一种多工位机器人去毛刺系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机器人毛刺系统。尤其适合于铝合金铸件铸造成型后机加工去毛刺时使用。
【背景技术】
[0002]铝合金零件在铸造成型后，由于模具的间隙，加工等原因，在铝合金零件的表面会留下不少毛刺和飞边。而这些毛刺和飞边在出品前必须要清除干净，但是这些毛刺和飞边所在的位置，有时人工去除是比较难去除的，而且去毛刺会产生大量的飞肩，这些飞肩如果被人吸入肺部，对人体的伤害非常大。而且人工去除毛刺会受人工的影响，出现漏去的情况。
【发明内容】
[0003]针对以上不足，本发明的目的在于提供了一种多工位机器人去毛刺系统，是铸件由辊道输送到系统内，由求心机构定位识别定位后，由专门的搬运机器人将铸件送到对应的工位，去毛刺工位由多个机器人对相对应的铸件的毛刺进行去除，毛刺去除好后搬运机器人将去除好毛刺的工件搬运出系统，放入出料辊道上。
[0004]本发明的技术方案是通过以下方式实现的:一种多工位机器人去毛刺系统，由入料机构、多工位加工区域和出料机构组成，所述的入料机构由入料辊道、求心机构、视觉识别装置组成；所述的多工位加工区域由搬运机器人、双夹爪、去毛刺机器人、伺服夹具、吸尘装置组成，所述的出料机构由出料辊道构成，入料机构设在出料机构的上面，其特征在于:所述的多工位加工区域设在入料机构和出料机构的一侧，入料辊道上设有工件，通过辊道送到求心机构求心、视觉识别装置识别，搬运机器人将工件放入伺服夹具，去毛刺机器人对工件进行去毛刺作业。
[0005]所述的多工位加工区域内有多组去毛刺工位，每个去毛刺工位内都有一台去毛刺机器人，两个伺服夹具和一个吸尘装置组成，两个伺服夹具被放置在去毛刺机器人的两侧，工件由搬运机器人放入伺服夹具后，去毛刺机器人根据视觉识别系统提供的信息，对工件进行去毛刺作业，吸尘装置对去除下来的毛刺和金属飞肩进行吸除。
[0006]所述的搬运机器人上设有双夹爪，入料机构对工件进行求心和识别后，机器人驱动双夹爪将求心机构内的铸件取出，并将工件搬运到去毛刺工位附近，机器人先用空置的夹爪将去好毛刺的工件从伺服夹具上取下，放入出料辊道上，再用另一个夹爪将未去毛刺的工件用放入伺服夹具。
[0007]本发明，工件被搬运机器人放入伺服夹具后，去毛刺机器人根据视觉识别系统提供的工件信息，对工件进行去毛刺工作，在对一侧的工件去好毛刺后，将去毛刺完成信号发给搬运机器人的同时，去毛刺机器人对另一侧的工件进行去毛刺工作，吸尘装置在去毛刺机器人对铸件进行去毛刺工作时对去除下来的毛刺和金属飞肩进行吸除；在搬运机器人得到毛刺完成信号后，将去好毛刺的工件搬运出私服夹具，将工件放入出料辊道上。整个过程无需人工操作，系统自动将工件定位、识别、去毛刺和出料。
【附图说明】
[0008]图1是本发明示意图。
[0009]图2是入料机构示意图。
[0010]图3是搬运机器人不意图。
[0011]由图1知:一种多工位机器人去毛刺系统，由入料机构、多工位加工区域和出料机构组成，所述的入料机构由入料辊道1、求心机构2、视觉识别装置3组成；所述的多工位加工区域由搬运机器人4、双夹爪5、去毛刺机器人6、伺服夹具7、吸尘装置8组成，所述的出料机构由出料辊道9构成，入料机构设在出料机构的上面，所述的多工位加工区域设在入料机构和出料机构的一侧。
由图2知:所述的入料机构铸件通过入料辊道I被送到求心机构2内，求心机构2将铸件求心后、视觉识别机构3对求心机构2内的铸件进行拍照，识别系统将拍摄的照片输送到处理器内，处理器将拍摄到照片和原先储存在处理器内的照片进行对照，将求心机构2上的铸件的型号识别出来，并且将型号信息传输给搬运机器人。
[0012]由图3知:所述的搬运机机器人由机器人4、双夹爪5组成，在入料机构对铸件进行求心和识别后，机器人4驱动双夹爪5将求心机构2内的铸件取出。然后将铸件搬运到去毛刺工位附近，机器人4先用另一边空置的夹爪将去好毛刺的铸件从伺服夹具7上取下，再将未去毛刺的铸件放入伺服夹具7。然后将去好毛刺的铸件放入出料辊道9上。
[0013]所述的去毛刺工位:整个系统内由多组去毛刺工位，每个去毛刺工位内有一台去毛刺机器人6，两个伺服夹具7和吸尘装置8组成，两个伺服夹具7被放置在去毛刺机器人6的两侧。铸件被搬运机器人4放入伺服夹具7后，去毛刺机器人6根据视觉识别系统提供的铸件信息，对工件进行去毛刺工作，在对一侧的工件去好毛刺后，将去毛刺完成信号发给搬运机器人4的同时，去毛刺机器人6对另一侧的工件进行去毛刺工作，吸尘装置8在去毛刺机器人6对铸件进行去毛刺工作时对去除下来的毛刺和金属飞肩进行吸除；所述的出料工位的出料辊道9，会在搬运机器人4将去好毛刺铸件放入辊道上后，出料辊道9将铸件输送出系统。
[0014]本发明在使用时，铸件通过入料辊道被送到求心机构内，求心机构将铸件求心后、视觉识别机构对求心机构内的铸件进行拍照，识别系统将拍摄的照片输送到处理器内，处理器将拍摄到照片和原先储存在处理器内的照片进行对照，将求心机构上的铸件的型号识别出来，并且将型号信息传输给搬运机器人。在入料机构对铸件进行求心和识别后，机器人驱动双夹爪将求心机构内的铸件取出。然后将铸件搬运到去毛刺工位附近，机器人先用另一边空置的夹爪将去好毛刺的铸件从伺服夹具上取下，再将未去毛刺的铸件放入私服夹具。铸件被搬运机器人放入伺服夹具后，去毛刺机器人根据视觉识别系统提供的铸件信息，对工件进行去毛刺工作，在对一侧的工件去好毛刺后，将去毛刺完成信号发给搬运机器人的同时，去毛刺机器人对另一侧的工件进行去毛刺工作，吸尘装置在去毛刺机器人对铸件进行去毛刺工作时对去除下来的毛刺和金属飞肩进行吸除；在搬运机器人得到毛刺完成信号后，将去好毛刺的铸件搬运出私服夹具，将铸件放入出料辊道上。整个过程无需人工操作，系统自动将工件定位、识别、去毛刺和出料。操作工只需要在出料辊道上远距离的检测工件就可以，极大地保护了工人的健康，减轻了人工的劳动强度。
【主权项】
1.一种多工位机器人去毛刺系统，由入料机构、多工位加工区域和出料机构组成，所述的入料机构由入料辊道(I)、求心机构(2)、视觉识别装置(3)组成；所述的多工位加工区域由搬运机器人(4)、双夹爪(5)、去毛刺机器人(6)、伺服夹具(7)、吸尘装置(8)组成，所述的出料机构由出料辊道(9)构成，入料机构设在出料机构的上面，其特征在于:所述的多工位加工区域设在入料机构和出料机构的一侧，入料辊道(I)上设有工件，通过辊道送到求心机构(2)求心、视觉识别装置识别，搬运机器人(4)将工件放入伺服夹具(7)，去毛刺机器人(6)对工件进行去毛刺作业。2.根据权利要求1所述的一种多工位机器人去毛刺系统，其特征在于:所述的多工位加工区域内有多组去毛刺工位，每个去毛刺工位内都有一台去毛刺机器人(6)，两个伺服夹具(7 )和一个吸尘装置(8 )组成，两个伺服夹具(7 )被放置在去毛刺机器人(6 )的两侧，工件由搬运机器人(4)放入伺服夹具(7)后，去毛刺机器人(6)根据视觉识别系统提供的信息，对工件进行去毛刺作业，吸尘装置(8)对去除下来的毛刺和金属飞肩进行吸除。3.根据权利要求1所述的一种多工位机器人去毛刺系统，其特征在于:所述的搬运机器人(4)上设有双夹爪(5)，入料机构对工件进行求心和识别后，机器人(4)驱动双夹爪(5)将求心机构(2)内的铸件取出，并将工件搬运到去毛刺工位附近，机器人(4)先用另一边空置的夹爪将去好毛刺的工件从伺服夹具(7)上取下，再将未去毛刺的工件放入伺服夹具(7 )，然后将去好毛刺的工件放入出料辊道(9 )上。
【专利摘要】一种多工位机器人去毛刺系统，由入料机构、多工位加工区域和出料机构组成，所述的入料机构由入料辊道（1）、求心机构（2）、视觉识别装置（3）组成；所述的多工位加工区域由搬运机器人（4）、双夹爪（5）、去毛刺机器人（6）、伺服夹具（7）、吸尘装置（8）组成，所述的出料机构由出料辊道（9）构成，入料机构设在出料机构的上面，其特征在于：所述的多工位加工区域设在入料机构和出料机构的一侧，入料辊道（1）上设有工件，通过辊道送到求心机构（2）求心、视觉识别装置识别，搬运机器人（4）将工件放入伺服夹具（7），去毛刺机器人（6）对工件进行去毛刺作业。本发明，整个过程无需人工操作，系统自动将工件定位、识别、去毛刺和出料。
【IPC分类】B23D79/02, B23Q11/00, B23Q7/05, B23Q7/04
【公开号】CN105171138
【申请号】
【发明人】张培军, 张达鑫, 叶松军, 胡开军, 张秋白, 王路军, 张烽
【申请人】江苏天宏自动化科技有限公司
【公开日】2015年12月23日
【申请日】2015年8月28日