专利名称：消除梁式起重机啃道的检测纠偏控制装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种消除梁式起重机啃道的检测纠偏控制装置，属于梁式起重机的控制系统技术领域。
背景技术：
梁式起重机承担着冶金企业各环节的衔接任务，现有梁式起重设备75%以上的起重机存在不同程度的啃道现象，不仅造成大量经济损失及人力资源浪费，而且安全问题的严重性更是曝露无疑，急需具有推广应用价值的吊车纠偏控制方法。
发明内容本实用新型的目的是解决上述技术问题，设计一种消除梁式起重机啃道的检测纠偏控制装置，消除梁式起重机啃道的问题。本实用新型的技术方案本实用新型的一种消除梁式起重机啃道的检测纠偏控制装置包括变频电机调速器，其变频电机调速器分为左电机调速器和右电机调速器，在梁式起重机的左侧前后行走轮和右侧前后行走轮上设置检测行走轮与轨道之间距离的左前位置传感器、左后位置传感器、右前位置传感器和右后位置传感器，左前位置传感器、左后位置传感器、右前位置传感器和右后位置传感器与中央处理器连接，中央处理器的输出与左电机调速器和右电机调速器连接，起重机操作指令的状态信号连接到中央处理器。所述的左前位置传感器、左后位置传感器、右前位置传感器和右后位置传感器是安装在行走轮外缘处的感应极限开关。所述的感应极限开关的感应面与车轮内缘平行，感应点与轨道的距离为3 5mm。本实用新型的有益效果本实用新型解决了下述啃道问题 因两组调速系统的调整误差导致车速差而造成的啃道。 因大车四台电机的同步转速发散导致车速差而造成的啃道。 因大车车轮直径的误差导致车速差而造成的啃道。 因条轨道的基础高度误差导致车体重心不对称而造成的啃道。 因小车位置和吊物导致车体重心不对称而造成的啃道。 因大车车轮组件和减速机的调整而导致阻力差异造成的啃道。 因大车制动器的制动间隙的调整而导致阻力差异造成的啃道。 因某种原因导致轨道和车轮之间的摩擦变化而造成的啃道。 因车体几何尺寸发生变化而造成的啃道。 因车轮组与车体的相对误差(水平、垂直)而造成的啃道。 因轨距发生变化(弯曲、八字)而造成的啃道。使用本实用新型可大大延长了行走轮的使用寿命，减少轨道的更换频次，为设备的安全运行提供了保障。
图I是本实用新型的原理框图。图2是本实用新型的的安装位置图。
具体实施方式
图2是本实用新型的的安装位置图本实用新型是在梁式起重机的左侧前后行走轮和右侧前后行走轮的外缘设置检测行走轮外缘与轨道之间距离的4个感应极限开关。图I是本实用新型的原理框图本实用新型给出一种消除梁式起重机啃道的检测纠偏控制装置，起重机行走轮驱动电机是变频电机，由变频电机调速器控制。其变频电机调速器分为左电机调速器和右电机调速器，在梁式起重机的左侧前后行走轮和右侧前后行走轮上设置检测行走轮与轨道之间距离的左前位置传感器、左后位置 传感器、右前位置传感器和右后位置传感器，左前位置传感器、左后位置传感器、右前位置传感器和右后位置传感器与中央处理器连接，中央处理器的输出与左电机调速器和右电机调速器连接，起重机操作指令的状态信号连接到中央处理器。所述的左前位置传感器、左后位置传感器、右前位置传感器和右后位置传感器是安装在行走轮外缘处的感应极限开关。所述的感应极限开关通过安装支架安装在行走轮轴承架上，其感应面与车轮内缘平行，感应点与轨道的距离为3 5mm。即感应极限与轨道的距离小于3mm时发出啃道信号，感应极限与轨道的距离大于5_时啃道信号消失。在一个车轮轴上安装编码器，中央处理器记录吊车运行位置、啃道位置。本实用新型在不改变原大车电气和机械性能的基础上，在车体四角行走轮外缘处各安装一个车轮跑偏检测感应极限开关，将车体跑偏状态数据传送给中央处理器中，同时操作指令的吊车行走状态(前进方向)信号反馈到中央处理器，中央处理器根据吊车行走方向，依据纠偏模型对吊车的基础数据与车体跑偏状态数据进行综合处理后发出调整两组大车电机转速的指令给左电机调速器和右电机调速器，改变两组大车电机的速差，从而达到消除车轮啃的目的。为确保纠偏模型判断车体跑偏数据的准确性、纠偏过程的响应速度和避免因纠偏过程的超调而使车体振荡，纠偏模型内设跑偏判断函数和纠偏强度函数。如当装置检测到吊车轮缘与轨道的距离小于5mm时并大于判断时间，装置则发出调速信号，为避免调整过量装置用调整时间控制纠偏的强度。为保证避免受环境干扰而产生误啃道信号，装置设有啃道判断时间，为纠偏超调装置还设有纠偏强度设置。为提高对啃道的综合管理，装置用曲线方式可提供吊车啃道的具体位置，为调整车轮或轨道提供量化依据。为避免啃道的误信号，在PLC程序中增设I秒的时间滤波功能，即啃道信号大于I秒信号才起作用。为避免纠偏过量，两组变频器的频率差以O. IH为基点，逐步增加。同理，也可以采用其它检测传感器件。
权利要求1.一种消除梁式起重机啃道的检测纠偏控制装置，包括变频电机调速器，其特征在于变频电机调速器分为左电机调速器和右电机调速器，在梁式起重机的左侧前后行走轮和右侧前后行走轮上设置检测行走轮与轨道之间距离的左前位置传感器、左后位置传感器、右前位置传感器和右后位置传感器，左前位置传感器、左后位置传感器、右前位置传感器和右后位置传感器与中央处理器连接，中央处理器的输出与左电机调速器和右电机调速器连 接，起重机操作指令的状态信号连接到中央处理器。
2.根据权利要求I所述的消除梁式起重机啃道的检测纠偏控制装置，其特征在于所述的左前位置传感器、左后位置传感器、右前位置传感器和右后位置传感器是安装在行走轮外缘处的感应极限开关。
3.根据权利要求2所述的消除梁式起重机啃道的检测纠偏控制装置，其特征在于所述的感应极限开关的感应面与车轮内缘平行，感应点与轨道的距离为3 5mm。
专利摘要本实用新型提供一种消除梁式起重机啃道的检测纠偏控制装置，包括变频电机调速器，变频电机调速器分为左电机调速器和右电机调速器，在梁式起重机的左侧前后行走轮和右侧前后行走轮上设置检测行走轮与轨道之间距离的左前位置传感器、左后位置传感器、右前位置传感器和右后位置传感器，左前位置传感器、左后位置传感器、右前位置传感器和右后位置传感器与中央处理器连接，中央处理器的输出与左电机调速器和右电机调速器连接，起重机操作指令的状态信号连接到中央处理器。所述的位置传感器是安装在行走轮外缘处的感应极限开关。感应极限开关安装在行走轮轴承架上，其感应面与车轮内缘平行，感应点与轨道的距离为3～5mm。
文档编号B66C13/50GK202643112SQ20122029787
公开日2013年1月2日 申请日期2012年6月25日 优先权日2012年6月25日
发明者韩军, 兰银, 王争耀, 刘昀, 芦佳, 龙洁文, 张煜鹏, 霍育清, 王文鹏 申请人:武汉钢铁(集团)公司