一种擦玻璃机器人及其操作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种擦玻璃机器人及其操作方法。
【背景技术】
[0002]随着机器人技术应用领域不断扩大和高度发展，智能擦玻璃机器人技术已经具有了一定的自动化程度，其中自动喷液装置在擦玻璃机器人中应用效果一直不是很好。现有擦玻璃机器人大部分都会把喷液装置直接集成在机器人内部，通过微型气栗来进行气压转换而喷出液体，造成不方便更换清洁液，若出现漏液现象，由于难以更换，造成整个擦玻璃机器人都无法以继续使用。
[0003]另外一种喷液装置，是一种由电机、齿轮和推杆组成的自动推压机构，其优点是喷液装置能够与机器人机体分离，解决了喷液瓶的清洗和更换；缺点是该装置结构过于复杂，由电机、齿轮、推杆等多部分组成，体积大、质量重，使得擦玻璃机器人的外观尺寸和重量都增加，不便于应用及搬运。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于提出一种擦玻璃机器人，可拆卸地装有喷液装置，喷液装置的尺寸小，重量轻，使得擦玻璃机器人便于使用。
[0005]本发明的另一个目的在于提出一种擦玻璃机器人的操作方法，操作简单，实现喷液功能。
[0006]为达此目的，本发明采用以下技术方案:
[0007]—种擦玻璃机器人，包括喷液装置，所述喷液装置可拆卸地安装于所述擦玻璃机器人内，所述喷液装置包括喷液瓶和对所述喷液瓶进行推压的电磁铁，所述电磁铁包括固定铁芯和可动铁芯，所述固定铁芯外部绕有线圈，所述固定铁芯和可动铁芯之间设有弹簧，通过控制所述线圈的通断电，调整所述固定铁芯和所述可动铁芯之间的距离，所述可动铁芯与所述喷液瓶连接，所述可动铁芯推压所述喷液瓶。
[0008]进一步的技术方案，所述电磁铁还包括固定箱，所述固定铁芯和线圈固定在所述固定箱内。
[0009]进一步的技术方案，在所述固定箱内还设置有导向装置，所述可动铁芯置于所述导向装置内。
[0010]进一步的技术方案，所述固定箱上伸出所述可动铁芯的一端安装有挡板盖，所述弹簧的一端固定于所述可动铁芯上，另一端与所述挡板盖接触。
[0011]进一步的技术方案，所述固定铁芯为永久磁铁，断电状态下，所述固定铁芯与所述可动铁芯吸附在一起。
[0012]—种擦玻璃机器人的操作方法，对所述线圈施加正向电压，所述可动铁芯与所述固定铁芯相互吸引，所述可动铁芯不会对所述喷液瓶进行推压；对所述线圈施加负向电压，所述可动铁芯与所述固定铁芯之间产生斥力，所述可动铁芯对所述喷液瓶进行推压。
[0013]进一步的技术方案，所述可动铁芯在靠近或远离所述固定铁芯的过程中，沿所述导向装置的方向运行。
[0014]本发明的有益效果:
[0015]本发明提出的擦玻璃机器人，包括可拆卸的喷液装置，喷液装置包括喷液瓶和电磁铁，电磁铁通过固定铁芯和可动铁芯之间的相互作用，实现往复运动，与可动铁芯连接的喷液瓶，喷液瓶需要喷出液体时，通过可动铁芯的推压，实现喷液功能，上述喷液装置结构简单，体积和重量都较小，使得整体擦玻璃机器人尺寸和重量降低，便于应用，喷液装置还可拆卸，便于对维护和替换，延长整体擦玻璃机器人的寿命。
[0016]本发明提出的擦玻璃机器人的操作方法，通过改变对线圈的通电方向或通断电，能实现控制可动铁芯的运动，进而控制可动铁芯是否推压喷液瓶，操作方法简单、便于控制。
【附图说明】
[0017]图1是本发明提供的喷液装置的结构示意图；
[0018]图2是本发明提供的固定铁芯与可动铁芯相互排斥时的结构示意图；
[0019]图3是本发明提供的固定铁芯与可动铁芯相互吸引时的结构示意图。
[0020]其中，1、喷液瓶；2、电磁铁；21、固定铁芯；22、可动铁芯；23、线圈；24、弹簧；25、固定箱；26、导向装置；27、挡板盖。
【具体实施方式】
[0021]下面结合附图并通过【具体实施方式】来进一步说明本发明的技术方案。
[0022]实施例1
[0023]—种擦玻璃机器人，包括喷液装置，如图1所示，喷液装置可拆卸地安装于擦玻璃机器人内，便于更换，延长整体擦玻璃机器人的寿命，喷液装置包括喷液瓶I和对喷液瓶I进行推压的电磁铁2，电磁铁2包括固定铁芯21和可动铁芯22，固定铁芯21外部绕有线圈23，固定铁芯21和可动铁芯22之间设有弹簧24，通过控制线圈23的通断电，调整固定铁芯21和可动铁芯22之间的距离，可动铁芯22与喷液瓶I连接，可动铁芯22推压喷液瓶1，以上喷液装置的结构简单、体积小、重量轻，使得擦玻璃机器人更加容易搬运、操作、维护。
[0024]具体地，电磁铁2还包括固定箱25，固定铁芯21和线圈23固定在固定箱25内，所述固定箱25起到固定线圈23和固定铁芯21的作用，另外还能对线圈23和固定铁芯21起到保护作用。
[0025]在固定箱25内还设置有导向装置26，可动铁芯22置于导向装置26内，可动铁芯22在导向装置26内往复运动，使得运动过程准确、稳定。
[0026]固定箱25上伸出可动铁芯22的一端安装有挡板盖27，弹簧24的一端固定于可动铁芯22上，另一端与挡板盖27接触，弹簧24的设置使得可动铁芯22在运动变化时，对所述可动铁芯22提供动力。
[0027]固定铁芯21为永久磁铁，断电状态下，固定铁芯21与可动铁芯22吸附在一起，保证可动铁芯22不对喷液瓶I进行推压，如图3所示。
[0028]实施例2
[0029]本实施例中的擦玻璃机器人与实施例1中的结构基本相同，包括喷液装置，喷液装置可拆卸地安装于擦玻璃机器人内，喷液装置包括喷液瓶I和对喷液瓶I进行推压的电磁铁2，电磁铁2包括固定铁芯21和可动铁芯22，固定铁芯21外部绕有线圈23，固定铁芯21和可动铁芯22之间设有弹簧24，通过控制线圈23的通断电，调整固定铁芯21和可动铁芯22之间的距离，可动铁芯22与喷液瓶I连接，可动铁芯22推压喷液瓶I。
[0030]不同之处在于，擦玻璃机器人的具体外形不限，喷液装置的具体安装位置不限，喷液装置的大小不限，喷液装置能够与把玻璃机器人可拆卸安装，通过上述结构简单的电磁铁2对喷液瓶I进行推压即可。
[0031]实施例3
[0032]—种上述实施例1和2中擦玻璃机器人的操作方法是:对线圈23施加正向电压，可动铁芯22与固定铁芯21相互吸引，可动铁芯22不会对喷液瓶I进行推压，如图3所示；对线圈23施加负向电压，可动铁芯22与固定铁芯21之间产生斥力，可动铁芯22对喷液瓶I进行推压，如图2所示；可动铁芯22在靠近或远离固定铁芯21的过程中，沿导向装置26的方向运行。
[0033]当固定铁芯21为永磁铁时，不通电的情况下，可动铁芯22和固定铁芯21即相互吸引，因此可以在希望可动铁芯22对喷液瓶I进行推压的情况下，对线圈23通电，使得可动铁芯22与固定铁芯21之间产生斥力。
[0034]显然，本发明的上述实施例仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
【主权项】
1.一种擦玻璃机器人，包括喷液装置，其特征在于，所述喷液装置可拆卸地安装于所述擦玻璃机器人内，所述喷液装置包括喷液瓶(I)和对所述喷液瓶(I)进行推压的电磁铁(2)，所述电磁铁(2)包括固定铁芯(21)和可动铁芯(22)，所述固定铁芯(21)外部绕有线圈(23)，所述固定铁芯(21)和可动铁芯(22)之间设有弹簧(24)，通过控制所述线圈(23)的通断电，调整所述固定铁芯(21)和所述可动铁芯(22)之间的距离，所述可动铁芯(22)与所述喷液瓶(I)连接，所述可动铁芯(22)推压所述喷液瓶(I)。2.根据权利要求1所述的擦玻璃机器人，其特征在于，所述电磁铁(2)还包括固定箱(25)，所述固定铁芯(21)和线圈(23)固定在所述固定箱(25)内。3.根据权利要求2所述的擦玻璃机器人，其特征在于，在所述固定箱(25)内还设置有导向装置(26)，所述可动铁芯(22)置于所述导向装置(26)内。4.根据权利要求3所述的擦玻璃机器人，其特征在于，所述固定箱(25)上伸出所述可动铁芯(22)的一端安装有挡板盖(27) (27)，所述弹簧(24)的一端固定于所述可动铁芯(22)上，另一端与所述挡板盖(27) (27)接触。5.根据权利要求4所述的擦玻璃机器人，其特征在于，所述固定铁芯(21)为永久磁铁，断电状态下，所述固定铁芯(21)与所述可动铁芯(22)吸附在一起。6.一种如权利要求1-5任一所述的擦玻璃机器人的操作方法，其特征在于，对所述线圈(23)施加正向电压，所述可动铁芯(22)与所述固定铁芯(21)相互吸引，所述可动铁芯(22)不会对所述喷液瓶(I)进行推压；对所述线圈(23)施加负向电压，所述可动铁芯(22)与所述固定铁芯(21)之间产生斥力，所述可动铁芯(22)对所述喷液瓶(I)进行推压。7.根据权利要求6所述的一种擦玻璃机器人的操作方法，其特征在于，所述可动铁芯(22)在靠近或远离所述固定铁芯(21)的过程中，沿所述导向装置(26)的方向运行。
【专利摘要】本发明公开了一种擦玻璃机器人及其操作方法，涉及机器人技术领域。本发明的擦玻璃机器人包括喷液装置，喷液装置可拆卸地安装于擦玻璃机器人内，喷液装置包括喷液瓶和对喷液瓶进行推压的电磁铁，电磁铁包括固定铁芯和可动铁芯，固定铁芯外部绕有线圈，固定铁芯和可动铁芯之间设有弹簧，通过控制线圈的通断电，调整固定铁芯和可动铁芯之间的距离，可动铁芯与喷液瓶连接，可动铁芯推压喷液瓶；本发明的机器人的操作方法，通过控制线圈内通电的方向控制可动铁芯的位置，完成对喷液瓶的作用。本发明提出的一种擦玻璃机器人及其操作方法，擦玻璃机器人内的喷液装置能够拆卸、结构简单，相应的操作方法简单，便于控制。
【IPC分类】A47L1/02
【公开号】CN105167705
【申请号】
【发明人】李辉, 张建华, 郝建龙, 张明路, 张小俊, 曹剑锋, 徐良君, 张庆华
【申请人】河北工业大学, 洛阳圣瑞智能机器人有限公司
【公开日】2015年12月23日
【申请日】2015年9月23日