本发明涉及果实采摘技术领域，特别涉及采摘枣类、李类等果柄细小、易于与枝干分离的果实领域。
背景技术：
近年来我国果林种植面积不断扩大，但果园收获主要依靠人工手摘、借助云梯、采摘剪刀等工具辅助采摘，效率很低。对于枣类、李类等果柄细小、果实密且分布不均的果树，采摘劳动强度更大，用时更长，且成本高，甚至由于采摘高处果实爬树而容易造成人身伤害。
若采用摇振方式采摘这类果树就大大提高了效率，节省了人力成本。现有的通过摇振方式采摘水果的机器多为大型采摘机和小型手持式采摘机。大型采摘机虽然实现了全自动化，但其价格不菲，维修成本高；小型手持式采摘机使用方便，但人手拿着较重的调节杆，长时间工作时工作负荷较大。
技术实现要素：
为了解决上述实际问题，本发明提供了一种结构紧凑、简单实用，能方便快速采摘果实的机器。
本发明采用的技术方案是：包括机架、行走装置、收集装置、摇振装置以及树桩夹持装置；所述机架包括车底架、车架和推手；所述推手与所述车架固连；所述车架焊固在车底架上；所述行走装置包括蓄电池、减速电机、履带轮；所述蓄电池作为所述减速电机的动力源；所述减速电机用来驱动所述履带轮旋转；所述收集装置包括支座、转轴、铁板、合页、气弹簧杆、收集布、锁止板；所述支座焊固在所述的车架侧边；所述转轴将所述铁板与支座连接；为增大收集面积，用所述合页连接多块铁板；所述气弹簧杆一端固接在车架侧面，另一端固接在铁板上；所述收集布在铁板展开后平铺在其上；所述锁止板焊固在车架顶部；所述摇振装置包括曲轴、直流调速电机、连杆ⅰ、连杆ⅱ、连杆ⅲ、球铰座、连杆销、滑块轴承座、导轨；所述曲轴通过键与所述直流调速电机轴连接；所述连杆ⅰ一端与所述曲轴以转动副相连，另一端通过所述连杆ⅱ及连杆ⅲ通过连杆销组成复合铰链，所述连杆ⅱ另一端与所述球铰座球铰式连接，所述球铰座固定在所述车架上；所述滑块轴承座与所述导轨移动副配合；所述连杆ⅲ通过滑块轴承座与所述导轨连接；所述导轨焊固在车架上端；所述夹持装置包括定爪、压缩弹簧、动爪、固定板、连接销；所述定爪与所述动爪用所述压缩弹簧相连，所述定爪焊固在所述固定板上，所述连接销一端与所述固定板固接，一端与所述动爪配合相接，所述固定板与所述连杆ⅲ连接。
上述的一种履带车载摇振式果实采摘器，其特征在于：车架采用铁焊的方式制成，顶部放置摇振装置，内部空间可放置收纳箱作收集收纳使用，车架侧面放置收集装置，枣子与枝干分离后顺着收集装置落入车体内部的收纳箱，大大节约了空间。
上述的一种履带车载摇振式果实采摘器，其特征在于：收集装置中，铁板两两一组用合页连接；在车架三个侧面各布置一组；可通过改变铁板数量和大小改变收集装置展开面积，从而实现不同大小果树的采摘。收集布在铁板支开后覆盖其上，使果子与枝干分离后全部落入收集装置中，实现收集功能。
上述的一种履带车载摇振式果实采摘器，其特征在于：转轴与支座间隙配合连接，转轴将铁板和支座连接，使折叠铁板打开时运行流畅。
上述的一种履带车载摇振式果实采摘器，其特征在于：摇振装置采用了曲柄增力机构，把电机的回转运动转为往复直线运动，在当滑块轴承座接近下死点时，机构有很小的压力角，给连杆ⅰ很小的力，可以产生很大的摇振力，获得很大的机械增益，且可通过改变直流调速电机转速改变摇振频率，实现不同的摇振效果。
上述的一种履带车载摇振式果实采摘器，其特征在于：夹持装置中定爪与动爪用压缩弹簧连接，动爪为弯曲钩状的铁钩，与连接销轴配合连接，夹紧树桩前，将动爪以连接销轴为运动副远离定爪往外扳，压缩弹簧拉伸，动爪钩住树桩，使树桩进入定爪和动爪环绕范围，松开动爪，压缩弹簧回到自然状态，使夹持装置夹紧树桩。摇振结束后，往外扳动爪，使夹持装置脱离树桩。
附图说明
图1为本发明提供的采摘设备原理示意图
图2为本发明提供的采摘设备中的动力装置示意图
图中：11-车底架，12-车架，13-推手，21-蓄电池，22-减速电机，23-履带轮，31-支座，32-转轴，33-铁板，34-合页，35-气弹簧杆，36-收集布，37-锁止板，41-曲轴，42-直流调速电机，43-键，44-连杆ⅰ，45-连杆ⅱ，46-连杆ⅲ，47-球铰座，48-连杆销，49-滑块轴承座，411-导轨，51-动爪、52-压缩弹簧、53-定爪、54-固定板、55-连接销。
具体实施方式
图1和图2所示为本发明提供的一种果实采摘设备结构，其原理如图所示。减速电机22与履带轮23相连；支座31焊固在的车架12侧边；转轴32间隙配合用螺栓紧固在支座31上，铁板33侧边打孔，转轴32穿孔用螺栓固定，使铁板33和支座31连接起来；合页34焊固在铁板33之间做连接铁板的零件，可根据果树树冠大小改变铁板33的数量或大小，以实现不同果树的采摘；气弹簧杆35一端紧固在车架12侧面一端固接在铁板33侧面上；收集布36在铁板33展开后平铺在其上；锁止板37焊固在车架12顶部；其上打孔，孔直径与气弹簧杆35的直径相配，使折叠板收缩后气弹簧杆35进入孔中起到固定作用，曲轴41通过键43与直流调速电机42轴连接；连杆ⅰ44一端与曲轴41以转动副相连，另一端通过所述连杆ⅱ及连杆ⅲ通过连杆销组成复合铰链，另一端通过连杆销48与连杆ⅱ45和连杆ⅲ46以转动副相连，连杆ⅱ45另一端与球铰座47球铰式连接，球铰座47可以用螺栓固定的方式固定在车架12上；滑块轴承座49与导轨411移动副配合；连杆ⅲ46通过滑块轴承座49与导轨411连接；导轨411焊固在车架12上端；定爪53与动爪51用压缩弹簧52相连，定爪53焊固在固定板54上，连接销55一端与动爪51配合相连，配合公差能保证动爪51与连接销55固定又能绕连接销55转动即可，连接销55另一端固定在固定板54上，固定板54与连杆ⅲ46固接。