一种移栽机末端执行器的制造方法
【专利摘要】本发明涉及一种移栽机末端执行器，其特征是它包括有固定在移栽机机架上的磁动装置，磁动装置端部的推杆与移动盘联结，移动盘上至少固定有三根连接杆，每根连接杆上安装一个滑块，滑块与转动关节通过销联结，每个转动关节上联结一根刚性移栽指针，固定盘与机架固定联结，在固定盘上连有与移栽指针数目一致的分度装置，各移栽指针分别设置在分度装置的导套内，并可在套筒内滑动。本发明使用磁动装置实现移栽机末端执行器的往复运动，完成取苗、放苗作业，整体结构简单，电磁铁易于控制，装卸方便，刚性指针与导套之间摩擦小，阻力小，不易变形，取苗角度便于控制，不易伤害幼苗根系，能保证各种移栽要求。
【专利说明】一种移栽机末端执行器
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种取苗装置，具体为一种应用于移栽机上的自动取苗机构。它属于机械设备【技术领域】。
【背景技术】
[0002]移栽机末端执行器是移栽机自动取苗系统的重要组成部分，其作业对象是育苗盘中的各种幼苗，其工作过程一般为插入苗钵、夹紧苗钵、拔苗并落苗三个过程。国内外针对移栽机术端执行器进行了大量的研究，如Hwang等人1986年研制的辣椒苗幼苗栽植机，通过具有柔性垫片的夹持手爪直接夹持幼苗茎杆进行移栽。1994年美国Kutz等人研制的张合式幼苗移栽夹持手爪，由气动手爪、光电传感器以及注水喷嘴构成，通过夹持幼苗根部基质移动幼苗，手指上方安装压力水流喷嘴向幼苗根部喷水，有利于幼苗从手爪脱落，同时可以清洗夹持手指。1996年美国K.C.Ting等人研制了伸缩式幼苗移栽夹持手爪，套筒内可伸缩的针形手指插入至幼苗根部基质进行夹持，手指缩回则完成幼苗释放。国内沈阳农业大学邱立春等人发明的幼苗移栽机械手采用伸缩式针形手指夹持幼苗根部，垂直伸缩气缸通过仿形套筒约束手指向内夹持轨迹，从而向幼苗根部施加夹持力。南京农业大学尹文庆等人发明的旱地穴盘苗移栽机术端执行器采用电机驱动，伸缩式柔性指针完成取苗、放苗作业。纵观国内外相关研究，移栽机末端执行器动力驱动一般为气压驱动、液压驱动，电机驱动或气、液压驱动与电机驱动相结合的几种类型。而移栽机末端执行器是一种往复机构，气动或液动系统成本高，体积大，只适用于温室作业，对于大田作业，其系统稳定性难以保证，电机驱动虽然可以保证大田作业系统稳定性，但需要将电机的旋转运动通过机械结构转变为往复运动，机构相对复杂。而将钵苗从苗盘中取出的方式直接关系到苗钵是否破碎以及是否伤苗，因此取苗方式是移栽机末端执行器最重要设计要素之一。用取苗器直接取苗的方法一般有两种:一种是柔性指针式，该种方法结构相对简单紧凑，成本较低，但是柔性指针与针管之间摩擦严重，阻力大，易磨损，并且为了防止柔性指针被压弯，柔性指针尺寸受到限制，易伤害幼苗根系；另一种方法是刚性指针式，该种方法刚性指针和针管摩擦小，阻力小，不易变形，但是机构复杂，制造成本高，取苗角度不易调整。`
【发明内容】
[0003]为解决上述问题，本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种磁动刚性移栽指针可调节角度的移栽机末端执行器，经济、高效地满足移栽机取苗、放苗作业要求。
[0004]本发明采用的技术方案如下:
[0005]一种移栽机末端执行器，其特征是它包括有固定在移栽机机架上的磁动装置，磁动装置端部的推杆与移动盘联结，移动盘上至少固定有三根连接杆，每根连接杆上安装一个滑块，滑块与转动关节通过销联结，每个转动关节上联结一根移栽指针，固定盘与机架固定联结，在固定盘上连有与移栽指针数目一致的分度装置，各移栽指针分别设置在分度装置的导套内，并可在套筒内滑动。[0006]所述的磁动装置端部的推杆与移动盘之间为可拆卸固定联结。
[0007]所述的磁动装置是由电磁铁驱动的动力装置，通过控制电磁铁的通电、断电，实现磁动装置端部推杆的上下往复运动。
[0008]所述的连接杆为三根，它们均匀圆周分布在所述的移动盘上。
[0009]所述的移栽指针为刚性指针，移栽指针与所述的转动关节之间为可拆卸固定联结。
[0010]所述的分度装置的分度指针可以跟随分度装置的导套转动。
[0011]本发明的有益效果是:该机构使用磁动装置实现移栽机末端执行器的往复运动，完成取苗、放苗作业，整体结构简单，电磁铁易于控制，装卸方便，刚性指针与导套之间摩擦小，阻力小，不易变形，取苗角度便于控制，不易伤害幼苗根系，能保证各种移栽要求。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]图1是本发明整体结构示意图。
[0013]图2是本发明单个移栽指针结构关系示意图。
[0014]图3是本发明移动盘结构关系俯视图。
[0015]附图中的零件序号如下:磁动装置1、移动盘2、滑块3、销4、转动关节5、分度装置
6、固定盘7、移栽指针8、连接杆9。
【具体实施方式】
[0016]下面结合附图和实施例，对本发明作进一步地说明:
[0017]如图1-图3所示，本发明中的磁动装置I与移栽机机架固定联结，通过控制磁动装置中的电磁铁的通电、断电，实现磁动装置端部推杆的上下往复运动，磁动装置I端部推杆与移动盘2固定联结，从而带动移动盘2上下往复运动，移动盘2上至少固定有三根连接杆9，它们均匀圆周分布在移动盘2上，每根连接杆9上安装一个滑块3，滑块3与转动关节5通过销4联结，每个转动关节5上联结一根刚性移栽指针8，固定盘7与机架固定联结，在固定盘7上连有与移栽指针8数目一致的分度装置6，各移栽指针8分别设置在分度装置6的导套内，并可在套筒内滑动。当磁动装置I端部推杆向下运动时，带动移动盘2向下运动，滑块3沿着连接杆9向着移动盘2中心运动，并通过销4、转动关节5带动移栽指针8沿着分度装置6的导套向下运动并成收拢状，实现钵苗的抓取；当磁动装置I端部推杆向上运动时，带动移动盘2向上运动，滑块3沿着连接杆9向外运动，并通过销4、转动关节5带动移栽指针8沿着分度装置6的导套向上运动并成散开状，实现钵苗的推放。之说以移栽指针8设置成至少三根，是为了保证三根移栽指针8之间的相互作用在取苗时可以牢牢抓紧钵苗，它们均匀布置，同时伸缩，伸出时成收拢状，收缩时成散开状，既保证取苗成功率，又方便推苗。同时，分度装置6的分度指针可以跟随分度装置的导套转动，可根据不同的移栽需求选定适合的夹持角度。移栽指针8与转动关节5之间为可拆卸固定联结，以方便移栽指针8磨损严重时很容易更换，从而保证整个移栽机末端执行器的工作寿命。
[0018]本发明涉及的其他未说明部分与现有技术相同。
【权利要求】
1.一种移栽机末端执行器，其特征是它包括有固定在移栽机机架上的磁动装置(1)，磁动装置(I)端部的推杆与移动盘(2)联结，移动盘(2)上至少固定有三根连接杆(9)，每根连接杆(9)上安装一个滑块(3)，滑块(3)与转动关节(5)通过销(4)联结，每个转动关节(5)上联结一根移栽指针(8)，固定盘(7)与机架固定联结，在固定盘(7)上连有与移栽指针(8)数目一致的分度装置(6)，各移栽指针(8)分别设置在分度装置(6)的导套内，并可在套筒内滑动。
2.根据权利要求1所述的一种移栽机末端执行器，其特征是所述的磁动装置(I)端部的推杆与移动盘(2)之间为可拆卸固定联结。
3.根据权利要求1或2所述的一种移栽机末端执行器，其特征是所述的磁动装置(I)是由电磁铁驱动的动力装置，通过控制电磁铁的通电、断电，实现磁动装置(I)端部推杆的上下往复运动。
4.根据权利要求1所述的一种移栽机末端执行器，其特征是所述的连接杆(9)为三根，它们均匀圆周分布在所述的移动盘(2)上。
5.根据权利要求1所述的一种移栽机末端执行器，其特征是所述的移栽指针(8)为刚性指针，移栽指针(8)与所述的转动关节(5)之间为可拆卸固定联结。
6.根据权利要求1所述的一种移栽机末端执行器，其特征是所述的分度装置(6)的分度指针可以跟随分度装置(6)的导 套转动。
【文档编号】A01C11/02GK103875341SQ201410153377
【公开日】2014年6月25日 申请日期:2014年4月17日 优先权日:2014年4月17日
【发明者】仲高艳, 张炜, 丁兰英, 徐江雁 申请人:南京农业大学