一种嫁接机用自动取苗末端执行器的制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种嫁接机用自动取苗末端执行器，主要由驱动机构、拢苗定位机构和剪切机构组成。驱动机构由三杆气缸和安装板组成，主要是实现拢苗定位机构和剪切机构向前运动到达嫁接用苗生长的位置；拢苗定位机构由拢苗手爪、移动凸轮机构、双杆气缸组成，拢苗手爪通过移动凸轮机构的作用，在双杆气缸的驱动下，向上拢苗的同时，手爪向中间闭合，实现对幼苗的拢苗定位功能；剪切机构由气动手指、剪切手爪、挡条和切削刀片组成，剪切手爪和切削刀片在气动手指的驱动下闭合，实现对幼苗的剪切作业。本实用新型将幼苗的拢苗和定位结合为一体，结构简单，操作方便，实现幼苗的自动定位和剪切的功能。
【专利说明】一种嫁接机用自动取苗末端执行器
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及果蔬嫁接【技术领域】，具体涉及一种果蔬嫁接机自动供苗装置的嫁接用苗自动取苗末端执行器。
【背景技术】
[0002]随着嫁接技术的发展，嫁接机自动供苗的机械化水平得到了很大的提高，在定向供苗方面取得了很大的进展。自动取苗末端执行器为定向供苗装置提供嫁接用苗，能够将在穴孔中随机分布的幼苗扶直、定位并切断。
[0003]在自动取苗的过程中，传统的拢苗定位装置，通过传感器检测幼苗茎杆的位置，不能将幼苗茎杆定位在穴孔的中心，不能将倒伏倾斜的幼苗扶起，或者是将拢苗机构和定位装置分开设计，增加了拢苗定位的运动时间，因此降低了取苗的效率和成功率。
[0004]申请号为200910096211.9的专利“穴盘自动供苗装置”，通过布置在夹苗手爪两边的光电传感器判断手指是否到达幼苗的位置，采用步进电机驱动滑块做直线运动靠近幼苗，将幼苗定位在夹苗孔中，对光电传感器的灵敏度要求高，效率较低。
[0005]申请号为201010590663.5的专利“嫁接苗制造装置”，采用机械式拢苗定位装置，将拢苗和定位动作依次进行，将幼苗定位在穴孔的前端，并切断，增加了取苗的时间。
[0006]申请号为201210043521.6的专利“子叶方向可调式上苗执行器”，通过活动爪夹实现嫁接苗的定位和抓取，不能将倒伏的幼苗扶直。
[0007]申请号为201310081670.6的专利“一种嫁接苗子叶方向可调式上苗装置”通过约束挡板对幼苗进行定位，夹持机构从相对于穴盘前进方向的位置进入夹持幼苗，该机构体积庞大，对夹持机构的横向精度要求较高，容易对幼苗的茎杆造成损伤。申请号为201310012217.X的专利“排式子叶方向可调式上苗装置”，将幼苗的位置限定在预定的三角区域内，对幼苗茎杆特别是茎杆的底部损伤比较大。
实用新型内容
[0008]为了克服现有技术中的不足，本实用新型提出了一种嫁接机用自动取苗末端执行器，该末端执行器将拢苗和定位动作合为一体，能够将倒伏的幼苗扶起、定位，并切断，具有结构简单、使用方便的特点。
[0009]本实用新型的技术方案是:
[0010]一种嫁接机用自动取苗末端执行器，由驱动机构、拢苗定位机构和剪切机构组成。
[0011]所述驱动机构由三杆气缸和安装板组成，三杆气缸安装在嫁接机自动供苗装置机械臂上，安装板的一侧用螺栓固定在三杆气缸的活塞上，拢苗定位机构和剪切机构用螺栓固定在安装板的另一侧，在三杆气缸的驱动下，安装板带着拢苗定位机构和剪切机构前后运动。
[0012]所述拢苗定位机构，包括定位手爪连接件、拢苗定位手爪、两杆气缸、凸轮滑板、左侧拢苗定位手指、右侧拢苗定位手指、盖板、弹簧、滚轮、底座、滑动杆。所述拢苗定位手爪通过定位手爪连接件和拢苗定位手指相连接，拢苗定位手指和底座通过销钉连接，拢苗定位手指侧边有滑槽，滑动杆前端通过销钉定位在拢苗定位手指侧边的滑槽内，底座中间部位有使滑动杆前后移动的滑槽，滑动杆杆体卡在底座的滑槽上，滑动杆的末端安装一个滚轮，弹簧的一端安装在底座滑槽的侧面，另一端安装在滑动杆的侧面，盖板和底座固定连接；所述凸轮滑板通过螺栓和安装板相连接，凸轮滑板和滚轮相切，凸轮滑板和滑动杆形成移动凸轮结构；所述两杆气缸的缸体通过螺栓和安装板相连接，两杆气缸的活塞杆通过螺栓和盖板顶端相连接。
[0013]所述拢苗定位手爪由左侧定位手爪和右侧定位手爪组成。拢苗定位手爪的前端由两段导向杆和一段弧形定位杆三部分组成，弧形定位部分的直径大于幼苗直径。
[0014]所述剪切机构，由MHC型气动手指、剪切手爪组成。所述MHC型气动手指的缸体通过螺栓固定在安装板上。所述剪切手爪由左侧剪切手爪、切削刀片、右侧剪切手爪、挡条组成，左侧剪切手爪和右侧剪切手爪通过螺栓安装在MHC型气动手指上。切削刀片用螺栓安装在左侧剪切手爪上，挡条通过销钉固定在剪切手爪的边缘上，用来限制切断后幼苗底部的运动范围。
[0015]所述三杆气缸、两杆气缸和MHC型气动手指分别与嫁接机自动供苗装置的控制主机连接。
[0016]所述三杆气缸、两杆气缸和MHC型气动手指分别与气源连接。
[0017]本实用新型的有益效果是:本实用新型涉及一种嫁接机用自动取苗末端执行器，主要由驱动机构、拢苗定位机构和剪切机构组成。驱动机构主要是实现拢苗定位机构和剪切机构向前运动到达嫁接用苗生长的位置；拢苗定位机构实现对幼苗的拢苗定位功能，将幼苗定位在穴孔的中心；剪切机构实现对幼苗的剪切作业，并支撑住幼苗胚轴底部。本实用新型将幼苗的拢苗和定位结合为一体，结构简单，操作方便，实现幼苗的自动定位和剪切的功能。
【专利附图】
【附图说明】
[0018]图1是本实用新型自动取苗末端执行器的立体结构示意图。
[0019]图2是本实用新型中拢苗定位机构立体结构示意图。
[0020]图3是本实用新型中凸轮滑板立体结构示意图。
[0021]图4是本实用新型中拢苗定位手爪立体结构示意图。
[0022]图5是本实用新型中剪切手爪立体结构示意图。
[0023]图6是本实用新型中幼苗拢苗定位剪切前拢苗定位机构工作示意图。
[0024]图7是本实用新型中幼苗拢苗定位剪切后拢苗定位机构工作示意图。
[0025]图8是本实用新型中幼苗拢苗定位剪切前末端执行器工作示意图
[0026]图9是本实用新型中幼苗拢苗定位剪切后末端执行器工作示意图。
[0027]以下是图中各部件的标号说明:
[0028]IMHC型气动手指，2剪切手爪，2-1左侧剪切手爪，2_2切削刀片，2_3右侧剪切手爪，2-4挡条，3定位手爪连接件，4拢苗定位手爪，4-1右侧拢苗定位手爪，4-2左侧拢苗定位手爪，5盖板，6两杆气缸，7安装板，8三杆气缸，9凸轮滑板，10底座，11左侧拢苗手指，12右侧拢苗手指，13滑动杆，14弹簧，15滚轮，L幼苗，Pl上下移动，P2前后运动，P3闭合运动。
【具体实施方式】
[0029]下面结合说明书附图，对本实用新型进行进一步说明。
[0030]如图1所示，一种嫁接机用自动取苗末端执行器，由驱动机构、拢苗定位机构和剪切机构组成。
[0031]所述驱动机构由三杆气缸8和安装板7组成，三杆气缸8安装在嫁接机自动供苗装置机械臂上，安装板7的一侧用螺栓固定在三杆气缸8的活塞杆上，拢苗定位机构和剪切机构用螺栓固定在安装板7的另一侧，在三杆气缸8的驱动下，安装板7带着拢苗定位机构和剪切机构前后运动。
[0032]如图1、图2所示，所述拢苗定位机构，包括定位手爪连接件3、拢苗定位手爪4、盖板5、两杆气缸6、凸轮滑板9、底座10、左侧拢苗定位手指11、右侧拢苗定位手指12、滑动杆13、弹簧14、滚轮15。所述拢苗定位手爪4通过定位手爪连接件3和拢苗定位手指(拢苗定位手指由左侧拢苗定位手指11和右侧拢苗定位手指12组成)相连接，拢苗定位手指和底座10通过销钉连接，拢苗定位手指侧边有滑槽，滑动杆13前端通过销钉定位在拢苗定位手指侧边的滑槽内，底座10中间部位有使滑动杆13前后移动的滑槽，滑动杆13杆体卡在底座10的滑槽上，滑动杆13的末端安装一个滚轮15，弹簧14的一端安装在底座10滑槽的侧面，另一端安装在滑动杆13的侧面，盖板5和底座10固定连接；所述凸轮滑板9 (如图3所示)通过螺栓和安装板7相连接，凸轮滑板9和滚轮15相切，凸轮滑板9和滑动杆13形成移动凸轮结构；所述两杆气缸6的缸体通过螺栓和安装板7相连接，两杆气缸6的活塞杆通过螺栓和盖板5顶端相连接。
[0033]如图4所示，所述拢苗定位手爪4由右侧定位手爪4-1和左侧定位手爪4-2组成。拢苗定位手爪4的前端由两段导向杆和一段弧形定位杆三部分组成，弧形定位部分的直径大于幼苗L的直径。
[0034]如图1、图5所示，所述剪切机构，由MHC型气动手指1、剪切手爪2组成。所述MHC型气动手指I的缸体通过螺栓固定在安装板7上。所述剪切手爪2由左侧剪切手爪2-1、切削刀片2-2、右侧剪切手爪2-3、挡条2-4组成，左侧剪切手爪2-1和右侧剪切手爪2_3通过螺栓安装在MHC型气动手指I上。切削刀片2-2用螺栓安装在左侧剪切手爪2-1上，挡条2-4通过销钉固定在剪切手爪2的边缘上，用来限制切断后幼苗底部的运动范围。
[0035]所述三杆气缸8、两杆气缸6和MHC型气动手指I分别与嫁接机自动供苗装置的控制主机连接。
[0036]所述三杆气缸8、两杆气缸6和MHC型气动手指I分别与气源连接。
[0037]本实用新型的工作过程如下:
[0038]首先在嫁接机自动供苗装置控制器的控制下，三杆气缸8启动，通过安装板7推动拢苗定位机构和剪切机构向前移动并靠近幼苗L，拢苗定位手爪4进入幼苗L生长的穴孔位置(如图6、8);然后，两杆气缸6向上运动，带动拢苗定位机构一起向上运动P1，滑动杆13在弹簧14的作用下，紧贴凸轮滑板9相对于底座10向后运动P2，拢苗定位手指和拢苗定位手爪4在滑动杆13的作用下闭合P3 (如图7)，拢苗定位手爪4将幼苗L定位在穴孔的中心，由于拢苗定位手爪4中间弧形定位部分的直径大于幼苗L的直径，因此幼苗L和拢苗定位手爪4之间留有空隙，避免拢苗定位对幼苗茎杆的损伤，同时为嫁接机自动供苗装置调向提供条件，通过改变凸轮滑板7斜面的倾斜角度，可以调节两杆气缸6向上运动时拢苗定位手爪4闭合的速度；最后，MHC型气动手指I闭合，带动剪切手爪2闭合，切削刀片2-2将幼苗L切断，并将幼苗L的底部限制在剪切手爪2上方挡条2-4和剪切手爪2形成的长方形区域内，支撑住幼苗L胚轴底部，完成幼苗的拢苗定位剪切工作(如图9)。
【权利要求】
1.一种嫁接机用自动取苗末端执行器，其特征在于:所述末端执行器由驱动机构、拢苗定位机构和剪切机构组成； 所述驱动机构由三杆气缸和安装板组成，三杆气缸安装在嫁接机自动供苗装置机械臂上，安装板的一侧用螺栓固定在三杆气缸的活塞上，拢苗定位机构和剪切机构用螺栓固定在安装板的另一侧，在三杆气缸的驱动下，安装板带着拢苗定位机构和剪切机构前后运动； 所述拢苗定位机构，包括定位手爪连接件、拢苗定位手爪、两杆气缸、凸轮滑板、左侧拢苗定位手指、右侧拢苗定位手指、盖板、弹簧、滚轮、底座、滑动杆；所述拢苗定位手爪通过定位手爪连接件和拢苗定位手指相连接，拢苗定位手指和底座通过销钉连接，拢苗定位手指侧边有滑槽，滑动杆前端通过销钉定位在拢苗定位手指侧边的滑槽内，底座中间部位有使滑动杆前后移动的滑槽，滑动杆杆体卡在底座的滑槽上，滑动杆的末端安装一个滚轮，弹簧的一端安装在底座滑槽的侧面，另一端安装在滑动杆的侧面，盖板和底座固定连接；所述凸轮滑板通过螺栓和安装板相连接，凸轮滑板和滚轮相切，凸轮滑板和滑动杆形成移动凸轮结构；所述两杆气缸的缸体通过螺栓和安装板相连接，两杆气缸的活塞杆通过螺栓和盖板顶端相连接；所述拢苗定位手爪由左侧定位手爪和右侧定位手爪组成；拢苗定位手爪的前端由两段导向杆和一段弧形定位杆三部分组成，弧形定位部分的直径大于幼苗直径； 所述剪切机构，由MHC型气动手指、剪切手爪组成；所述MHC型气动手指的缸体通过螺栓固定在安装板上；所述剪切手爪由左侧剪切手爪、切削刀片、右侧剪切手爪、挡条组成，左侧剪切手爪和右侧剪切手爪通过螺栓安装在MHC型气动手指上；切削刀片用螺栓安装在左侧剪切手爪上，挡条通过销钉固定在剪切手爪的边缘上，用来限制切断后幼苗底部的运动范围； 所述三杆气缸、两杆气缸和MHC型气动手指分别与嫁接机自动供苗装置的控制主机连接； 所述三杆气缸、两杆气缸和MHC型气动手指分别与气源连接。
【文档编号】A01G1/06GK203912665SQ201420179868
【公开日】2014年11月5日 申请日期:2014年4月11日 优先权日:2014年4月11日
【发明者】崔永杰, 余伟芬, 陈同, 刘海彬, 傅隆生, 田玉凤 申请人:西北农林科技大学