支腿伸缩控制方法、控制器、控制系统及起重的制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种支腿伸缩控制方法、控制器、控制系统及起重机。其中，支腿伸缩控制方法包括如下步骤：根据上、下腔支腿压力检测单元检测的压力信息，确定支腿所承受重力；计算所述支腿承受重力的变化率，当所述支腿在伸出时承受重力的变化率超过第一阈值时，确定所述支腿已完全伸出；控制支腿自动缩回给定距离，同时锁定支腿的伸出动作。本发明可以预防、检测或消除支腿憋压的问题，避免出现憋压引起的支腿力检测不准的问题，方便整车的安全控制。
【专利说明】支腿伸缩控制方法、控制器、控制系统及起重机
【技术领域】
[0001]本发明涉及工程机械【技术领域】，特别涉及一种支腿伸缩控制方法、控制器、控制系统及起重机。
【背景技术】
[0002]一般而言，在起重机支腿的上腔和下腔内，设置两个不同的压力传感器，通过这两个压力传感器采集的数值，确定支腿承受的压力。但是，起重机支腿伸到最大值时，由于有杆腔液压油全被排除，无杆腔压力等于驱动压力，这将造成憋压。而此时，通过上、下腔压力传感器算出所的重力远远小于支腿实际承重，由此不利于整车安全控制，进而影响吊装性倉泛。
【发明内容】
[0003]有鉴于此，本发明提出一种支腿伸缩控制方法、控制器、控制系统及起重机，以预防出现憋压，方便整车的安全控制。
[0004]第一方面，本发明公开了一种支腿伸缩控制方法，包括如下步骤:根据上、下腔支腿压力检测单元检测的压力信息，确定支腿所承受重力；计算所述支腿承受重力的变化率，当所述支腿在伸出时承受重力的变化率超过预设的第一阈值时，确定所述支腿已完全伸出；控制支腿自动缩回给定距离，同时锁定支腿的伸出动作。
[0005]进一步地，上述支腿伸缩控制方法中，在控制支腿自动缩回给定距离后，若通过上、下腔支腿压力检测单元检测的支腿所承受重力超过预设的第二阈值时，则发出报警信息，提示发生支腿憋压。
[0006]进一步地，上述支腿伸缩控制方法中，当发生支腿憋压时，采用手动操作模式，使支腿缩回，解除伸出动作锁定，消除憋压。
[0007]进一步地，上述支腿伸缩控制方法中，所述支腿的伸出通过第一电磁阀控制；所述支腿的缩回通过第二电磁阀控制。
[0008]进一步地，上述支腿伸缩控制方法中，所述压力检测装置为压力传感器或应力传感器。
[0009]本发明支腿憋压的预防、检测及消除方法通过压力检测单元计算支腿所承受的重力变化率，当支腿做伸出动作时所承受的重力变化率超过一定值时，则可以确定支腿已完全伸出，这时，为了避免发生憋压，控制支腿自动缩回给定距离，同时锁定支腿的伸出动作。由此可见，通过本发明可以很好的预防支腿憋压引起的支腿力检测不准的问题，方便整车的安全控制。
[0010]此外，在控制支腿自动缩回指定距离后，若通过上、下腔支腿压力检测单元获取的支腿所承受的重力依然超过第二阈值时，则发出报警信息，所述报警信息用于提示发生支腿憋压。由此可见，通过本发明还可以方便地检测到憋压，以方便对憋压进行消除。
[0011]此外，当发生支腿憋压时，采用手动操作，使支腿缩回，解除伸出动作锁定，消除憋压。由此可见，本发明不仅可以预防、检测憋压，还可以解决憋压，进一步提高整车安全控制性能。
[0012]第二方面，本发明还提供了一种控制器，用于支腿憋压的检测与消除，其包括:计算模块、重力变化率计算模块和自动缩回及锁定信号发出模块。其中，计算模块用于根据上、下腔支腿压力检测单元检测的压力信息，计算支腿承受的重力；重力变化率计算模块用于计算所述支腿承受重力的变化率，当所述支腿在伸出时承受重力的变化率超过预设的第一阈值时，确定所述支腿已完全伸出；自动缩回及锁定信号发出模块用于控制支腿自动缩回给定距离，同时锁定支腿的伸出动作。
[0013]进一步地，上述控制器还包括:报警信息发出模块，用于在控制支腿自动缩回给定距离后，若通过上、下腔支腿压力检测单元检测的支腿所承受重力超过预设的第二阈值时，则发出报警信息，所述报警信息用于提示发生支腿憋压。
[0014]进一步地，上述控制器还包括报警信息发出模块，用于在控制支腿自动缩回给定距离后，若通过上、下腔支腿压力检测单元获取的支腿所承受的重力超过第二阈值时，则发出报警信息，所述报警信息用于提示发生支腿憋压。
[0015]本发明控制器通过计算支腿做伸出动作时所承受的重力变化率判断支腿否已完全伸出，若是，则为了避免发生憋压的问题，发出控制支腿自动缩回给定距离的控制信号，同时发出锁定支腿的伸出动作的信号。由此可见，通过本发明可以很好的预防支腿憋压所引起的支腿力检测不准的问题，方便整车的安全控制。
[0016]此外，还可以在控制器中增加报警信息发出模块，用于在控制支腿自动缩回指定距离后，若通过上、下腔支腿压力检测单元获取的支腿所承受的重力依然超过第二阈值时，则发出报警信息，所述报警信息用于提示发生支腿憋压。由此可见，通过本发明还可以方便地检测到憋压，以方便对憋压进行消除。
[0017]第三方面，本发明还提供了一种控制系统，用于支腿憋压的预防及检测，包括:第一压力检测单元、第二压力检测单元、第一电磁阀、第二电磁阀和控制器。其中，第一压力检测单元用于检测上腔支腿压力；第二压力检测单元用于检测下腔支腿压力；第一电磁阀用于控制支腿的伸出操作；第二电磁阀用于控制支腿的缩回操作；控制器包括第一信号输入端、第二信号输入端，第一信号输出端和第二信号输出端；其中，所述第一信号输入端与所述第一压力检测单元数据连接，所述第二信号输入端与所述第二压力检测单元数据连接；所述第一信号输出端与所述第一电磁阀电连接；所述第二信号输出端与所述第二电磁阀电连接；并且，所述控制器用于根据所述第一压力检测单元和所述第二压力检测单元检测的压力信息计算支腿所承受重力，并计算支腿所承受重力的变化率；当支腿做伸出动作时所承受的重力的变化率超过第一阈值时，确定支腿已完全伸出；控制所述第二电磁阀，使支腿自动缩回给定距离，同时控制所述第一电磁阀锁定支腿的伸出动作。
[0018]进一步地，上述控制系统中，所述控制器还包括第三信号输出端；所述控制系统还包括报警装置，所述报警装置的信号输入端与所述第三信号输出端相连接，用于在控制支腿自动缩回给定距离后，若通过上、下腔支腿压力检测单元获取的支腿所承受的重力依然超过第二阈值时，则发出报警信号，所述报警信息用于提示发生支腿憋压。
[0019]本发明控制系统通过压力检测单元检测支腿上下腔的压力，通过控制器计算支腿所承受的重力变化率，当支腿做伸出动作时所承受的重力变化率，若该重力变化率超过给超过一定值时，则可以确定支腿已完全伸出，这时，为了避免发生憋压的问题，控制支腿自动缩回给定距离，同时锁定支腿的伸出动作。由此可见，通过本发明可以很好的预防支腿憋压的问题，方便整车的安全控制。
[0020]此外，控制系统还可以进一步包括报警装置，该报警装置用于在控制支腿自动缩回指定距离后，若通过上、下腔支腿压力检测单元获取的支腿所承受的重力依然超过一定值时，则发出报警信息，例如声光报警信号，报警信息用于提示发生支腿憋压。由此可见，通过本发明还可以方便地检测到憋压现象，以方便对憋压进行消除。
[0021]第四方面，本发明还公开了一种起重机，该起重机设置有上述的控制系统。由于控制系统具有上述技术效果，所以具有上述技术效果的起重机也具有上述技术效果，本发明在此不再赘述。
【专利附图】
【附图说明】
[0022]构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
[0023]图1为本发明支腿伸缩控制方法第一实施例的步骤流程图；
[0024]图2为本发明支腿伸缩控制方法第二实施例的步骤流程图；
[0025]图3为本发明支腿伸缩控制方法第三实施例的步骤流程图
[0026]图4为本发明控制器第一实施例的结构框图；
[0027]图5为本发明控制器第二实施例的结构框图；
[0028]图6为本发明控制系统第一实施例的结构框图；
[0029]图7为本发明控制系统第二实施例的结构框图。
【具体实施方式】
[0030]需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
[0031]参照图1，图1为本发明支腿伸缩控制方法实施例的步骤流程图，该方法包括如下步骤:
[0032]步骤SOl:根据上、下腔支腿压力检测单元检测的压力信息，确定支腿所承受重力；
[0033]步骤S02:计算支腿所承受重力的变化率；
[0034]步骤S03:判断支腿在伸出时承受重力的变化率是否超过预设的第一阈值，确定所述支腿已完全伸出；若是，则执行步骤S04 ;若否，则执行步骤S05 ；
[0035]步骤S04:确定支腿已完全伸出；控制支腿自动缩回给定距离，同时锁定支腿的伸出动作；
[0036]步骤S05:可以继续控制支腿进行伸出动作。
[0037]可以看出，本实施例支腿憋压的预防、检测及消除方法通过压力检测单元计算支腿所承受的重力变化率，当支腿做伸出动作时所承受的重力变化率超过一定值时，则可以确定支腿已完全伸出，这时，为了避免发生憋压的问题，控制支腿自动缩回给定距离，同时锁定支腿的伸出动作。由此可见，通过本发明可以很好的预防支腿憋压所引起的支腿力检测不准的问题，方便整车的安全控制。
[0038]参照图2，图2给出了本发明支腿伸缩控制方法另一实施例。
[0039]步骤SOl:通过上、下腔支腿压力检测单元，确定支腿所承受重力；
[0040]步骤S02:计算支腿所承受的重力变化率；
[0041]步骤S03:判断支腿做伸出动作时所承受的重力变化率是否超过预定的第一阈值；若是，则执行步骤S04 ;若否，则执行步骤S05 ；
[0042]步骤S04:确定支腿已完全伸出；控制支腿自动缩回给定距离，同时锁定支腿的伸出动作；
[0043]步骤S05:可以继续控制支腿进行伸出动作；
[0044]步骤S06:在控制支腿自动缩回指定距离后，若通过上、下腔支腿压力检测单元检测的支腿所承受的重力，判断是否超过第二阈值？若是，则执行步骤S07 ；
[0045]步骤S07:发出报警信息，该报警信息用于提示发生支腿憋压。
[0046]由此可见，通过本实施例还可以方便地检测到憋压，以方便对憋压进行消除。
[0047]进一步地，若发生支腿憋压时，采用手动操作，使支腿缩回，解除伸出动作锁定，消除憋压。
[0048]由此可见，本实施例在发生憋压问题时，通过手动操作，解决了支腿憋压的问题。因此，本发明不仅可以预防、检测憋压，还可以解决憋压，进一步提高整车安全控制性能。
[0049]参照图3，图3为本发明支腿伸缩控制方法的一个实施例。包括如下步骤:
[0050]进行安全判断，若可以正常操作，判断支腿所承受的重力变化率Kl是否大于第一阈值datal ;若是,则设置第一电磁阀(伸出动作电磁阀)控制信号为O,第二电磁阀(缩回动作电磁阀)的控制信号为I。并且，启动计时器Tl进行计时，判断Tl是否大于给定时间data2 ?若否，则继续计时；若是，则设置第一电磁阀(伸出动作电磁阀)控制信号为0，第二电磁阀(缩回动作电磁阀)的控制信号为0，将伸出动作锁定。此时，若支腿承受的重力Gl大于给定的第二阈值data3，则发出数据闪烁命令进行报警，同时，采用手动操作，进行支腿缩动作，并使支腿伸动作解锁。
[0051]上述实施例中，支腿的伸出和支腿的缩回动作都可以通过电磁阀进行控制。压力检测单元可以为压力传感器，也可以为应力传感器。
[0052]参照图4，图4为本发明控制器的结构框图，包括:计算模块40、重力变化率计算模块41和自动缩回及锁定信号发出模块42。
[0053]其中，计算模块40用于根据上、下腔支腿压力检测单元检测的压力信息，计算支腿承受的重力；重力变化率计算模块41用于计算所述支腿承受重力的变化率，当所述支腿在伸出时承受重力的变化率超过第一阈值时，确定所述支腿已完全伸出；自动缩回及锁定信号发出模块42用于控制支腿自动缩回给定距离，同时锁定支腿的伸出动作。
[0054]本实施例控制器通过计算支腿做伸出动作时所承受的重力变化率判断支腿否已完全伸出，若是，则为了避免发生憋压的问题，发出控制支腿自动缩回给定距离的控制信号，同时发出锁定支腿的伸出动作的信号。由此可见，通过本发明可以很好的预防支腿憋压所引起的支腿力检测不准的问题，方便整车的安全控制。
[0055]参照图5，图5为本发明控制器第二实施例的结构框图，包括:计算模块50、重力变化率计算模块51、自动缩回及锁定信号发出模块52和报警信息发出模块53。[0056]其中，计算模块50用于根据上、下腔支腿压力检测单元检测的压力信息，计算支腿承受的重力；重力变化率计算模块51用于计算所述支腿承受重力的变化率，当所述支腿在伸出时承受重力的变化率超过第一阈值时，确定所述支腿已完全伸出；自动缩回及锁定信号发出模块52用于控制支腿自动缩回给定距离，同时锁定支腿的伸出动作。报警信息发出模块53用于在控制支腿自动缩回指定距离后，若通过上、下腔支腿压力检测单元获取的支腿所承受的重力超过第二阈值时，则发出报警信息，报警信息用于提示发生支腿憋压。
[0057]可以看出，本实施例在控制器中增加警信息发出模块，用于在控制支腿自动缩回指定距离后，若通过上、下腔支腿压力检测单元获取的支腿所承受的重力依然超过第二阈值时，则发出报警信息，报警信息用于提示发生支腿憋压。由此可见，通过本发明还可以方便地检测到憋压，以方便对憋压进行消除。
[0058]第三方面，本发明还提供了一种控制系统的实施例，用于支腿憋压的预防及检测。
[0059]参照图6，该实施例控制系统包括:第一压力检测单元61、第二压力检测单元62、第一电磁阀63、第二电磁阀64和控制器60。
[0060]其中，第一压力检测单元61用于检测上腔支腿压力；第二压力检测单元62用于检测下腔支腿压力；第一电磁阀63用于控制支腿的伸出操作；第二电磁阀64用于控制支腿的缩回操作；控制器60包括第一信号输入端、第二信号输入端,第一信号输出端和第二信号输出端；其中，第一信号输入端与第一压力检测单元61数据连接，第二信号输入端与第二压力检测单元62数据连接；第一信号输出端与第一电磁阀63电连接；第二信号输出端与第二电磁阀64电连接；并且，控制器60用于通过第一压力检测单元61和第二压力检测单元62计算支腿所承受重力，并计算支腿所承受的重力变化率；当支腿做伸出动作时所承受的重力变化率超过第一阈值时，确定支腿已完全伸出；控制第二电磁阀64，使支腿自动缩回给定距离，同时锁定支腿的伸出动作。
[0061]为了操作方便，控制器还连接有支腿操作集成面板65。
[0062]本实施例控制系统通过压力检测单元检测支腿上下腔的压力，通过控制器计算支腿所承受的重力变化率，当支腿做伸出动作时所承受的重力变化率，若该重力变化率超过给定值时，则可以确定支腿已完全伸出，这时，为了避免发生憋压的问题，控制支腿自动缩回给定距离，同时锁定支腿的伸出动作。由此可见，通过本发明可以很好的预防支腿憋压的问题，方便整车的安全控制。
[0063]参照图7，图7提供了控制系统的第二实施例。该控制系统实施例包括第一压力检测单元71、第二压力检测单元72、第一电磁阀73、第二电磁阀74、报警装置76和控制器70。
[0064]其中，第一压力检测单元71用于检测上腔支腿压力；第二压力检测单元72用于检测下腔支腿压力；第一电磁阀73用于控制支腿的伸出操作；第二电磁阀74用于控制支腿的缩回操作；控制器70包括第一信号输入端、第二信号输入端,第一信号输出端和第二信号输出端；其中，第一信号输入端与第一压力检测单元71数据连接，第二信号输入端与第二压力检测单元72数据连接；第一信号输出端与第一电磁阀73电连接；第二信号输出端与第二电磁阀74电连接；并且，控制器70用于通过第一压力检测单元71和第二压力检测单元72计算支腿所承受重力，并计算支腿所承受的重力变化率；当支腿做伸出动作时所承受的重力变化率超过第一阈值时，确定支腿已完全伸出；控制第二电磁阀74，使支腿自动缩回给定距离，同时锁定支腿的伸出动作。
[0065]并且，控制器70还包括第三信号输出端；控制系统还包括报警装置76，报警装置76的信号输入端与第三信号输出端相连接，用于在控制支腿自动缩回指定距离后，若通过上、下腔支腿压力检测单元获取的支腿所承受的重力依然超过第二阈值时，则发出报警信号(如，声光信号)，报警信号用于提示发生支腿憋压。
[0066]为了操作方便，控制器还连接有支腿操作集成面板75，报警装置76也可以集成在该支腿操作集成面板75上。
[0067]由此可见，通过本发明还可以方便地检测到憋压现象，以方便对憋压进行消除。
[0068]第四方面，本发明还公开了一种起重机，该起重机设置有上述的控制系统。由于控制系统具有上述技术效果，所以具有上述技术效果的起重机也具有上述技术效果，本发明在此不再赘述。
[0069]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种支腿伸缩控制方法，其特征在于，包括如下步骤: 根据上、下腔支腿压力检测单元检测的压力信息，确定支腿所承受重力； 计算所述支腿承受重力的变化率，当所述支腿在伸出时承受重力的变化率超过预设的第一阈值时，确定所述支腿已完全伸出； 控制支腿自动缩回给定距离，同时锁定支腿的伸出动作。
2.根据权利要求1所述的支腿伸缩控制方法，其特征在于， 在控制支腿自动缩回给定距离后，若通过上、下腔支腿压力检测单元检测的支腿所承受重力超过预设的第二阈值时，则发出报警信息，提示发生支腿憋压。
3.根据权利要求2所述的支腿伸缩控制方法，其特征在于， 当发生支腿憋压时，采用手动操作模式，使支腿缩回，解除伸出动作锁定，消除憋压。
4.根据权利要求3所述的支腿伸缩控制方法，其特征在于， 所述支腿的伸出通过第一电磁阀控制； 所述支腿的缩回通过第二电磁阀控制。
5.根据权利要求4支腿伸缩控制方法，其特征在于， 所述压力检测装置为压力传感器或应力传感器。
6.一种控制器，用于支 腿憋压的检测与消除，其特征在于，包括: 计算模块，用于根据上、下腔支腿压力检测单元检测的压力信息，计算支腿承受的重力； 重力变化率计算模块，用于计算所述支腿承受重力的变化率，当所述支腿在伸出时承受重力的变化率超过预设的第一阈值时，确定所述支腿已完全伸出； 自动缩回及锁定信号发出模块，用于控制支腿自动缩回给定距离，同时锁定支腿的伸出动作。
7.根据权利要求6所述的控制器，其特征在于，还包括: 报警信息发出模块，用于在控制支腿自动缩回给定距离后，若通过上、下腔支腿压力检测单元检测的支腿所承受重力超过预设的第二阈值时，则发出报警信息，所述报警信息用于提示发生支腿憋压。
8.—种控制系统，用于支腿憋压的预防及检测，其特征在于，包括: 第一压力检测单元，用于检测上腔支腿压力； 第二压力检测单元，用于检测下腔支腿压力； 第一电磁阀，用于控制支腿的伸出操作； 第二电磁阀，用于控制支腿的缩回操作； 控制器，包括第一信号输入端、第二信号输入端，第一信号输出端和第二信号输出端；其中，所述第一信号输入端与所述第一压力检测单元数据连接，所述第二信号输入端与所述第二压力检测单元数据连接；所述第一信号输出端与所述第一电磁阀电连接；所述第二信号输出端与所述第二电磁阀电连接； 并且，所述控制器用于根据所述第一压力检测单元和所述第二压力检测单元检测的压力信息计算支腿所承受重力，并计算支腿所承受重力的变化率；当支腿做伸出动作时所承受的重力的变化率超过第一阈值时，确定支腿已完全伸出；控制所述第二电磁阀，使支腿自动缩回给定距离，同时控制所述第一电磁阀锁定支腿的伸出动作。
9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于， 所述控制器还包括第三信号输出端； 所述控制系统还包括报警装置，所述报警装置的信号输入端与所述第三信号输出端相连接，用于在控制支腿自动缩回给定距离后，若通过上、下腔支腿压力检测单元获取的支腿所承受的重力依然超过第二阈值时，则发出报警信号，所述报警信息用于提示发生支腿憋压。
10.—种起重机 ，其特征在于，所述起重机设置有如权利要求8或9所述的控制系统。
【文档编号】B66C13/18GK103523687SQ201310449773
【公开日】2014年1月22日 申请日期:2013年9月27日 优先权日:2013年9月27日
【发明者】郝子新, 胡晓中, 黄大鹏 申请人:三一汽车起重机械有限公司