多工位码垛机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供多工位码垛机械手，抓取装置通过抓取底座设置在传动装置上；抓取轮设置在底座本体一侧，在底座本体另一侧设置有抓取装置；在吸附底座一侧设有缓冲吸盘，缓冲吸盘顶端通过真空管路与真空吸附装置相连，真空度检测器设在缓冲吸盘内侧，真空泵通过真空管路与缓冲吸盘相连，在真空管路上设有抽空阀，电磁吸附装置设置在吸附底座内。转运的范围扩大，实现机械手可在多工位的大范围内进行移动，方便抓取工件或零部件，提高了机械手的适用范围，提高了机械手在机加工领域的应用效率和范围。
【专利说明】
多工位码垛机械手
技术领域
[0001]本实用新型涉及机械设备技术领域，更具体地说，涉及一种多工位码垛机械手。
【背景技术】
[0002]机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型克服了现有技术中的不足，提供了一种多工位码垛机械手。
[0005]本实用新型的目的通过下述技术方案予以实现。
[0006]多工位码垛机械手，包括传动装置、抓取装置以及抓取底座，所述抓取装置通过所述抓取底座设置在所述传动装置上；
[0007]所述传动装置包括传动架、固定连接件、横向传动件、纵向传动件以及升降气缸，在所述传动架顶端的四角上分别设置有所述固定连接件，在所述固定连接件一端设置有所述升降气缸，所述升降气缸用于控制所述固定连接件的升降，在所述传动固定架上设置有横向轨道和纵向轨道，所述横向轨道和所述纵向轨道均采用“凸”型结构，所述横向传动件通过所述横向轨道设置在所述传动架上，所述纵向传动件通过所述纵向轨道设置在所述传动架上，所述横向传动件与所述纵向传动件与所述传动架相接触处采用“工”型结构，在所述横向传动件上设置有横向步进电机，在所述纵向传动件上设置有纵向步进电机，所述抓取装置通过所述抓取底座设置在所述横向传动件与所述纵向传动件上；
[0008]所述抓取底座包括底座本体和抓取轮，所述抓取轮设置在所述底座本体一侧，在所述底座本体另一侧设置有所述抓取装置；
[0009]所述抓取装置包括吸附底座、电磁吸附装置、真空吸附装置以及缓冲吸盘，所述吸附底座设置在所述底座本体的另一侧，在所述吸附底座一侧均匀的设置有所述缓冲吸盘，所述缓冲吸盘采用中空的圆锥形结构，所述缓冲吸盘顶端通过真空管路与所述真空吸附装置相连，所述真空吸附装置包括真空栗、抽空阀以及真空度检测器，所述真空度检测器设置在所述缓冲吸盘内侧，所述真空栗通过所述真空管路与所述缓冲吸盘相连，在所述真空管路上设置有所述抽空阀，所述电磁吸附装置设置在所述吸附底座内，所述电磁吸附装置包括电磁电源、电磁导线、电磁聚合导体以及磁力传感器，在所述电磁聚合导体外侧均匀的缠绕有所述电磁导线，所述电磁导线通过导线与所述电磁电源相连，所述电磁聚合导体与所述电磁导线设置在所述吸附底座内，所述磁力传感器设置在所述缓冲吸盘内侧。
[0010]在所述吸附底座上还设置有RFID扫描装置，所述RFID扫描装置包括扫描装置、读取装置以及分析装置，所述扫描装置设置在所述底座本体上，所述扫描装置用于扫描货物上的RFID封条，所述读取装置与所述扫描装置相连，所述读取装置用于读取RFID封条中的相关信息，所述分析装置的输入端与所述读取装置相连，所述分析装置用于分析货物RFID封条中的信息以传输给码垛控制系统。
[0011]所述真空度检测器的输出端与所述码垛控制系统的第一输入端相连，所述码垛控制系统的第一输出端与所述真空栗的电源相连，所述磁力传感器的输出端与所述码垛控制系统的第二输入端相连，所述码垛控制系统的第二输出端与所述电磁电源相连，所述分析装置的输出端与所述码垛控制系统的第三输入端相连，所述码垛控制系统的第三输出端与所述横向步进电机或者是所述纵向步进电机的电源相连，所述码垛控制系统的第四输出端与所述升降气缸的电源相连。
[0012]本实用新型的有益效果为:与现有技术相比，由于现有的物流机械手都是采用独立的固定结构，故只能在一定范围内对物流物品进行转运，从而限制了物流转运物品的转运范围，同时如果需要远距离转运物品使用机械手转运则变得尤为不方便，本机械手通过在传动架上设置有横向传动件和纵向传动件，将传动架通过固定连接件设置在分类室的顶端，从而使得转运的范围扩大，实现机械手可在多工位的大范围内进行移动，方便抓取工件或零部件，提高了机械手的适用范围，提高了机械手在机加工领域的应用效率和范围;通过真空吸附装置能够对玻璃等表面光滑的材料进行吸附转运，利用缓冲吸盘、真空管路以及真空栗的抽真空作用，将缓冲吸盘与待转运物品进行吸附，从而达到吸附转运的目的，真空度检测器的设置，则是为了检测缓冲吸盘内的真空度以便控制抽空阀的开启大小，从而避免由于缓冲吸盘内真空度较低而导致待转运物品从半空中掉落，从而导致危险发生；电磁吸附装置则能够对含铁的待转运物品进行转运，由于部分含铁物品表面并不光滑，而无法使用真空吸附来对其进行转运，故采用电磁吸附装置来对其进行转运操作，缓冲吸盘在电磁吸附的过程中起到了缓冲的作用，避免再运输过程中待转运物品的表面受到损伤，磁力传感器的设计是为了通过检测磁力大小，从而控制磁力电源中电流的大小，其目的也是为了避免物品在转运过程中掉落;吸附控制器智能控制电磁吸附和真空吸附的吸附力和吸附过程，使其能够自动化的运转;设置有RFID扫描装置，通过该装置的作用，使得被分拣的货物能够按照RFID封条中所储存的信息，自动的控制机械手按照预定设置将货物送至预定传送轨道，降低了人力分拣劳动，节约成本。
【附图说明】
[0013]图1是本实用新型的结构不意图；
[0014]图2是本实用新型中第一抓取装置的结构示意图；
[0015]图中:I为传动架，2为固定连接件，3为横向传动件，4为纵向传动件，5为升降气缸，6为吸附底座，7为缓冲吸盘，8为真空管路，9为抽空阀，10为真空度检测器，11为电磁导线，12为电磁聚合导体，13为磁力传感器，14为底座本体，15为抓取轮。
【具体实施方式】
[0016]下面通过具体的实施例对本实用新型的技术方案作进一步的说明。
[0017]如图1和图2所示，其中，I为传动架，2为固定连接件，3为横向传动件，4为纵向传动件，5为升降气缸，6为吸附底座，7为缓冲吸盘，8为真空管路，9为抽空阀，10为真空度检测器，11为电磁导线，12为电磁聚合导体，13为磁力传感器，14为底座本体，15为抓取轮。
[0018]多工位码垛机械手，包括传动装置、抓取装置以及抓取底座，抓取装置通过抓取底座设置在传动装置上；
[0019]传动装置包括传动架1、固定连接件2、横向传动件3、纵向传动件4以及升降气缸5，在传动架I顶端的四角上分别设置有固定连接件2，在固定连接件2—端设置有升降气缸5，升降气缸5用于控制固定连接件2的升降，在传动架I上设置有横向轨道和纵向轨道，横向轨道和纵向轨道均采用“凸”型结构，横向传动件3通过横向轨道设置在传动架I上，纵向传动件4通过纵向轨道设置在传动架I上，横向传动件3与纵向传动件4与传动架I相接触处采用“工”型结构，在横向传动件3上设置有横向步进电机，在纵向传动件4上设置有纵向步进电机，抓取装置通过抓取底座设置在横向传动件3与纵向传动件4上；
[0020]抓取底座包括底座本体14和抓取轮15，抓取轮15设置在底座本体14 一侧，在底座本体14另一侧设置有抓取装置；
[0021]抓取装置包括吸附底座6、电磁吸附装置、真空吸附装置以及缓冲吸盘7，吸附底座设置在底座本体14的另一侧，在吸附底座6—侧均匀的设置有缓冲吸盘7，缓冲吸盘7采用中空的圆锥形结构，缓冲吸盘7顶端通过真空管路8与真空吸附装置相连，真空吸附装置包括真空栗、抽空阀9以及真空度检测器10，真空度检测器10设置在缓冲吸盘7内侧，真空栗通过真空管路8与缓冲吸盘7相连，在真空管路8上设置有抽空阀9，电磁吸附装置设置在吸附底座6内，电磁吸附装置包括电磁电源、电磁导线11、电磁聚合导体12以及磁力传感器13，在电磁聚合导体12外侧均匀的缠绕有电磁导线11，电磁导线11通过导线与电磁电源相连，电磁聚合导体12与电磁导线11设置在吸附底座6内，磁力传感器13设置在缓冲吸盘7内侧。
[0022]在吸附底座上还设置有RFID扫描装置，RFID扫描装置包括扫描装置、读取装置以及分析装置，扫描装置设置在底座本体上，扫描装置用于扫描货物上的RFID封条，读取装置与扫描装置相连，读取装置用于读取RFID封条中的相关信息，分析装置的输入端与读取装置相连，分析装置用于分析货物RFID封条中的信息以传输给码垛控制系统。
[0023]真空度检测器的输出端与码垛控制系统的第一输入端相连，码垛控制系统的第一输出端与真空栗的电源相连，磁力传感器的输出端与码垛控制系统的第二输入端相连，码垛控制系统的第二输出端与电磁电源相连，分析装置的输出端与码垛控制系统的第三输入端相连，码垛控制系统的第三输出端与横向步进电机或者是纵向步进电机的电源相连，码垛控制系统的第四输出端与升降气缸的电源相连。
[0024]与现有技术相比，由于现有的物流机械手都是采用独立的固定结构，故只能在一定范围内对物流物品进行转运，从而限制了物流转运物品的转运范围，同时如果需要远距离转运物品使用机械手转运则变得尤为不方便，本机械手通过在传动架上设置有横向传动件和纵向传动件，将传动架通过固定连接件设置在分类室的顶端，从而使得转运的范围扩大，实现机械手可在多工位的大范围内进行移动，方便抓取工件或零部件，提高了机械手的适用范围，提高了机械手在机加工领域的应用效率和范围；通过真空吸附装置能够对玻璃等表面光滑的材料进行吸附转运，利用缓冲吸盘、真空管路以及真空栗的抽真空作用，将缓冲吸盘与待转运物品进行吸附，从而达到吸附转运的目的，真空度检测器的设置，则是为了检测缓冲吸盘内的真空度以便控制抽空阀的开启大小，从而避免由于缓冲吸盘内真空度较低而导致待转运物品从半空中掉落，从而导致危险发生；电磁吸附装置则能够对含铁的待转运物品进行转运，由于部分含铁物品表面并不光滑，而无法使用真空吸附来对其进行转运，故采用电磁吸附装置来对其进行转运操作，缓冲吸盘在电磁吸附的过程中起到了缓冲的作用，避免再运输过程中待转运物品的表面受到损伤，磁力传感器的设计是为了通过检测磁力大小，从而控制磁力电源中电流的大小，其目的也是为了避免物品在转运过程中掉落;吸附控制器智能控制电磁吸附和真空吸附的吸附力和吸附过程，使其能够自动化的运转;设置有RFID扫描装置，通过该装置的作用，使得被分拣的货物能够按照RFID封条中所储存的信息，自动的控制机械手按照预定设置将货物送至预定传送轨道，降低了人力分拣劳动，节约成本。
[0025]以上对本实用新型进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
【主权项】
1.多工位码垛机械手，其特征在于:包括传动装置、抓取装置以及抓取底座，所述抓取装置通过所述抓取底座设置在所述传动装置上； 所述传动装置包括传动架、固定连接件、横向传动件、纵向传动件以及升降气缸，在所述传动架顶端的四角上分别设置有所述固定连接件，在所述固定连接件一端设置有所述升降气缸，所述升降气缸用于控制所述固定连接件的升降，在所述传动固定架上设置有横向轨道和纵向轨道，所述横向轨道和所述纵向轨道均采用“凸”型结构，所述横向传动件通过所述横向轨道设置在所述传动架上，所述纵向传动件通过所述纵向轨道设置在所述传动架上，所述横向传动件与所述纵向传动件与所述传动架相接触处采用“工”型结构，在所述横向传动件上设置有横向步进电机，在所述纵向传动件上设置有纵向步进电机，所述抓取装置通过所述抓取底座设置在所述横向传动件与所述纵向传动件上； 所述抓取底座包括底座本体和抓取轮，所述抓取轮设置在所述底座本体一侧，在所述底座本体另一侧设置有所述抓取装置； 所述抓取装置包括吸附底座、电磁吸附装置、真空吸附装置以及缓冲吸盘，所述吸附底座设置在所述底座本体的另一侧，在所述吸附底座一侧均匀的设置有所述缓冲吸盘，所述缓冲吸盘采用中空的圆锥形结构，所述缓冲吸盘顶端通过真空管路与所述真空吸附装置相连，所述真空吸附装置包括真空栗、抽空阀以及真空度检测器，所述真空度检测器设置在所述缓冲吸盘内侧，所述真空栗通过所述真空管路与所述缓冲吸盘相连，在所述真空管路上设置有所述抽空阀，所述电磁吸附装置设置在所述吸附底座内，所述电磁吸附装置包括电磁电源、电磁导线、电磁聚合导体以及磁力传感器，在所述电磁聚合导体外侧均匀的缠绕有所述电磁导线，所述电磁导线通过导线与所述电磁电源相连，所述电磁聚合导体与所述电磁导线设置在所述吸附底座内，所述磁力传感器设置在所述缓冲吸盘内侧。2.根据权利要求1所述的多工位码垛机械手，其特征在于:在所述吸附底座上还设置有RFID扫描装置，所述RFID扫描装置包括扫描装置、读取装置以及分析装置，所述扫描装置设置在所述底座本体上，所述扫描装置用于扫描货物上的RFID封条，所述读取装置与所述扫描装置相连，所述读取装置用于读取RFID封条中的相关信息，所述分析装置的输入端与所述读取装置相连，所述分析装置用于分析货物RFID封条中的信息以传输给码垛控制系统。3.根据权利要求2所述的多工位码垛机械手，其特征在于:所述真空度检测器的输出端与所述码垛控制系统的第一输入端相连，所述码垛控制系统的第一输出端与所述真空栗的电源相连，所述磁力传感器的输出端与所述码垛控制系统的第二输入端相连，所述码垛控制系统的第二输出端与所述电磁电源相连，所述分析装置的输出端与所述码垛控制系统的第三输入端相连，所述码垛控制系统的第三输出端与所述横向步进电机或者是所述纵向步进电机的电源相连，所述码垛控制系统的第四输出端与所述升降气缸的电源相连。
【文档编号】B65G61/00GK205438549SQ201521142198
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2015年12月31日
【发明人】苏健, 郁子文
【申请人】天津恒德玛达科技有限公司