的平面坐标数据映射图得到乘客的轮廓数据。并且，根据乘客的轮廓数据计算乘客的中心点的坐标，计算每个检测对象物(乘客)的移动速度，在检测对象物的移动速度低于预定的阈值的情况下，检测为乘客的站住或滞留，并且即使是在没有检测到乘客的站住或滞留的情况下，在多个检测物体超过检测阈值时，判定为乘客输送机的出入部的拥挤状态。
另外，还提出了一种如下的人数检测装置(例如，参照专利文献2)，该人数检测装置是检测位于预定的监视区域的人物的人数的装置，具有激光传感器，其向所述监视区域照射呈扫描状的激光，同时检测该激光的反射光，由此取得所述监视区域的各个位置的距离信息 ；以及人数判定部，其根据所述各个位置的距离信息判定位于监视区域的人物的人数，人数判定部在根据所述各个位置的距离信息判定人物的存在区域的同时，判定该存在区域中的人物的检测面积Sc，根据基于该检测密集Sc、预先规定的每个标准人物的标准人物面积Sp以及表示人物形成人群时的密集度的密集系数α的算式(N = (I + a )*Sc/Sp) 判定人数。
专利文献I日本特开2008- 303057号公报
专利文献2日本专利第4069456号公报
在以往的乘客输送机的安全装置中，利用激光扫描传感器从捕捉到的检测对象物 (利用者)的轮廓数据(形状)中捕捉中心点，根据该中心点的数量和移动速度来计测滞留和过密状态，但是在实际应用该装置的情况下，存在许多应该解决的问题，实际应用比较困难。具体地讲，在乘客增多的情况下，从激光扫描传感器进行观察，后面的乘客在前面的乘客背后时隐时现。此时，中心点不规则地反复出现和消失，同时发生多个这种现象，因而不能准确计算各个检测对象物的移动速度。即，事实上不能在拥挤时利用激光扫描传感器捕捉到各个乘客的移动。并且，在以往的人数检测装置中，激光传感器头被设置在预定的对象区域附近的高处，利用设置在斜上方的激光传感器头从身体的前面朝向头部照射激光脉冲，因而并非如乘客输送机那样对出入口附近的乘客的脚步进行激光扫描来观察。发明内容
本发明正是为了解决上述问题而提出的，提供一种滞留度检测装置，以及具有滞留度检测装置的自动扶梯、电动人行道等的乘客输送机，利用通过观察利用者(乘客)的脚步来检测跌倒的装置，根据利用者的人数(占有率)和步行速度检测出入口附近的滞留度。
本发明的滞留度检测装置具有扫描型距离传感器，该扫描型距离传感器向检测人滞留情况的扫描范围即检测区域以水平面状发出激光光束，其中，所述扫描型距离传感器被设置成观察乘客的脚步，存储测定到的每个角度的距离，利用由所述扫描型距离传感器捕捉到的检测区域内的数据，根据人数和利用脚的静止时间计算出的步行速度，发出警报和/或停止等的控制指令。
并且，扫描型距离传感器被设置成距离地板面8cm Ilcm的高度。
并且，在步行速度为0.06m/s以下，占有率(人的密度)为50%以上时，发出警报和 /或停止等的控制指令。
并且，利用以下的基本算式，根据人数和步行速度计算滞留度，在滞留度为预定数值以上的情况下，发出警报和/或停止等的控制指令。V
aVJ + β
其中，C表不滞留度，P表不占有率(*%)，V表不步彳丁速度(m/s)，α和β表不系数。
占有率P是利用下式根据人数H (人)和监视区域面积(m2)计算出的。系数O. 16 Cm2)表示每个人的平均占有面积。
P = °'16H X 100S
计算滞留度的所述基本算式在V = O. 06 (= Va), P = 50 (=Pa)时,取滞留度C = 10。并且，将步行速度为0，滞留度为10时的占有率(30%)定义为截距PO。由此，系数 α、β确定如下。Pa - PO
=-TIOxVaz
β =Ρ0/10
并且，步行速度是根据由扫描型距离传感器捕捉到的检测区域内的数据，利用步行速度V (m/s)=步幅F Cm) +脚的静止时间(s)而计算出的。
并且，人数是根据由扫描型距离传感器测定到的距离值数据，按照每个集群来区分物体，求出各个物体位置，对位置存在于检测区域内的物体的个数进行计数而估计出的。
具体地讲，如果扫描型距离传感器在各个角度的观测点测定到的距离值的相邻值 (相邻距离)在预定值以内，则作为集群来区分物体，将其平均点作为物体位置，如果测定到的距离值的相邻值超过预定值而分开，则作为另一个物体来计测物体数量。
另外，本发明的乘客输送机具有出入用楼层板，其分别设置在作为乘客输送机的乘梯层站和下梯层站的各个出入口，在乘客输送机的梯级侧设有梳齿板；接近用通道，其设于出入用楼层板的与梳齿板相反的一侧，用于乘客接近；以及扫描型距离传感器，其设于乘客输送机的出入口附近，向包括出入用楼层板和接近用通道的扫描范围以水平面状发出激光光束，扫描型距离传感器被设置成观察乘客的脚步，存储测定到的每个角度的距离，利用由扫描型距离传感器捕捉到的检测区域内的数据，根据人数和利用脚的静止时间计算出的步行速度，发出警报和/或停止等的控制指令。
根据本发明，以观察乘客的脚步的方式设置扫描型距离传感器，存储测定到的每个角度的距离，利用由扫描型距离传感器捕捉到的检测区域内的数据，根据人数和利用脚的静止时间计算出的步行速度，发出警报和/或停止等的控制指令，由此具有能够防止跌倒的效果。
图1是表示具有本发明的实施例1的滞留度检测装置的乘客输送机整体的结构概况的侧视图。
图2是表示本发明的实施例1的滞留度检测装置和乘客输送机的俯视图。
图3是表示本发明的实施例1的滞留度检测装置 和乘客输送机的出入口部分的立体图。
图4是用于说明利用本发明的实施例1的滞留度检测装置的扫描型距离传感器计测占有率(人数)的物体识别算法的说明图。
图5是用于说明本发明的实施例1的滞留度检测装置的扫描型距离传感器的物体识别流程的流程图。
图6是用于说明利用本发明的实施例1的滞留度检测装置的扫描型距离传感器计算步行速度的步行模型的说明图。
图7是根据本发明的实施例1的滞留度检测装置的占有率和步行速度的关系来说明滞留度的函数曲线的说明图。
图8是表示本发明的实施例1的滞留度检测装置的滞留度计算参数的表。
图9是利用从本发明的实施例1的滞留度检测装置的激光图像进行分析得到的占有率和速度的二维映射图来表示滞留度的等高线的曲线图。
标号说明
I乘客输送机；2 —层出入口(下梯层站)；3 二层出入口(乘梯层站)；4出入用楼层板；5梳齿板；6接近用通道；7扫描型距离传感器(激光扫描传感器);7a激光光束的扫描范围；8处理装置。
具体实施方式
实施例1
图1是表示具有本发明的实施例1的滞留度检测装置的乘客输送机整体的结构概况的侧视图，图2是表示滞留度检测装置和乘客输送机的俯视图，图3是表示滞留度检测装置和乘客输送机的出入口部分的立体图，图4是用于说明利用滞留度检测装置的扫描型距 离传感器计测占有率(人数)的物体识别算法的说明图，图5是用于说明滞留度检测装置的 扫描型距离传感器的物体识别流程的流程图，图6是用于说明利用滞留度检测装置的扫描 型距离传感器计算步行速度的步行模型的说明图，图7是根据滞留度检测装置的占有率和 步行速度的关系来说明滞留度的函数曲线的说明图，图8是表示滞留度检测装置的滞留度 计算参数的表。
在图1 图3中，I表示乘客输送机，在此设为下行运转的乘客输送机。2表示作 为乘客输送机I的下梯层站的一层的出入口，3表不作为乘客输送机I的乘梯层站的二层 的出入口，4表示分别设置在各个出入口 2、3的乘客输送机的出入用楼层板，乘客从该出入 用楼层板4踏上乘客输送机I的梯级或者从乘客输送机I的梯级下梯。5表示在出入用楼 层板4的梯级侧的前端部设置的梳齿板，6表示在出入用楼层板4的与梳齿板5相反的一 侧设置的、用于乘客接近乘客输送机I的出入用楼层板4的接近用通道。在此，示出利用者 (乘客)在下梯层站即一层的出入口 2的出入用楼层板4上产生滞留状态的情况。7表示由 激光扫描传感器构成的扫描型距离传感器，如图3所示，可以设置在柱体中，该扫描型距离 传感器以不妨碍乘客通行的方式分别设置在一层的出入口(下梯层站)2的一侧附近、以及 二层的出入口(乘梯层站)3的一侧附近。另外，也可以与激光扫描摄像机构成一组，利用小 型摄像机捕捉滞留度检测视频，保存滞留度检测视频或者发送给管理者。如图2所示，该扫 描型距离传感器7从出入口 2、3的一侧附近沿水平方向发出激光光束，使激光的光轴绕铅 直方向旋转，由此测定以传感器为中心的水平方向的距离。并且，关于在出入口 2的一侧附 近设置的扫描型距离传感器7的激光光束的扫描范围7a，当在一层的出入口(下梯层站)2 进行扫描时，包括用于乘客接近出入用楼层板4的接近用通道6、出入用楼层板4以及梳齿 板5的范围。并且，关于在出入口 3的一侧附近设置的扫描型距离传感器7的激光光束的 扫描范围7a，当在二层的出入口(乘梯层站)3进行扫描时，包括梳齿板5、出入用楼层板4、 用于乘客接近出入用楼层板4的接近用通道6的范围。即，激光光束的扫描范围7a在进行 扫描时当然包括设于出入口 2、3附近的出入用楼层板4和梳齿板5，也包括用于从远处的位 置接近出入用楼层板4的接近用通道6。另外，在设定扫描型距离传感器7的高度时，对抬 脚高度进行了统计调查。为了检测乘客输送机的滞留状态，根据抬起来的脚的统计高度设 定最低值。根据统计调查发现，如果将传感器高度设为6cm，则在步行时踏在地面上的脚的 相反侧的脚即抬起到空中的脚的大致60%能够检测到，如果将传感器高度设为10cm，则大 致100%能够检测到。通过捕捉抬起到空中的脚，能够观测脚的移动。因此，需要将传感器 高度设为最佳的尺寸。踏在地面上的脚的相反侧的脚的高度80%在8cm以下，优选将传感 器的最佳高度设置成距离地板面8cm Ilcm的高度来观察脚步。8表示与扫描型距离传感 器7连接的处理装置。通过设置这种扫描型距离传感器7和处理装置8，利用扫描型距离传 感器7计测出入口附近的脚步的滞留程度。扫描型距离传感器7对于±120°的范围例如 以O. 36° (将360°分割1024份)的角度间距，计测与物体的距离。计测单位是毫米(mm)。 扫描周期为100ms。存储由扫描型距离传感器7测定的每个角度的距离。另外，通过设置扫 描型距离传感器7和处理装置8，利用扫描型距离传感器7检测出入口附近的乘客的跌倒， 这与在先提出的日本特愿2011 - 1099号记载的内容相同，因而省略其说明。
下面，对本发明的滞留度检测装置进行说明。乘客输送机的出入口附近的人的滞留状况是根据占有率(人的密度=人数)和步行速度的参数而确定的。因此，扫描型距离传感器7能够以何种精度来计测这些参数成为关键。关于危险的滞留状态，利用下面的两个指标来表示。
[滞留状态的指标]
·占有率为50%以上(其中，每个人的平均占有面积为O. 16m2)
·步行速度为4m/分以下(O. 06m/秒以下)
如果在AND条件下满足这两个指标，则成为滞留状态。因此，利用扫描型距离传感器7测定出入口附近的脚步，根据脚的数量估计占有率(人数)，根据脚的移动来估计步行速度。在此，如在前面说明的那样，在拥挤状态下由扫描型距离传感器捕捉到的物体反复出现和消失。因此，在此使用静止的脚来计算步行速度。在该计算中采用脚的静止时间和根据人数估计出的步幅。
首先，人数估计是根据由扫描型距离传感器7测定到的距离值，按照每个集群来区分物体，求出各个物体位置。然后，计数位于检测区域内的物体的个数来进行人数估计。 此时重要的是集群检测算法。在此，如图4所示，在各个角度的观测点测定距离并判定相邻距离。将相邻角度的距离间隔(相邻距离)为FT值=IOOmm以内的观测点视为同一物体，将其平均点作为物体位置并取坐标(脚的位置)。如果相邻角度的距离值间 隔(相邻距离)超过 FT值=IOOmm而分开，则视为另一个的物体来计测物体数量。仅对物体位置在监视区域内的物体计数物体数量。并且，与前次坐标相比，如果在FT值=IOOmm以内，则视为没有移动的静止物体，能够识别其它新产生的物体、消失的物体及三种物体的状态。对于没有移动的静止物体和新产生的物体，计数坐标位于计测区域内的个数，将个数+2作为人数。然后， 将每I秒钟的平均值作为估计人数。在此，在估计人数时，如何处理隐藏的脚成为问题。如果人数增多，则只能观察到接近扫描型距离传感器7的脚，如果在近处具有多只脚，则应该在远处也有多只脚，因而可以导入进行加权并将例如过去2秒钟的最多的脚的数量—2的方法。
下面，根据图5说明利用滞留度检测装置的扫描型距离传感器按照每个集群来区分物体的物体识别流程。
首先，在步骤SI中取出第N个和第N — I个观测点。然后，在步骤S2中，计算在各个观测点测定的差分值(相邻距离)。在步骤S3中，如果差分值(相邻距离)在FT值=IOOmm 以内，则进入到步骤S4，判定是同一物体，在Tmp数组中保存坐标。在此，扫描型传感器计测到针对第N个角度Θ (N)的物体的距离R (N)。因此，第N个与第N— I个的差分值为 R (N — I) 一 R (N)的值。并且，在Tmp数组中保存的坐标，是指保存根据角度和距离求出的 X — Y 坐标，SP利用 X = R (N) XCOS ( Θ (N))、Y = R (N) XSIN ( Θ (N))求出的坐标 (X、Y)。在上述步骤S3中，如果差分值(相邻距离)超过FT值=IOOmm而分开，则进入到步骤S5，判定是另一个物体，进行物体位置计算。在此，在Tmp数组中保存坐标后，计算Tmp数组内的全部坐标点的平均值，如果在区域内则保存到检测物体数组中。然后，在步骤S6中取出N =第N + I个观测点，反复进行步骤SI S6直到在步骤S7中结束为止。然后，如果在步骤S7中结束，则进入到步骤S8，进行物体位置计算后处理。在此，计算Tmp数组内的全部坐标点的平均值，如果在区域内则保存到检测物体数组中。
并且，关于步行速度，根据脚静止的时间来估计步行速度。求出在集群检测中没有移动的物体(FT值=IOOmm以内)整体的每I秒钟的总时间数。例如,如果3个物体静止I 秒钟，则其值是3秒。然后，将总体静止时间T除以估计人数H，计算每个人在I秒钟期间的平均静止时间Tm。静止的时间是按照每只脚取出的，因而能够使用过去2秒钟期间最长的时间、或使用过去2秒钟期间的平均时间、或使用截止到目前最长的时间。在此，人的步幅F例如是稀疏时(I人/区域)60cm 拥挤时(5人/区域)30cm。根据这种关系,使用区域内的估计人数H，按照下面的式(I)来估计步幅F。
F =- O. 075XH + O. 675(I)
人在步行时一定是一只脚落在地面上。与脚的静止时间和步行速度相关的简单的步行模型图如图6所示，步行速度V是利用脚的静止时间Tm和步幅F按照下面的式(2)求出的。
V = F^-Tm(2)
这种方法有可能能够稳定地计算斜率即速度。
下面，对本发明的滞留度检测装置的滞留度的计算方法进行说明。
滞留状态下的危险状态是指步行速度为4m/分以下，占有率为50%以上时(图7 中的斜线部分)。将此时的值设为10，从没有利用者(乘客)的状态的滞留度O到滞留度10 来分配数值。其中，人数和步行速度是输入值，但两者的重要度不同。通常，相比人数 的增加，步行速度降低时的危险度更大。因此，以人数达到2倍时滞留度达到2倍，步行速度变为1/2时滞留度达到4倍的方式来分配数值。此时的基本算式是下面的式(3)。P
( - ]/2 /:}al +,"(3)
其中，C表不滞留度，P表不占有率(*% )，V表不步彳丁速度(m/s)，α和β表不系数,在后面进行确定。另外，步行速度4m/分是O. 06m/so
占有率P是利用下式(4)根据人数H (人)和监视区域面积(m2)计算出的。
P = ().1' X 100S(4)
其中，系数O. 16 (m2)表示每个人的占有面积的平均值。
式(3)在V= 0.06 (= Va)、P = 50 (= Pa)时取滞留度C = 10。并且，按照图 7 所示定义步行速度为O、滞留度为10的截距PO。由此，按照下面的式(5)、(6)确定系数α、 β。Pa - PO
(>■ = 7 :Ι χ να·>
β = Ρ0/10(6)
截距PO是在调整敏感度时使用的参数。
下面，根据图8对本发明的滞留度检测装置的滞留度计算参数进行说明。
PO表示步行速度为O时的危险占有率。设PO = 30%。这表示如果占有率为30% 以下，即使利用者(乘客)静止也判定为不危险。
占有率系数Bd是与每个人的面积O. 16m2相乘的常数。并且，速度系数是与计算出的速度相乘的校正系数。并且，分析时间是用于计算滞留度的数据间隔，在计算过去Ti秒钟期间的占有率的最高值、步行速度的最低值时使用。另外，也可以根据过去Ti秒钟期间的占有率的最高值、步行速度的最低值生成可视动态图像。
并且，使用实际实施的试验数据进行了滞留度计算方法的评价。
图9是从激光图像进行分析得到的占有率和速度的二维映射图，虚线表示滞留度 的等闻线。滞留度10表不危险区域。
对根据式(3)得到的滞留度的等高线分布进行评价。首先，按照设计是步行速度 4m/分(O. 06m/s)以下，占有率50%以上的滞留度10以上。在占有率为40%以下时，即使 速度为0，滞留度也小于10。这是基于设计的计算结果。在占有率为100%时，例如如果步 行速度为lm/s，则滞留度是非常小的值。这是人的通常的步行速度，不能说是“滞留状态”， 因而可以说是正确的结果。但是，现实中不能取得步幅，因而不可能以该速度步行。基于以 上情况，能够判定滞留度的函数曲线比较合理。
如以上说明的那样，根据上述实施例1，存储由扫描型距离传感器测定到的每个角 度的距离，利用由扫描型距离传感器捕捉到的检测区域内的数据，根据人数和步行速度计 算滞留度，因而通过事前检测拥挤状态并发出警报和/或停止等的控制指令，能够防止跌 倒。
另外，在实施例1中，对将本发明的滞留度检测装置适用于乘客输送机的示例进 行了说明，但不限于该示例，也能够适用于特定区域的滞留度检测，例如将本发明的滞留度 检测装置设置在例如电梯的轿厢中进行电梯轿厢的出入口的滞留度检测等。
权利要求
1.一种具有扫描型距离传感器的滞留度检测装置，该扫描型距离传感器向检测人滞留情况的扫描范围即检测区域以水平面状发出激光光束，其特征在于，所述扫描型距离传感器被设置成观察乘客的脚步，存储测定到的每个角度的距离，利用由所述扫描型距离传感器捕捉到的检测区域内的数据，根据人数和利用脚的静止时间计算出的步行速度，发出警报和/或停止等的控制指令。
2.根据权利要求1所述的滞留度检测装置，其特征在于，扫描型距离传感器被设置成距离地板面8cm Ilcm的高度。
3.根据权利要求1或2所述的滞留度检测装置，其特征在于，在步行速度为O.06m/s以下，人的密度即占有率为50%以上时，发出警报和/或停止等的控制指令。
4.根据权利要求1或2所述的滞留度检测装置，其特征在于，利用以下的基本算式，根据人数和步行速度计算滞留度，在滞留度为预定数值以上的情况下，发出警报和/或停止等的控制指令，
5.根据权利要求1或2所述的滞留度检测装置，其特征在于，步行速度是根据由扫描型距离传感器捕捉到的检测区域内的数据，利用步行速度V (m/s)=步幅F (m) +脚的静止时间(s)而计算出的。
6.根据权利要求1或2所述的滞留度检测装置，其特征在于，人数是根据由扫描型距离传感器测定到的距离值数据，按照每个集群来区分物体，求出各个物体位置，对位置存在于检测区域内的物体的个数进行计数而估计出的。
7.根据权利要求6所述的滞留度检测装置，其特征在于，如果在各个角度的观测点测定到的距离值的相邻值即相邻距离在预定值以内，则作为集群来区分物体，将其平均点作为物体位置，如果测定到的距离值的相邻值超过预定值而分开，则作为另一个物体来计测物体数量。
8.—种乘客输送机,该乘客输送机具有出入用楼层板，其分别设置在作为乘客输送机的乘梯层站和下梯层站的各个出入口， 在乘客输送机的梯级侧设有梳齿板；接近用通道，其设于所述出入用楼层板的与梳齿板相反的一侧，用于乘客接近；以及扫描型距离传感器，其设于所述乘客输送机的出入口附近，向包括所述出入用楼层板和接近用通道的扫描范围以水平面状发出激光光束，其特征在于，所述扫描型距离传感器被设置成观察乘客的脚步，存储测定到的每个角度的距离，利用由所述扫描型距离传感器捕捉到的检测区域内的数据，根据人数和利用脚的静止时间计算出的步行速度，发出警报和/或停止等的控制指令。
9.一种乘客输送机,该乘客输送机具有出入用楼层板，其分别设置在作为乘客输送机的乘梯层站和下梯层站的各个出入口，在乘客输送机的梯级侧设有梳齿板；接近用通道，其设于所述出入用楼层板的与梳齿板相反的一侧，用于乘客接近；以及扫描型距离传感器，其设于所述乘客输送机的各个出入口中作为下梯层站的出入口附近，向包括所述出入用楼层板和接近用通道的扫描范围以水平面状发出激光光束，其特征在于，所述扫描型距离传感器被设置成观察乘客的脚步，存储测定到的每个角度的距离，利用由所述扫描型距离传感器捕捉到的检测区域内的数据，根据人数和利用脚的静止时间计算出的步行速度，发出警报和/或停止等的控制指令。
10.根据权利要求8所述的乘客输送机，其特征在于，扫描型距离传感器被设置成距离地板面8cm Ilcm的高度。
11.根据权利要求8或10所述的乘客输送机，其特征在于，在步行速度为O.06m/s以下，人的密度即占有率为50%以上时，发出警报和/或停止等的控制指令。
12.根据权利要求8或10所述的乘客输送机，其特征在于，利用以下的基本算式，根据人数和步行速度计算滞留度，在滞留度为预定数值以上的情况下，发出警报和/或停止等的控制指令，aVJ +β其中，C表示滞留度，P表示占有率(％)，V表示步行速度(m/s)，α和β表示系数，占有率P是利用下式根据人数H (人)和监视区域面积(m2)计算出的，系数O. 16 Cm2)表示每个人的平均占有面积， 0.16H ,,,尸二-χ JOUS计算滞留度的所述基本算式在V = O. 06 (= Va)、P = 50 (= Pa)时,取滞留度C = 10,并且，将步行速度为0，滞留度为10时的占有率(30%)定义为截距PO，由此，系数α、β确定如下，Pa-POa=JIOxVazβ =Ρ0/10。
13.根据权利要求8或10所述的乘客输送机，其特征在于，步行速度是根据由扫描型距离传感器捕捉到的检测区域内的数据，利用步行速度V (m/s)=步幅F (m) +脚的静止时间(s)而计算出的。
14.根据权利要求8或10所述的乘客输送机，其特征在于，人数是根据由扫描型距离传感器测定到的距离值数据，按照每个集群来区分物体，求出各个物体位置，对位置存在于检测区域内的物体的个数进行计数而估计出的。
15.根据权利要求14所述的乘客输送机，其特征在于，如果在各个角度的观测点测定到的距离值的相邻值即相邻距离在预定值以内，则作为集群来区分物体，将其平均点作为物体位置，如果测定到的距离值的相邻值超过预定值而分开，则作为另一个物体来计测物体数量。
全文摘要
本发明提供一种滞留度检测装置以及乘客输送机，利用通过观察利用者的脚步来检测跌倒的装置，根据利用者的人数(占有率)和步行速度检测出入口附近的滞留度。该滞留度检测装置具有扫描型距离传感器(7)，该扫描型距离传感器(7)向检测人滞留情况的扫描范围即检测区域以水平面状发出激光光束，扫描型距离传感器(7)被设置成观察乘客的脚步，存储测定到的每个角度的距离，利用由扫描型距离传感器捕捉到的检测区域内的数据，根据人数和利用脚的静止时间计算出的步行速度，发出警报和/或停止等的控制指令。
文档编号B66B29/00GK102992163SQ20121032833
公开日2013年3月27日 申请日期2012年9月6日 优先权日2011年9月9日
发明者猪又宪治, 伊藤宽 申请人:三菱电机株式会社, 三菱电机大楼技术服务株式会社