嫁接苗制造装置的制作方法

专利名称：嫁接苗制造装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及在嫁接苗处理装置中将苗切断以对砧木和接穗进行嫁接的嫁接苗制
造装置。
背景技术：
像专利文献1的示例(图1)那样，公知有形成为如下结构的嫁接苗处理装置作 为砧木使用的苗和作为接穗使用的苗分别被供给并保持于左右配置的作为苗接收保持器 的侧部供给台，左右的搬送机械手将所述的作为砧木使用的苗和作为接穗使用的苗回转搬 送至中央的接合固定部，在所述的左右的搬送机械手各自的搬送行程的中途配置左右的切 断处理部，在各个切断处理部中，在利用搬送机械手使苗面向切断处理部的位置使旋转式 刀具动作。对于切断处理部，通过针对砧木和接穗分别对旋转式刀具的刀具轨迹进行调节， 能够设定距搬送机械手的距离、切断面高度位置以及切断面倾斜角度。因此，在约束端的附 近位置将分别由左右搬送机械手夹持的苗的胚轴切断，并在后面的接合固定部使两个切断 面对准，然后利用夹子进行接合固定，由此能够进行全自动嫁接苗处理。[专利文献1]日本特开平6-7033号公报但是，即便针对砧木和接穗分别细微地调节切断处理部的刀具轨迹，也存在切断 面不稳定而在对砧木和接穗进行接合固定时两个切断面之间无法密接、产生嫁接苗的接合 不良的问题。

发明内容
本发明的目的在于提供一种通过高精度地将苗切断而在接合固定时能够使切断 面准确地对准、并能够避免嫁接苗的接合不良而提高接合良好的嫁接苗的比率的嫁接苗制
造装置。本发明第一方面涉及一种嫁接苗制造装置，所述嫁接苗制造装置具备砧木用的 苗保持装置73L，该苗保持装置用于夹持并搬送砧木苗；砧木用的切断部76L，该切断部用 于将由该砧木用的苗保持装置73L保持的苗切断；以及接合固定部75，该接合固定部75用 于对接穗苗和由所述砧木用的苗保持装置73L搬送来的砧木苗进行接合，在所述砧木用的 切断部76L设有砧木用的刀具部23L，该刀具部具备砧木用的刀刃31L，该刀刃以预定的砧 木用的刀具轨迹C对砧木苗进行切断，所述砧木用的苗保持装置73L将嫁接处理用的苗的 胚轴S以纵向姿态保持在所述砧木用的刀具轨迹C上的预定位置，所述嫁接苗制造装置的 特征在于，该嫁接苗制造装置中设有砧木用的支承部ML，该砧木用的支承部能够使所述砧 木用的刀具部23L从与所述砧木用的苗保持装置73L接近的切断用的进入位置后退移动， 并且该嫁接苗制造装置中设有砧木用的按压部件32L，从所述砧木用的苗保持位置观察，该 砧木用的按压部件在所述进入位置处将胚轴S的比切断部位靠末梢的部分按压于所述砧 木用的苗保持装置73L侧而对砧木进行固定。
本发明第二方面的嫁接苗制造装置在第一方面所记载的嫁接苗制造装置中，其特 征在于，所述砧木用的切断部76L和所述接穗用的切断部76R形成为在苗保持位置的附近 部位将所述胚轴S切断的结构，所述砧木用的切断部76L形成为所述砧木用的刀刃31L以 倾斜的直线状的所述砧木用的刀具轨迹C上升而将砧木苗切断的结构，所述接穗用的切断 部76R形成为接穗用的刀刃31R以倾斜的直线状的接穗用的刀具轨迹E下降而将接穗苗切 断的结构。本发明第三方面的嫁接苗制造装置在第一方面或者第二方面所记载的嫁接苗制 造装置中，其特征在于，该嫁接苗制造装置设有臂77，该臂从上方将子叶按压于所述砧木用 的苗保持装置73L的胚轴承受部73b，该嫁接苗制造装置设有用于使叶子飞散的引导件33， 该引导件接收由所述砧木用的切断部76L的所述砧木用的刀刃31L切断后的不需要的叶子 并使该叶子飞散。本发明第四方面的嫁接苗制造装置，在第一方面或者第二方面所记载的嫁接苗制 造装置中，其特征在于，所述接合固定部75形成为利用来自夹子供给部74a的夹子对砧木 苗和接穗苗进行接合的结构，在所述接合固定部75中设有修正防止用的引导件82，该引导 件与供给的夹子的末端接触而进行修正并防止苗和夹子的位置偏移的动作。本发明第五方面的嫁接苗制造装置在第一方面或者第二方面所记载的嫁接苗制 造装置中，其中，该嫁接苗制造装置设有用于取入砧木苗的取入部2或者用于取入接穗苗 的取入部2，该取入部2具备搬入机构11，该搬入机构11将排列有苗W的穴盘以其排列间 距依次进行输送；把持机械手12，该把持机械手12用于取出由该搬入机构11输送的苗W ； 以及横向输送机构13，该横向输送机构13用于使该把持机械手12移动，所述把持机械手 12在具有苗的胚轴能够转动地贯通的空间的状态下把持苗的胚轴，利用所述横向输送机构 13将由所述把持机械手12把持的苗W供给至对接穗苗和砧木苗进行嫁接的主体la，该嫁 接苗制造装置设有从所述把持机械手12接收苗的供给机械手9a、以及当该供给机械手9a 接收苗时利用所述把持机械手12的摆动动作对苗的子叶的朝向进行修正的闸门35，该闸 门35具备重物35a，且形成为能够绕上部的支点转动的结构，且该闸门设置于通过所述把 持机械手12的开闭而可动的位置。本发明第六方面的嫁接苗制造装置在第一方面或者第二方面所记载的嫁接苗制 造装置中，其中，该嫁接苗制造装置设有用于取入砧木苗的取入部2或者用于取入接穗苗 的取入部2，该取入部2具备搬入机构11，该搬入机构11将排列有苗W的穴盘以其排列间 距依次进行输送；把持机械手12，该把持机械手12用于取出由该搬入机构11输送的苗W ； 以及横向输送机构13，该横向输送机构13用于使该把持机械手12移动，所述把持机械手 12在具有苗的胚轴能够转动地贯通的空间的状态下把持苗的胚轴，利用所述横向输送机构 13将由所述把持机械手12把持的苗W供给至对接穗苗和砧木苗进行嫁接的主体la，该嫁 接苗制造装置设有从所述把持机械手12接收苗的供给机械手9a、以及当该供给机械手9a 接收苗时利用所述把持机械手12的摆动动作对苗的子叶的朝向进行定向的定向板42和第 二定向板18R，还设有升降缸19R，当仅利用所述定向板42对苗的子叶的朝向进行定向时， 该升降缸19R使所述第二定向板18R从利用所述把持机械手12输送苗的输送区域退避。本发明第七方面的嫁接苗制造装置在第一方面或者第二方面所记载的嫁接苗制 造装置中，其中，该嫁接苗制造装置设有用于取入砧木苗的取入部2或者用于取入接穗苗的取入部2，该取入部2具备搬入机构11，该搬入机构11将排列有苗W的穴盘以其排列间 距依次进行输送；把持机械手12，该把持机械手12用于取出由该搬入机构11输送的苗W ； 以及横向输送机构13，该横向输送机构13用于使该把持机械手12移动，所述把持机械手 12在具有苗的胚轴能够转动地贯通的空间的状态下把持苗的胚轴，利用所述横向输送机构 13将由所述把持机械手12把持的苗W供给至对接穗苗和砧木苗进行嫁接的主体la，该嫁 接苗制造装置设有从所述把持机械手12接收苗的供给机械手9a、以及当该供给机械手9a 接收苗时利用所述把持机械手12的摆动动作对苗的子叶的朝向进行定向的定向板42，在 砧木侧和接穗侧单独地设定把持机械手12的摆动次数。本发明第八方面的嫁接苗制造装置在第一方面或者第二方面所记载的嫁接苗制 造装置中，其中，该嫁接苗制造装置设有用于取入砧木苗的取入部2或者用于取入接穗苗 的取入部2，该取入部2具备搬入机构11，该搬入机构11将排列有苗W的穴盘以其排列间 距依次进行输送；把持机械手12，该把持机械手12用于取出由该搬入机构11输送的苗W ； 以及横向输送机构13，该横向输送机构13用于使该把持机械手12移动，所述把持机械手 12在具有苗的胚轴能够转动地贯通的空间的状态下把持苗的胚轴，利用所述横向输送机构 13将由所述把持机械手12把持的苗W供给至对接穗苗和砧木苗进行嫁接的主体la，该嫁 接苗制造装置设有从所述把持机械手12接收苗的供给机械手9a、以及当该供给机械手9a 接收苗时利用所述把持机械手12的摆动动作对苗的子叶的朝向进行定向的定向板42，该 定向板42以下部位于所述把持机械手12侧、上部位于所述把持机械手12的相反侧的方式 倾斜设置。本发明第九方面涉及一种嫁接苗制造装置，所述嫁接苗制造装置具备接穗用的 苗保持装置73R，该苗保持装置用于夹持并搬送接穗苗；接穗用的切断部76R，该切断部用 于将由该接穗用的苗保持装置73R保持的苗切断；以及接合固定部75，该接合固定部75用 于对砧木苗和由所述接穗用的苗保持装置73R搬送来的接穗苗进行接合，在所述接穗用的 切断部76R中设有接穗用的刀具部23R，该刀具部具备接穗用的刀刃31R，该刀刃以预定的 接穗用的刀具轨迹E对接穗苗进行切断，所述接穗用的苗保持装置73R将嫁接处理用的苗 的胚轴S以纵向姿态保持在所述接穗用的刀具轨迹E上的预定位置，所述嫁接苗制造装置 的特征在于，该嫁接苗制造装置中设有接穗用的支承部MR，该接穗用的支承部能够使所述 接穗用的刀具部23R从与所述接穗用的苗保持装置73R接近的切断用的进入位置后退移 动，并且该嫁接苗制造装置设有接穗用的按压部件32R，从所述接穗用的苗保持位置观察， 该接穗用的按压部件在所述进入位置处将胚轴S的比切断部位靠末梢的部分按压于所述 接穗用的苗保持装置73R侧而对接穗进行固定。本发明第十方面的嫁接苗制造装置在第三方面或者第九方面所记载的嫁接苗制 造装置中，其中，在接穗苗的苗供给台IlR中，以上下的方式设置有用于把持苗的供给机械 手36和辅助机械手37，在所述接穗用的苗保持装置73R开始伸长以保持接穗苗的时刻解 除所述供给机械手36和所述辅助机械手37的把持，该嫁接苗制造装置设有接穗苗引导件 38，该接穗苗引导件38用于在从解除所述供给机械手36和所述辅助机械手37的把持到所 述接穗用的苗保持装置73R保持接穗苗为止的期间限制胚轴的位置偏移，该接穗苗引导件 38以与苗对置的方式从所述接穗用的苗保持装置73R的相反侧作用于苗，且在所述接穗用 的苗保持装置73R保持接穗苗之前成为作用状态，当所述接穗用的苗保持装置73R保持接穗苗而完全从所述苗供给台IlR部分离开时成为非作用状态。本发明能够起到以下的效果。根据本发明的第一方面，由于砧木用的刀具部以预定的砧木用的刀具轨迹进行切 断动作，因此，通过面向砧木用的刀具部利用砧木用的苗保持装置以夹持的方式保持苗，从 而砧木苗的胚轴在与砧木用的刀具轨迹交叉的部分被切断，并且，由于砧木用的刀具部能 够经由砧木用的支承部进退移动、且在进入位置处利用砧木用的按压部件按压从砧木用的 苗保持装置延伸的胚轴的比切断部位靠末梢的部分，因此，在切断时，通过使砧木用的刀具 部前进移动至进入位置，从而砧木用的刀具部所具备的砧木用的按压部件一起朝砧木用的 苗保持装置前进动作，该砧木用的按压部件在进入位置处按压从砧木用的苗保持装置延伸 的胚轴的比切断位置靠末梢的部分，将胚轴按压于砧木用的苗保持装置侧而进行定位。因 此，伴随着砧木用的刀具部的前进动作，由砧木用的苗保持装置保持的砧木苗的胚轴的比 切断部位靠末梢的部分由砧木用的按压部件定位，在从砧木用的苗保持装置到砧木用的按 压部分之间的部位，砧木用的刀具部对该胚轴进行切断动作，因此能够形成沿着砧木用的 刀具轨迹的高精度的切断面。结果，在进行砧木与接穗的接合固定时能够使切断面准确地 对准，能够避免嫁接苗的接合不良而提高接合良好的嫁接苗的比率。根据本发明的第二方面，除了第一方面所记载的发明效果之外，由于砧木苗以倾 斜的直线状的砧木用的刀具轨迹借助刀刃的上升动作被切断，接穗苗以倾斜的直线状的接 穗用的刀具轨迹借助刀刃的下降动作被切断，因此，能够形成沿着直线状的砧木用的刀具 轨迹和接穗用的刀具轨迹的更高精度的切断面，在进行砧木与接穗的接合固定时能够使切 断面更准确地对准，能够避免嫁接苗的结合不良而提高接合良好的嫁接苗的比率。根据本发明的第三方面，除了第一方面或者第二方面所记载的发明效果之外，能 够将不需要的叶子从切断轨迹排出至用于使叶子飞散的引导件的相反侧，能够进一步避免 嫁接苗的接合不良而提高接合良好的嫁接苗的比率。根据本发明的第四方面，除了第一方面或者第二方面所记载的发明效果之外，通 过使修正防止用的引导件与所供给的夹子的末端接触，能够对苗和夹子的位置偏移进行修 正并防止苗和夹子的位置偏移，能够进一步避免嫁接苗的接合不良而提高接合良好的嫁接
苗的比率。根据本发明的第五方面，除了第一方面或者第二方面所记载的发明效果之外，能 够在借助把持机械手的摆动动作利用间门对苗的子叶的朝向进行修正之后将接穗苗和砧 木苗供给至进行嫁接的主体。进而，能够与苗的子叶的大小对应地使闸门克服重物的重力 绕上部的支点转动而与苗匹配。并且，当不供给苗时或者子叶小而不需要转动时，能够利用 重物使间门返回期望的设定位置。因此，能够进一步避免嫁接苗的接合不良而提高接合良 好的嫁接苗的比率。根据本发明的第六方面，除了第一方面或者第二方面所记载的发明效果之外，当 嫁接苗为西瓜苗等利用双方的定向板对苗进行定向时，通过使苗的子叶抵靠于第二定向板 而预先对子叶的朝向进行修正，随后，通过把持机械手的移动使子叶与定向板接触而使苗 的子叶的朝向一致。另一方面，当嫁接苗为黄瓜苗或甜瓜苗等仅利用定向板对苗进行定向 时，能够利用升降缸的动作使第二定向板上升，使第二定向板从基于把持机械手的移动的 苗的输送区域退避，利用把持机械手的移动使子叶与闸门接触而使苗的子叶的朝向一致。因此，能够进一步避免嫁接苗的接合不良而提高接合良好的嫁接苗的比率。根据本发明的第七方面，除了第一方面或者第二方面所记载的发明效果之外，由 于能够将把持机械手的摆动次数设定为在砧木侧和接穗侧不同，因此，对于接穗苗能够以 高度方向作为重点对苗进行姿态控制，对于砧木苗能够以子叶的朝向作为重点对苗进行姿 态控制。因此，能够进一步避免嫁接苗的接合不良而提高接合良好的嫁接苗的比率。根据本发明的第八方面，除了第一方面或者第二方面所记载的发明效果之外，当 使苗的子叶的朝向一致时，伴随着反复进行摆动动作，苗朝下方移动，从而苗的子叶的朝向 的容许范围变窄，能够伴随着反复进行摆动动作逐渐地使苗的子叶的朝向与期望的朝向一 致，能够防止利用定向板急剧地变更苗的子叶的朝向而使苗损伤。因此，能够进一步避免嫁 接苗的接合不良而提高接合良好的嫁接苗的比率。根据本发明第九方面，由于接穗用的刀具部以预定的接穗用的刀具轨迹进行切断 动作，因此，通过面向接穗用的刀具部利用接穗用的苗保持装置以夹持的方式保持苗，从而 接穗苗的胚轴在与接穗用的刀具轨迹交叉的部分被切断，并且，由于接穗用的刀具部能够 经由接穗用的支承部进退移动、且在进入位置处利用接穗用的按压部件按压从接穗用的苗 保持装置延伸的胚轴的比切断部位靠末梢的部分，因此，在切断时，通过使接穗用的刀具部 前进移动至进入位置，从而接穗用的刀具部所具备的接穗用的按压部件一起朝接穗用的苗 保持装置前进动作，该接穗用的按压部件在进入位置处按压从接穗用的苗保持装置延伸的 胚轴的比切断位置靠末梢的部分，将胚轴按压于接穗用的苗保持装置侧而进行定位。因此， 伴随着接穗用的刀具部的前进动作，由接穗用的苗保持装置保持的接穗苗的胚轴的比切断 部位靠前侧的部分由接穗用的按压部件定位，在从接穗用的苗保持装置到接穗用的按压部 分之间的部位，接穗用的刀具部对该胚轴进行切断动作，因此能够形成沿着接穗用的刀具 轨迹的高精度的切断面。结果，在进行砧木与接穗的接合固定时能够使切断面准确地对准， 能够避免嫁接苗的接合不良而提高接合良好的嫁接苗的比率。根据本发明的第十方面，除了第三方面或者第九方面所记载的发明效果之外，接 穗苗引导件以不会妨碍接穗用的苗保持装置对接穗苗的搬送的方式从接穗用的苗保持装 置的相反侧作用于接穗苗，当朝接穗用的苗供给台供给接穗苗时处于非作用状态而不会成 为障碍，因此，能够防止在从解除供给机械手和辅助机械手的把持到接穗用的苗保持装置 保持苗为止的期间接穗苗的姿态变得不合适而导致胚轴的位置偏移的情况。因此，能够进 一步避免接穗苗的接合不良而提高接合良好的嫁接苗的比率。


图1是嫁接苗制造装置的主要部分俯视图。图2是嫁接苗制造装置的侧视图。图3是中继部的主要部分放大俯视图。图4是前后方向(a)和左右方向(b)的定向动作说明图。图5是其他的定向部件的放大俯视图。图6是前后方向(a)和左右方向(b)的其他的定向动作说明图。图7是事先处理的行程的俯视图。图8是中继部中的动作说明图。
图9是把持机械手的侧视图。图10是取出动作开始时(a)和结束时(b)的动作图。图11是中继部的供给机械手(a)和辅助机械手(b)的结构图。图12是交接动作的工序图。图13是交接动作的第二工序的俯视图(a)和侧视图(b)。图14是交接动作的第三工序(a)和第四工序(b)。图15是把持机械手12的进退动作(a)、(b)的俯视图。图16是操作面板41的外观图。图17是进退控制处理的流程图。图18是横向输送行程的主要部分俯视图。图19是事先定向部51的放大主视图。图20是事先定向部的动作说明图(a) (d)。图21是中继部的俯视图(a)和侧视图(b)。图22是嫁接苗处理装置的整体结构的俯视图(a)和侧视图(b)。图23是将嫁接处理部的保护罩卸下后的主要部分俯视图(a)和主视图(b)。图M是切断部的俯视图(a)和主视图(b)。图25是左侧的切断部的伴有A向视图的侧视图。图沈是右侧的切断部的伴有B向视图的侧视图。图27是砧木苗的切断部的动作说明图(a e)。图28是接穗苗的切断部的动作说明图(a d)。图四是接穗苗的苗供给台上侧部的放大俯视图(a)和主视图(b)。图30是接穗苗的苗供给台下侧部的伴有沿着Sl-Sl线的剖视图的侧视图。图31是砧木苗的苗供给台的侧视图(a)和主视图(b)。图32是回转搬送部的主视图(a)和侧视图(b)。图33是接合固定部的俯视图(a)和侧视图(b)。标号说明1 嫁接苗制造装置；Ia 主体；2 取入部；9a 供给机械手；11 搬入机构；11L、 IlR 苗供给台；12 把持机械手；13 横向输送机构；18R 第二定向板；19R 升降缸；20 断 根装置；22L、22R 刀架；23L、23R 刀具部；24L、24R 滑动支承部；31L、31R 刀刃；32L.32R 按压部件；33 用于使叶子飞散的引导件；35 闸门；3 重物；36 供给机械手；37 辅助 机械手；38 接穗苗引导件；42 定向板；72 苗引导件；72a 气缸；73L、73R 回转搬送部； 73a 搬送机械手；7 胚轴承受部；7 夹子供给部；75 接合固定部；76L、76R 切断部； 77 滚轮臂；77a :海绵辊；82 修正防止用的引导件；C、E 刀具轨迹；S 胚轴；W 苗。
具体实施例方式以下，参照附图对基于上述技术思想而具体构成的实施方式进行说明。另外，以下 的实施方式只不过是一个实施方式，并不约束权利要求书。首先，对作为发明的应用对象的嫁接苗处理装置即嫁接苗制造装置的整体结构进 行说明。
图1和图2是嫁接苗制造装置1的右半部分的俯视图和侧视图。嫁接苗制造装置1以对接穗和砧木进行嫁接的嫁接机器人主体Ia为中心在其两 侧(图1仅示出近前侧的右半部分)配置有分别取入嫁接用苗的左右的取入部2、2 ；分别 对从该取入部2、2接收到的嫁接用苗进行前处理的左右的前处理部3、3 ；接收实施了前处 理后的接穗和砧木而进行粘接的粘接处理部7 ；以及将粘接后的嫁接苗送出至机身前侧的 嫁接苗送出部8，从而嫁接苗制造装置1构成为左右大致对称。并且，在左侧的取入部2与 左侧的前处理部3之间以及右侧的取入部2与右侧的前处理部3之间分别配置有临时保持 嫁接用苗W以交接嫁接用苗W的左右的中继部9、9。对机身的左右两侧的结构中的对接穗进行处理的一侧(图示例为右侧)进行说 明，取入部2具备以下部分等搬入机构11，该搬入机构11用于将接穗苗W依次搬入并输 送至前侧；把持机械手12，该把持机械手12将该搬入机构11上的接穗苗W作为接穗单独 地把持并将该接穗苗W取出；以及横向输送机构13，该横向输送机构13将该把持机械手12 支承为能够沿左右方向移动。详细地说，上述搬入机构11由沿着嫁接机器人主体Ia的侧方进行输送动作的输 送带等构成，接穗苗W在育苗钵中被培育至子叶展开成双叶状的状态，通过对呈格子状排 列大量培育成上述状态的接穗苗W……而得到的穴盘以其排列间距进行进给动作，能够将 接穗苗W搬入至预定位置。把持机械手12构成为该把持机械手12 —边单独地把持搬入机构11上的接穗苗 W—边将胚轴的根部(株元)侧切断，在具有能够使该胚轴以立起姿态转动地贯通的空间的 状态下进行把持动作，并且，设有进退机构12b而能够进行进退动作，以与搬入机构11和中 继部9之间进行交接。横向输送机构13由直线式滑动件等构成，在横穿搬入机构11直到与中继部9的 正面面对的位置的范围，能够对把持机械手12进行左右的位置控制。通过该横向输送机构 13，把持机械手12作为将所把持的苗供给至嫁接机器人主体Ia的横贯输送把持机械手发 挥功能。如图3所示的放大俯视图所示，在上述中继部9中具备作为开闭保持机构的供给 机械手9a，且设有子叶定向部件16，该供给机械手9a以能够开闭的方式夹持从把持机械手 12接收到的接穗苗W，当从把持机械手12接收接穗苗W时，子叶定向部件16限制接穗苗W 的子叶L、L的展开轴线方向。该子叶定向部件16构成为能够在中继部9中选择安装位置， 且具备由前后方向定向部17和左右方向定向部18构成的定向部，该定向部与从把持机械 手12接收的苗的子叶L、L干涉而使子叶L、L的展开轴线方向与预定角度一致。具体地说，子叶定向部件16构成为从在俯视图中具有90度的角度差的2个安装 位置中选择一个安装位置并利用第一安装螺钉16a固定于中继部9，且与该安装位置对应 地在所述子叶定向部件16的前后位置形成有前后方向定向部17和左右方向定向部18，所 述前后方向定向部17使子叶的展开轴线方向与中继部9的前后方向一致，所述左右方向定 向部18使子叶的展开轴线方向与左右方向一致。前后方向定向部17是从倾斜部17a起在中继部9的侧部沿前后方向延伸的板状 体，所述倾斜部17a位于从中继部9的近前侧离开的位置，当中继部9从正面接收由把持机 械手12把持的接穗苗时，以倾斜部17a作为引导部使子叶L、L的侧端缘与前后方向定向部17接触，由此使子叶L、L的展开轴线方向与中继部9的前后方向一致。上述前后方向定向 部17构成为能够调节与胚轴A之间的距离，由此能够与子叶的大小不同的接穗苗对应。左右方向定向部18是在中继部9的左右方向扩展的板状体，且在中央突出构成有 左右的后退倾斜部18a，当中继部9从正面接收由把持机械手12把持的接穗苗时，以左右 的后退倾斜部18a作为引导部使子叶L、L的前端缘与左右方向定向部18接触，由此使子叶 L、L的轴线展开方向与中继部9的左右方向一致。对于上述结构的子叶定向部件16，当使子叶展开轴线方向与中继部9的前后方向 一致时，如图4(a)的动作说明图所示，子叶定向部件16以纵长的方式安装于中继部9的侧 部位置，以能够使用前后方向定向部17，由此，当中继部9从正面接收由把持机械手12把持 的接穗苗时，以倾斜部17a作为引导部使子叶L的侧端缘与前后方向定向部17接触，由此 能够使子叶L的展开轴线方向与中继部9的前后方向一致。该前后方向定向部17应用于接穗与砧木的展开轴线关系存在90度差的嫁接处 理，即，对于胚轴的截面形状近似于正方形或者圆形的苗、如黄瓜苗、甜瓜苗，通过使子叶展 开方向存在90度差，能够制造处理各个子叶都能够晒到太阳光的嫁接苗。并且，当使子叶展开轴线方向与中继部9的左右方向一致时，如图4(b)的动作说 明图所示，将左右方向定向部18安装于横穿中继部9的位置以使用该左右方向定向部18， 由此，当中继部9从正面接收由把持机械手12把持的接穗苗时，以左右的后退倾斜部18a 作为引导部使子叶L、L的前端缘与左右方向定向部18接触，由此能够使子叶的展开轴线方 向与中继部9的左右方向一致。该左右方向定向部18应用于接穗与砧木的展开轴线关系一致的嫁接处理，S卩，对 于胚轴的截面形状为椭圆形的苗、例如西瓜苗，通过使子叶展开轴线的方向一致，能够制造 处理接穗与砧木之间的接合面积最大的嫁接苗。这样，通过切换子叶定向部件16的安装位置而选择2个定向部即前后方向定向部 17和左右方向定向部18中的一方，能够切换接穗或者砧木的子叶展开轴线方向，因此，上 述嫁接苗制造装置利用能够选择安装位置的子叶定向部件的简单的结构，能够针对具有展 开成双叶状的子叶的各种苗切换应当一致的展开轴线方向，能够通用且高效地进行嫁接处理。并且，作为子叶定向部件的其他的结构例，如图5所示的放大俯视图所示，其他例 的子叶定向部件21构成为能够从在俯视图中具有90度的角度差的2个安装位置选择一个 安装位置而利用第二安装螺钉固定于中继部9，与该安装位置对应地在该子叶定向部件21 的前后位置形成有使子叶的展开轴线方向与中继部9的前后方向一致的其他例的前后方 向定向部22和使子叶的展开轴线方向与中继部9的左右方向一致的其他例的左右方向定 向部23。其他例的前后方向定向部22是具备位于从中继部9的近前侧离开的位置的第二 辊2 且在该中继部9的侧部延伸的板状体，当中继部9从正面接收由把持机械手12把持 的接穗苗W时，以第二辊2 作为引导部使子叶L的侧端缘与其他例的前后方向定向部22 接触，由此使子叶展开轴线方向与中继部9的前后方向一致。该其他例的前后方向定向部 22构成为能够调节子叶的接触位置，由此能够与子叶的大小不同的接穗苗对应。其他例的左右方向定向部23是以中央突出的方式朝中继部9的左右方向后退倾斜的板状体，当中继部9从正面接收由把持机械手12把持的接穗苗时，以左右的倾斜作为 引导部使子叶的前端缘与该左右方向定向部23接触，由此使子叶的展开轴线方向与中继 部9的左右方向一致。该其他例的左右方向定向部23构成为能够调节子叶的接触位置，由 此能够与子叶的大小不同的接穗苗对应。对于上述其他例的子叶定向部件21，与上述的子叶定向部件16同样，当使子叶的 展开轴线方向与中继部9的前后方向一致时，如图6(a)的动作说明图所示，将其他例的前 后方向定向部22以纵长的方式安装于中继部9的侧部位置，以能够使用其他例的前后方向 定向部22，并将沿前后方向延伸的由板状体构成的后述的前后方向定向部件14以沿着把 持机械手12的方式固定于把持机械手12作为前后方向的止挡件。在该前后方向定向部件 14的末端位置设置第一辊1 而对子叶进行引导。当使把持机械手12前进从而中继部9从正面接收接穗苗时，以固定于把持机械手 12的旁边位置的前后方向定向部件14作为止挡件在纵向引导子叶L、L的展开轴线方向， 接着，以中继部9的第二辊2 作为引导件使子叶L、L的侧端缘与其他例的前后方向定向 部22接触，由此能够使子叶的展开轴线方向与中继部9的前后方向一致。并且，当使子叶展开轴线方向与中继部9的左右方向一致时，如图6(b)的动作说 明图所示，将其他例的左右方向定向部23安装于横穿中继部9的位置，以能够使用其他例 的左右方向定向部23，当中继部9从正面接收由把持机械手12把持的接穗苗时，以左右的 倾斜作为引导部使子叶L的前端缘与其他例的左右方向定向部23接触，由此能够使子叶的 展开轴线方向与中继部9的左右方向一致。这样，与上述的子叶定向部件16同样，上述其他例的子叶定向部件21能够通过切 换其安装位置而选择两个定向部即其他例的前后方向定向部22和其他例的左右方向定向 部23中的一方，能够切换接穗或者砧木的子叶展开轴线方向，因此，上述嫁接苗制造装置 利用能够选择安装位置的子叶定向部件的简单的结构，能够针对具有展开成双叶状的子叶 的各种苗切换应当一致的展开轴线方向，能够通用且高效地进行嫁接处理。(中间定向部)在上述中继部9中的苗的交接的前一阶段，设置中间定向部而在进行该中继部9 中的子叶定向之前事先进行事先处理以使子叶在前后方向定向。对于该事先处理的行程，如图7所示的一系列的工序的俯视图所示，将中间定向 部件31设在把持机械手12的横向输送终端位置。该中间定向部件31是从把持机械手12 的横向输送的动作方向观察在左右方向扩展的板状体，左右的中间用的后退倾斜部31a以 中央突出的方式与前述的左右方向定向部18同样构成，当该中间定向部件31从正面接收 由把持机械手12把持的接穗苗时，以左右的中间用的后退倾斜部31a作为引导部与子叶L、 L的前端缘接触，由此使子叶的展开轴线方向与该中间定向部件31的左右方向、即中继部9 的前后方向一致。对于使用上述中间定向部件31进行的接穗苗W的子叶定向方法，将与子叶L、L干 涉而使子叶定向于前后方向的预定向用的前后方向定向部件14固定于把持机械手12的旁 边位置，并且，以选择前后方向定向部17的方式将子叶定向部件16安装于中继部9，然后， 把持机械手12单独地把持搬入机构11上的接穗苗W并借助横向输送机构13以最高速度 进行横向移动Pl而移动至位于横向输送终端位置的中间定向部件31，接着，以返回到中继部9的正面位置的方式进行横向移动P2，然后借助进退机构12b使把持机械手12进行前进 移动P3而直到把持机械手12移动至中继部9。在这一系列的过程中，能够利用上述中间定向部件31使接穗苗的子叶L、L定向于 中继部9的前后方向，因此能够在中继部9中顺畅地进行前后方向定向。另外，上述横向输 送机构13构成为在中间定向部件31的正前方被控制为低速，并且，中间定向部件31构成 为当不使用时能够升降至退避位置。(摆动定向)当在上述中继部9中使子叶在前后方向定向时，如图8所示的动作说明图所示，为 了在中继部9中使子叶L、L定向于前后方向，作为2个引导板配置前后方向定向部件14和 其他例的前后方向定向部22，在使第一辊1 和第二辊2 接近的状态下进行把持机械手 12的摆动输送动作，即，在把持机械手12的前进动作Pll和后退动作P12之后利用再次的 前进动作P13将把持机械手12的嫁接苗交接至中继部9。对于以往的黄瓜苗的定向，在将苗取出后利用横向输送机构13使苗穿过中继部9 的位置将苗输送至设于搬送方向终点的定向板进行定向，并再次返回中继部9的位置，因 此输送距离长，存在由输送次数增加导致的起动损耗时间，处理速度慢，并且，定向方向不 同的西瓜和黄瓜需要不同的程序，但是，通过上述摆动输送控制，能够实现由处理速度的提 高、程序的通用化、横向输送行程的缩短带来的成本降低。(预定向)当进行将苗取出时的展开子叶的预定向时，如图9的侧面图所示，配合扶起杆12u 利用把持机械手12将苗从育苗盘取出，并利用安装于把持机械手12侧方的上位位置的前 后方向定向部件14和第一辊1 对叶的方向、高度进行控制。该取出动作的开始时(a)和 结束时(b)的状态如图10所示，前后方向定向部件14作为使旋转的子叶L、L停止并对其 进行定位的止挡件发挥功能，在当把持机械手12在前后方向定向部件14的前方位置拉回 苗时子叶L所抵靠的位置处配置第一辊14a，从而进行接穗苗W的子叶L、L的预定向。以往，黄瓜或甜瓜的接穗的定向采用基于与横向输送机构13的线性致动器接触 的方法，但是，由于没有砧木用的摆动工序、且以低速接触，因此能够利用上述前后方向定 向部件14进行在一定程度上使子叶的朝向与前后方向一致的预定向。(中继部的交接控制)对于上述中继部9中的交接动作，为了维持苗的定向方向，如图11 (a)、(b)所分别 示出的那样，中继部9设有供给机械手9a和辅助机械手9b，供给机械手9a形成有半圆形或 者由左右的半圆形成的圆形的间隙，该供给机械手9a在具有供胚轴A贯通的空间的状态下 以能够调整苗的保持高度的方式保持胚轴A，辅助机械手9b在供给机械手9a的下方与胚轴 A接触并保持胚轴A，如包括把持机械手12及其下方的切断机械手1 在内的图12的交接 动作工序图所示，利用第一 第五工序进行动作控制。即，以下述方式进行动作控制如图13的交接时的俯视图(a)和侧视图(b)所示， 利用中继部9的供给机械手9a、辅助机械手9b把持由把持机械手12、切断机械手1 保持 (第一工序)的接穗苗W(第二工序)，其次，如图14 (a)所示，打开把持机械手12、切断机械 手1 而交接苗(第三工序)，然后，如图14(b)所示，通过使辅助机械手开闭一次(第四工 序)而对苗的高度位置进行定位，然后再次利用供给机械手9a、辅助机械手9b这两个机械手把持苗(第五工序)并等待下一工序。以往，当将苗从把持机械手12交接至供给机械手9a时，预先使辅助机械手9b“打 开”，并使把持机械手12的“打开”与辅助机械手9b的“关闭”同步。此时，当交接苗时，接 穗苗在供给机械手9a的广阔的狭缝中成为自由状态，当子叶接触到把持机械手12时，会产 生好不容易才定向好的子叶的朝向变动的情形，但是，通过上述动作步骤的控制，能够提高 子叶的朝向的一致精度。并且，接穗苗并不像砧木苗那样需要严格的高度定位，针对砧木苗应用使上下的 机械手都与苗接触并利用气缸将下方的机械手拉下来的定位工序，但是，由于接穗苗细且 弱因此不能应用该工序，因此能够利用上述方法进行接穗苗的高度定位。(徒长苗的定向控制)当处理徒长的苗(过度伸长的苗)或弯曲多的苗时，为了使子叶的朝向可靠地一 致，以比通常多的次数、例如并不是通常的2次而是3次进行图15所示的把持机械手12的 进退动作(a) (b)，如图16的操作面板41的外观图所示，利用“通常”开关41a和“徒长”开 关41b的模式选择进行该切换(形成为如下的结构当按下启动开关时，当未选择模式时无 视来自启动开关的输入)，在保持机械手12的交接之前，利用图17的流程图所示的进退控 制处理与所选择的模式对应地使把持机械手12进行“通常”为2次、“徒长”为3次的进退 动作。以往，与胚轴长度无关，都进行基于2次的往复动作的摆动，此时，存在交接时徒 长苗并未完全落下从而供给不良的情况，但是，通过上述的模式选择，能够防止供给不良， 能够提高苗适应性、能够提高高度基准的精度。另外，形成为当穴(cell)内的苗长度(胚轴 长度)在65mm以上时利用徒长模式，但另一方面，即便对不足65mm的短苗利用徒长模式， 虽然处理速度下降，但不会产生供给不良。(左右方向定向的事先定向)对于在左右方向进行定向时的事先定向，如图18的主要部分俯视图所示，以沿着 横向输送机构13的移动方向的方式设有使子叶L、L定向于左右方向的事先定向部51。如 图19的放大主视图所示，该事先定向部51具备事先使苗定向的事先定向板52和反转辊 53，并将该反转辊53的支点部53a形成为能够根据苗的硬度使抵靠情况(接触强度)变化 的弹簧结构。对于上述结构的事先定向部51，如图20的动作说明图(a) (d)所示，当苗的子 叶的位置与定向方向不同时，当苗的子叶L在搬送途中与起到使苗旋转的引导作用的反转 辊53接触时，苗反转且该反转辊53朝斜后方摆动，因此反转的力点远离支点，能够降低对
苗的损害。特别地，对于方向相差90°的苗或者子叶L朝向反转辊53的苗，在以往的固定辊 中，因移动产生的力直接施加于支点而使苗受到损害，能够利用上述结构的事先定向部51 避免上述情形。另外，通过在辊的后方设置止挡件，对于一定的大小(摆动)以上的苗，也 可以使辊固定。(中继部定向板)如图21的俯视图(a)和侧视图(b)所示，在中继部9中，将用于使子叶定向于前 后方向的中继用的定向板61延伸设置到把持机械手12的高度位置，并在作为子叶的引导部的面粘贴合成树脂橡胶62。并且，在用于输送苗的把持机械手12中，将面向中继用的定 向板61的末端部12c形成为圆弧形状，并在该把持机械手12的高度位置配置合成树脂橡 胶62，以使把持机械手12在打开动作中途停止。由于上述结构的中继用的定向板61并不需要像以往的结构那样的把持机械手12 的侧方的作为开闭动作空间的间隙，因此能够防止子叶进入间隙而产生的定向不良或把持 机械手12在前后方向动作时的子叶损伤，从而能够提高子叶的定向精度。其次，参照对各个结构部件新赋予的参考标号对新构成的实施方式进行说明，以 示出上述嫁接苗处理装置中的发明的详细情况。如图22中示出的嫁接苗处理装置的整体结构的俯视图(a)和侧视图(b)所示，嫁 接苗处理装置由以下部分构成由嫁接机器人形成的嫁接处理部74，该嫁接处理部74配置 于中央，用于自动地进行砧木苗与接穗苗的接合；由输送带形成的左右的取入部2、2，左右 的取入部2、2用于在左右的外侧位置分别搬入砧木苗、接穗苗的穴盘；夹子供给部74a，该 夹子供给部7 用于从嫁接处理部74的后部供给接合固定用的夹子；以及嫁接苗送出部 4，该嫁接苗送出部4从嫁接处理部74的正面朝前方延伸，用于将接合处理完毕的嫁接苗排 出，利用进行横贯输送动作的未图示的横贯输送把持机械手将穴盘的砧木苗、接穗苗从左 右的取入部2、2接收至嫁接处理部74，将砧木苗、接穗苗分别切断并对二者进行接合而形 成嫁接苗，利用夹子供给部7 的夹子对该嫁接苗进行固定，由此从嫁接苗送出部4送出嫁 接苗。(嫁接处理部)对本实施方式的嫁接处理部74进行详细说明，如图23示出的将保护罩卸下后的 主要部分俯视图(a)和主视图(b)所示，本实施方式的嫁接处理部74构成为设左半侧为 砧木处理部、设右半侧为接穗处理部，将经由未图示的横贯输送机构从取入部2、2分别接 收砧木苗、接穗苗并进行保持的左右的苗供给台IlLUlR配置在左右的侧端部，并配置利 用从后部的夹子供给部7 接收到的夹子在中央位置对砧木和接穗进行接合固定的接合 固定部75，且该嫁接处理部74配置有由进行回转输送的左右的回转臂构成的作为苗保持 装置的回转搬送部73L、73R，所述回转搬送部73L、73R在末端具备用于将苗分别从各个苗 供给台IlLUlR夹持至接合固定部75的搬送机械手73a，在嫁接处理部74的前端部配置有 左右的切断部76L、76R，所述切断部76L、76R由刀具构成，分别介于回转搬送部73L、73R的 回转行程中而进行切断动作。并且，将用于按压子叶的滚轮臂77设置在砧木用的左侧的切 断部76L的上方。标号18L、18R为第二定向板，标号19L、19R为升降缸，标号20为断根装 置。(切断部)如图M的俯视图(a)和主视图(b)所示，左右的切断部76L、76R分别由刀架22L、 22R、刀具部23L、23R以及滑动支承部ML、24R构成，所述刀架22L、22R分别安装于左右并 列地立起的2个支柱78L、78R，所述刀具部23L、23R以预定的刀具轨迹进行切断动作，每当 进行切断动作时，滑动支承部ML、24R使该刀具部23L、23R进退动作。分别对左右的各个切断部进行详细说明，对于一方的用于将砧木苗切断的左侧的 切断部76L，如图25的伴有A向视图的侧视图所示，砧木用的刀具部23L在末端具备砧木用 的剃刀状的刀刃31L，并且具备砧木用的按压部件32L，所述刀刃31L以朝砧木用的进深侧的回转搬送部73L侧倾斜且朝向上升方向呈直线状的砧木用的刀具轨迹C进行切断动作， 所述按压部件32L用于在刀具部23L通过作为砧木用的支承部的滑动支承部24L前进而进 行切断动作的进入位置对切断对象物进行按压固定。该按压部件32L配置在这样的位置按压固定由回转搬送部73L保持的切断对象 物的比切断部位靠末梢的部分、即越过刀具轨迹的交叉部的部分。并且，滑动支承部24L具 备高度调节部2 和角度调节部Mb，构成为能够对刀具部23L的高度位置和进入方向D进 行调节。滚轮臂77构成为能够借助旋转致动器联动转动，以与该刀具部23L的切断动作对 应地从上方利用海绵辊(sponge roller) 77a按压子叶。并且，夹着刃31L在切断对象物的相反侧设有承接切断后的不要的叶而使其朝恒 定方向飞散的板簧状的用于使叶子飞散的引导件33和用于保护叶子的落下点附近的气缸 的透明罩34，构成为能够防止叶子混入气缸，且能够目视该气缸的动作。所述用于使叶子飞 散的引导件33从苗的胚轴以比刀刃31L的切断轨迹还要倾斜的方式倾斜，承接通过切断而 要朝切断方向(上方向)移动的不需要的叶子的一部分，由此将不需要的叶子从切断轨迹 朝向用于使叶子飞散的引导部33的相反侧的斜下方排出。对于另一方的用于将接穗苗切断的接穗苗用的右侧的切断部76R，如图沈的伴有 B向视图的侧视图所示，接穗用的刀具部23R在末端具备接穗用的剃刀状的刀刃31R，并且 具备接穗用的按压部件32R，所述刀刃31R以朝接穗用的进深侧的回转搬送部73R侧倾斜且 朝向下降方向呈直线状的接穗用的刀具轨迹E进行切断动作，所述按压部件32R用于在刀 具部23R通过作为接穗用的滑动支承部24R前进而进行切断动作的进入位置对切断对象物 进行按压固定。该按压部件32R配置在这样的位置按压固定由回转搬送部73R保持的切断对象 物的比切断部位靠末梢的部分、即越过刀具轨迹的交叉部的部分。并且，滑动支承部24R具 备高度调节部2 和角度调节部Mb，构成为能够对刀具部23R的高度位置和进入方向F进 行调节。对具有上述结构的左右的切断部的各自的切断动作进行详细说明，一方的砧木苗 的切断部76L的动作说明图(a e)如图27所示，在步骤1 (a)中，回转搬送部73L将搬送 机械手73a的苗定位在面向后退位置的刀具部23L的位置，在步骤2 (b)中，刀具部23L借助 滑动支承部24L前进至进入位置，按压部件32L对比切断部位靠末梢的部分进行定位，在步 骤3 (c)中，滚轮臂77的海绵辊77a转动而将子叶按压于胚轴承受部73b，在步骤4(d)中， 刀具部23L的刀刃31L将胚轴的与刀具轨迹交叉的交叉部切断，在步骤5 (e)中，刀具部23L 借助滑动支承部24L后退，切断动作结束。另一方的接穗苗的切断部76R的动作说明图(a d)如图观所示，在步骤1 (a) 中，回转搬送部73R将搬送机械手73a的苗定位在面向后退位置的刀具部23R的位置，在步 骤2 (b)中，刀具部23R借助滑动支承部24R前进至进入位置，按压部件32R对比切断部位 靠末梢的部分进行定位，在步骤3(c)中，刀具部23R的刀刃31R将胚轴的与刀具轨迹交叉 的交叉部分切断，在步骤4 (d)中，刀具部23R借助滑动支承部24R后退，切断动作结束。这样，上述刀具部23LJ4R分别能够经由滑动支承部ML J4R进退移动，且在进入 位置以预定的刀具轨迹C、E进行切断动作，由此，对于面向该刀具部23L、23R且由回转搬送 部73L、73R夹持的苗，该苗的胚轴在与刀具轨迹交叉的部分被切断，此时，通过刀具部23L、23R的进入动作，按压部件32L、32R前进，并以将由回转搬送部73L、73R夹持的苗的比切断 部位靠末梢的部分按压于保持侧的方式进行按压，由此，能够在对切断对象物进行定位的 基础上进行切断。因此，对于上述嫁接苗处理用切断装置，由基于回转搬送部73L、73R的苗保持装 置保持的苗的胚轴的比切断部位靠末梢的部分由按压部件32L、32R定位，并在从苗保持装 置到按压部件之间的部分利用刀具部的刀刃31L、31R对该胚轴S进行切断动作，因此能够 形成沿着刀具轨迹C、E的高精度的切断面。结果，当进行砧木与接穗的接合固定时，能够准 确地使切断面对准，能够避免嫁接苗的接合不良，能够提高接合良好的嫁接苗的比率。(嫁接苗供给台)在右侧的接穗苗的苗供给台IlR中，如图四示出的该苗供给台IlR的上侧部 放大俯视图(a)和主视图(b)所示，通过在机械手的开闭时可动的闸门35设置重物 (Weight)35a，从而当使子叶抵靠于闸门35而对子叶的朝向进行修正从而对苗进行定向 时，能够与苗的子叶的大小对应地使闸门35克服重物35a的重力绕上部的支点转动，从而 能够与苗匹配。进而，当不供给苗时或子叶小而不需要使闸门35转动时，借助重物3 使 闸门35返回期望的设定位置。通过与苗的强度或种类对应地装卸重物3 或者更换重物 35a，能够对重量进行调整。并且，在当将接穗苗交接至苗供给台IlR时实施的子叶的朝向的控制中，例如西 瓜和黄瓜需要使子叶朝向存在90°的角度差而朝向不同的方向，因此，当接穗苗为西瓜苗 时，在设于苗供给台IlR的定向板42与设于上下动作的嫁接装置的第二定向板18R(参照 图23)这两块板之间对子叶的朝向进行定向，当接穗苗为黄瓜苗时，通过使接穗苗与苗供 给台IlR的定向板42的圆弧部接触而对子叶的朝向进行定向，能够利用操作面板对该切换 进行设定。具体地说，当接穗苗为西瓜苗等需要利用双方的定向板即第二定向板18R和定向 板42对接穗苗进行定向时，在横贯输送把持机械手的左右移动的终端，苗的子叶抵靠于第 二定向板18R，由此预先以使子叶朝向左右方向的方式对子叶的朝向进行修正，并利用随后 的把持机械手的前后往复动作使子叶多次与定向板42接触，从而使苗的子叶的朝向一致。当接穗苗为黄瓜苗或甜瓜苗等仅利用定向板42对接穗苗进行定向时，由于预先 以使苗的子叶朝向穴盘的长度方向的方式进行播种，培育出的苗大致朝向穴盘的长度方 向，因此，借助升降缸(参照图23，图23(b)示出第二定向板18R位于退避位置)的动作使 第二定向板18R上升，使第二定向板18R从把持机械手左右移动的苗的输送区域退避，并利 用把持机械手的前后往复移动使子叶多次与闸门35接触而使苗的子叶的朝向一致。形成 为这样的结构利用操作面板使所述升降缸19R动作，从而使第二定向板18R在工作位置与 退避位置之间进行切断。并且，对于当将苗交接至苗供给台时的苗的姿态控制中的摆动动作，由于接穗以 高度方向为重点对苗进行姿态控制，砧木以子叶的朝向为重点对苗进行姿态控制，因此，左 右的苗供给台IlLUlR所需要的摆动次数不同，因此形成为能够利用操作面板单独地设定 摆动次数的结构。并且，也可以形成为如下的结构使左右的苗供给台IlLUlR的定向板以下部位 于苗侧(横贯输送把持机械手侧)且上部位于苗侧的相反侧的方式倾斜，当接收苗时、也就是使苗的子叶的朝向一致时，伴随着反复进行摆动动作而使苗朝下方移动(实施高度控 制)，由此使苗的子叶的朝向的容许范围变窄。由此，能够伴随着反复进行摆动动作而逐渐 使苗的子叶的朝向与期望的方向一致，能够防止利用定向板急剧地变更苗的子叶的朝向而 使苗损伤。对于接穗苗的苗供给台11R，如图30示出的该苗供给台IlR的下半部分的伴有沿 着Sl-Sl线的剖视图的侧视图所示，该苗供给台IlR构成为供给机械手36和辅助机械手37 这两级，在横贯输送把持机械手的摆动动作之后，供给机械手36和辅助机械手37把持由该 横贯输送把持机械手供给至苗供给台IlR的苗，但是，随后，为了利用回转搬送部73R输送 苗，在回转搬送部73R的机械手开始伸长以把持苗的时刻解除供给机械手36和辅助机械手 37的把持。因此，在从解除供给机械手36和辅助机械手37的把持到回转搬送部73R的把 持机械手进行把持为止的期间内，存在苗的姿态不合适、胚轴的位置偏移的可能性。因此，为了避免当回转搬送部73R的把持机械手接收苗时(辅助机械手37敞开以 进行交接时)胚轴的位置偏移，设置接穗苗引导件38以对苗的姿态进行控制。当机械手把 持苗之前的回转搬送部73R朝向苗供给台IlR时，该接穗苗引导件38处于作用状态，当回 转搬送部73R把持苗而完全从苗供给台IlR部分离开时，该接穗苗引导件38处于非作用状 态，该接穗苗引导件38从回转搬送部73R的相反侧作用于苗，不会对由回转搬送部73R进 行的苗的输送造成障碍，当从横贯输送把持机械手朝苗供给台IlR供给苗时该接穗苗引导 件38处于非作用状态，不会造成障碍。对于砧木苗的苗供给台11L，如图31示出的该苗供给台IlL的侧视图(a)和主视 图(b)所示，该苗供给台IlL具备一对拉下机械手39和拉下机构，该拉下机构的气缸63连 结于板40，用于使苗的高度一致，将砧木苗夹在中心在接近的气缸63的对置侧设置拉下用 的引导件64，形成使拉下时的速度、拉下时施加于苗的阻力恒定的结构。气缸63与供给至 苗供给台IlL的砧木苗对置地设于夹子供给部7 侧，因此能够形成为不会与从另一方侧 移动而对苗供给台IlL供给苗的横贯输送把持机械手干涉的结构。(回转搬送部)对于回转搬送部73L，如图32示出的该回转搬送部73L的主视图(a)和侧视图(b) 所示，将借助气缸7 伸缩自如的苗引导件72设置在搬送机械手73a的下方，然后，该苗引 导件72在伸长状态下从苗供给台IlL接收苗时与苗的胚轴接触而成为苗的定位引导件，当 在这种与苗的胚轴接触的状态下进行切断时防止苗的胚轴弯曲并防止苗的胚轴的位置偏 移，在断根时成为防止苗的胚轴后退的抵靠板，在接合时从成为缩小状态而从苗离开。(接合固定部)对于接合固定部75，如图33示出的该接合固定部75的俯视图(a)和侧视图(b) 所示，从作为接合中心基准的接穗侧设置能够经由承受旋转致动器81的旋转的压板8 动 作的修正防止用的引导件82 (位于砧木苗的断根装置20 (参照图23)的相反侧)，由此，形 成为修正防止用的引导件82与所供给的夹子的末端接触的结构，构成为对勾挂夹子时的 苗以及夹子的位置偏移进行修正并防止位置偏移的修正引导件。
权利要求
1.一种嫁接苗制造装置，所述嫁接苗制造装置具备砧木用的苗保持装置(73L)，该苗保持装置用于夹持并搬送砧木苗；砧木用的切断部(76L)，该切断部用于将由该砧木用的苗保持装置(73L)保持的苗切 断；以及接合固定部(75)，该接合固定部(7 用于对接穗苗和由所述砧木用的苗保持装置 (73L)搬送来的砧木苗进行接合，在所述砧木用的切断部(76L)中设有砧木用的刀具部03L)，该刀具部具备砧木用的 刀刃(31L)，该刀刃以预定的砧木用的刀具轨迹(C)对砧木苗进行切断，所述砧木用的苗保持装置(73L)将嫁接处理用的苗的胚轴( 以纵向姿态保持在所述 砧木用的刀具轨迹(C)上的预定位置，所述嫁接苗制造装置的特征在于，该嫁接苗制造装置中设有砧木用的支承部04L)，该砧木用的支承部能够使所述砧木 用的刀具部(23L)从与所述砧木用的苗保持装置(73L)接近的切断用的进入位置后退移 动，并且，该嫁接苗制造装置中设有砧木用的按压部件(32L)，从所述砧木用的苗保持位置 观察，该砧木用的按压部件在所述进入位置处将胚轴(S)的比切断部位靠末梢的部分按压 于所述砧木用的苗保持装置(73L)侧而对砧木进行固定。
2.根据权利要求1所述的嫁接苗制造装置，其特征在于，所述砧木用的切断部(76L)和接穗用的切断部(76R)形成为在苗保持位置的附近部位 将所述胚轴(S)切断的结构，所述砧木用的切断部(76L)形成为所述砧木用的刀刃(31L) 以倾斜的直线状的所述砧木用的刀具轨迹(C)上升而将砧木苗切断的结构，所述接穗用的 切断部(76R)形成为接穗用的刀刃(31R)以倾斜的直线状的接穗用的刀具轨迹(E)下降而 将接穗苗切断的结构。
3.根据权利要求1或2所述的嫁接苗制造装置，其特征在于，该嫁接苗制造装置设有臂(77)，该臂从上方将子叶按压于所述砧木用的苗保持装置 (73L)的胚轴承受部(73b)，该嫁接苗制造装置设有用于使叶子飞散的引导件(33)，该引导件接收由所述砧木用的 切断部(76L)的所述砧木用的刀刃(31L)切断后的不需要的叶子并使该叶子飞散。
4.根据权利要求1或2所述的嫁接苗制造装置，其特征在于，所述接合固定部(7 形成为利用来自夹子供给部(7 )的夹子对砧木苗和接穗苗进 行接合的结构，在所述接合固定部(75)中设有修正防止用的引导件(82)，该引导件与供给 的夹子的末端接触而进行修正并防止苗和夹子的位置偏移的动作。
5.根据权利要求1或2所述的嫁接苗制造装置，其中，该嫁接苗制造装置设有用于取入砧木苗的取入部( 或者用于取入接穗苗的取入部 O)，该取入部( 具备搬入机构(11)，该搬入机构(11)将排列有苗(W)的穴盘以其排列 间距依次进行输送；把持机械手(12)，该把持机械手(1 用于取出由该搬入机构(11)输 送的苗(W)；以及横向输送机构(13)，该横向输送机构(13)用于使该把持机械手(12)移 动，所述把持机械手(1 在具有苗的胚轴能够转动地贯通的空间的状态下把持苗的胚轴，利用所述横向输送机构(1 将由所述把持机械手(1 把持的苗(W)供给至对接穗苗 和砧木苗进行嫁接的主体(Ia)，该嫁接苗制造装置设有从所述把持机械手(1 接收苗的供给机械手(9a)、以及当该 供给机械手(9a)接收苗时利用所述把持机械手(1 的摆动动作对苗的子叶的朝向进行修 正的闸门(35)，该闸门(3 具备重物(3 ),且形成为能够绕上部的支点转动的结构，且该闸门设置 于通过所述把持机械手(12)的开闭而可动的位置。
6.根据权利要求1或2所述的嫁接苗制造装置，其中，该嫁接苗制造装置设有用于取入砧木苗的取入部( 或者用于取入接穗苗的取入部 O)，该取入部( 具备搬入机构(11)，该搬入机构(11)将排列有苗(W)的穴盘以其排列 间距依次进行输送；把持机械手(12)，该把持机械手(1 用于取出由该搬入机构(11)输 送的苗(W)；以及横向输送机构(13)，该横向输送机构(13)用于使该把持机械手(12)移 动，所述把持机械手(1 在具有苗的胚轴能够转动地贯通的空间的状态下把持苗的胚 轴，利用所述横向输送机构(13)将由所述把持机械手(12)把持的苗(W)供给至对接穗苗 和砧木苗进行嫁接的主体(Ia)，该嫁接苗制造装置设有从所述把持机械手(1 接收苗的供给机械手(9a)、以及当该 供给机械手(9a)接收苗时利用所述把持机械手(1 的摆动动作对苗的子叶的朝向进行定 向的定向板G2)和第二定向板(18R)，还设有升降缸(19R)，当仅利用所述定向板02)对 苗的子叶的朝向进行定向时，该升降缸(19R)使所述第二定向板(18R)从利用所述把持机 械手(1 输送苗的输送区域退避。
7.根据权利要求1或2所述的嫁接苗制造装置，其中，该嫁接苗制造装置设有用于取入砧木苗的取入部( 和用于取入接穗苗的取入部 O)，该取入部( 具备搬入机构(11)，该搬入机构(11)将排列有苗(W)的穴盘以其排列 间距依次进行输送；把持机械手(12)，该把持机械手(1 用于取出由该搬入机构(11)输 送的苗(W)；以及横向输送机构(13)，该横向输送机构(13)用于使该把持机械手(12)移 动，所述把持机械手(1 在具有苗的胚轴能够转动地贯通的空间的状态下把持苗的胚 轴，利用所述横向输送机构(1 将由所述把持机械手(1 把持的苗(W)供给至对接穗苗 和砧木苗进行嫁接的主体(Ia)，该嫁接苗制造装置设有从所述把持机械手(1 接收苗的供给机械手(9a)、以及当该 供给机械手(9a)接收苗时利用所述把持机械手(1 的摆动动作对苗的子叶的朝向进行定 向的定向板(42)，在砧木侧和接穗侧单独地设定把持机械手(1 的摆动次数。
8.根据权利要求1或2所述的嫁接苗制造装置，其中，该嫁接苗制造装置设有用于取入砧木苗的取入部( 或者用于取入接穗苗的取入部 0)，该取入部( 具备搬入机构(11)，该搬入机构(U)将排列有苗(W)的穴盘以其排列 间距依次进行输送；把持机械手(12)，该把持机械手(1 用于取出由该搬入机构(11)输 送的苗(W)；以及横向输送机构(13)，该横向输送机构(13)用于使该把持机械手(12)移动，所述把持机械手(1 在具有苗的胚轴能够转动地贯通的空间的状态下把持苗的胚 轴，利用所述横向输送机构(1 将由所述把持机械手(1 把持的苗(W)供给至对接穗苗 和砧木苗进行嫁接的主体(Ia)，该嫁接苗制造装置设有从所述把持机械手(1 接收苗的供给机械手(9a)、以及当该 供给机械手(9a)接收苗时利用所述把持机械手(1 的摆动动作对苗的子叶的朝向进行定 向的定向板(42)，该定向板0 以下部位于所述把持机械手(1 侧、上部位于所述把持机 械手(1 的相反侧的方式倾斜设置。
9.一种嫁接苗制造装置，所述嫁接苗制造装置具备接穗用的苗保持装置(73R)，该苗保持装置用于夹持并搬送接穗苗； 接穗用的切断部(76R)，该切断部用于将由该接穗用的苗保持装置(73R)保持的苗切 断；以及接合固定部(75)，该接合固定部(7 用于对砧木苗和由所述接穗用的苗保持装置 (73R)搬送来的接穗苗进行接合，在所述接穗用的切断部(76R)中设有接穗用的刀具部(23R)，该刀具部具备接穗用的 刀刃(31R)，该刀刃以预定的接穗用的刀具轨迹(E)对接穗苗进行切断，所述接穗用的苗保持装置(73R)将嫁接处理用的苗的胚轴( 以纵向姿态保持在所述 接穗用的刀具轨迹(E)上的预定位置， 所述嫁接苗制造装置的特征在于，该嫁接苗制造装置中设有接穗用的支承部(MR)，该接穗用的支承部能够使所述接穗 用的刀具部(23R)从与所述接穗用的苗保持装置(73R)接近的切断用的进入位置后退移 动，并且，该嫁接苗制造装置中设有接穗用的按压部件(32R)，从所述接穗用的苗保持位置 观察，该接穗用的按压部件在所述进入位置处将胚轴( 的比切断部位靠末梢的部分按压 于所述接穗用的苗保持装置(73R)侧而对接穗进行固定。
10.根据权利要求3或9所述的嫁接苗制造装置，其中，在接穗苗的苗供给台(IlR)中，以上下的方式设置有用于把持苗的供给机械手(36)和 辅助机械手(37)，在所述接穗用的苗保持装置(73R)开始伸长以保持接穗苗的时刻解除所 述供给机械手(36)和所述辅助机械手(37)的把持，该嫁接苗制造装置中设有接穗苗引导件(38)，该接穗苗引导件(38)用于在从解除所 述供给机械手(36)和所述辅助机械手(37)的把持到所述接穗用的苗保持装置(73R)保持 接穗苗为止的期间限制胚轴的位置偏移，该接穗苗引导件(38)以与苗对置的方式从所述接穗用的苗保持装置(73R)的相反侧 作用于苗，且在所述接穗用的苗保持装置(73R)保持接穗苗之前成为作用状态，当所述接 穗用的苗保持装置(73R)保持接穗苗而完全从所述苗供给台(IlR)部分离开时成为非作用 状态。
全文摘要
本发明提供能使切断面准确地对准、能避免嫁接苗的接合不良的嫁接苗制造装置。其具备夹持并搬送砧木苗的苗保持装置(73L)；将由苗保持装置保持的苗切断的切断部(76L)；以及对接穗苗和由苗保持装置搬送的砧木苗进行接合的接合固定部，在切断部设有刀具部(23L)，该刀具部具备以预定的刀具轨迹进行切断的刀刃(31L)，苗保持装置将嫁接处理用的苗的胚轴(S)以纵向姿态保持在所述刀具轨迹上的预定位置，其中，设有能使刀具部从接近苗保持装置的切断用的进入位置后退移动的支承部，还设有按压部件(32L)，从苗保持位置观察，该按压部件在所述进入位置处将胚轴的比切断部位靠末梢的部分按压于苗保持装置侧而对砧木进行固定。
文档编号A01G1/06GK102106238SQ20101059066
公开日2011年6月29日 申请日期2010年12月15日 优先权日2009年12月28日
发明者大越崇博 申请人:井关农机株式会社