一种用于水果采摘的机械手爪的制作方法

本发明涉及机械手爪领域，具体为水果采摘用机械手爪。

背景技术：

目前，果农采摘水果主要靠人手采摘；当果树比较高大，如某些苹果树、梨树等水果采摘时，果农需要爬树去采摘，甚至动用梯子，这样对果农来说就比较危险，极容易因为树枝划伤或者梯子倒地摔伤，尤其采摘栗子时，经常因为栗子外壳坚硬的长刺扎伤手指；因此本发明设计一种用于水果采摘的机械手爪，代替人手进行水果采摘，以保证果农的安全。

技术实现要素：

本发明的目的是：提供了一种用于水果采摘的机械手爪，以代替果农双手直接采摘水果，避免果农采摘水果的过程中所发生的意外危险。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种用于水果采摘的机械手爪，包括有拉力手柄部分、手臂部分、手爪部分，所述拉力手柄部分靠人手握力提供拉力，所述拉力手柄部分内部有主钢丝旋转轮、主钢丝引导轮、手柄、主拉力钢丝组成；所述手臂部分内部是中空的；所述手爪部分包括手掌部分和手指部分，所述手掌部分内部有三套工作机构，每套工作机构之间呈120度，并且每套工作机构与一个手指相连接，所述工作机构有工作主体以及钢丝引导轮a和钢丝引导轮b组成；所述手指部分有手指拉力钢丝、第一指关节、第二指关节、第三指关节、第一指关节扭簧、第二指关节扭簧、第三指关节扭簧以及软硅胶垫组成，所述手指部分有三根手指，每根手指与所述每套工作机构之间采用销钉链接。

本发明的有益效果为：提供一种用于水果采摘的机械手爪，结构简单，操作方便，代替果农双手采摘高处水果，实用性强。

附图说明

图1为本发明总体结构示意图。

图2为本发明拉力手柄部分示意图。

图3为本发明手爪部分示意图。

图4为本发明手掌部分内部俯视图。

图5为本发明手指背面示意图。

图6为本发明手指正面示意图。

其中标号：1拉力手柄部分，2手臂部分，3手爪部分，4主钢丝旋转轮，5主钢丝引导轮，6手柄，7主拉力钢丝，8第一指关节，9第二指关节，10第三指关节，11钢丝引导轮a，12钢丝引导轮b，13手指拉力钢丝，14钢丝连接块，15工作主体，16第三指关节扭簧，17第二指关节扭簧，18第一指关节扭簧，19手指钢丝引导孔，20软硅胶垫。

具体实施方式

如图1，图2，图3，图4，图5，图6所示，一种用于水果采摘的机械手爪，其特征在于：包括有拉力手柄部分(1)，手臂部分(2)和手爪部分(3)；所述拉力手柄部分(1)通过人手拨动手柄(6)为整个机械手爪提供抓取动力，所述拉力手柄部分(1)内部的主拉力钢丝(7)缠绕在主钢丝旋转轮(4)上并且主拉力钢丝(7)的末端与主钢丝旋转轮(4)固连，手柄(6)与主钢丝旋转轮(4)固连，主拉力钢丝(7)通过主钢丝引导轮(5)来调整主拉力钢丝(7)的位置，使主拉力钢丝(7)位于手臂部分(2)中间；所述手臂部分(2)内部是中空的，并且主拉力钢丝(7)通过手臂部分(2)的内部；所述手爪部分(3)与手臂部分(2)固连，所述手爪部分(3)包括手掌部分和手指部分，所述手掌部分由工作主体(15)、钢丝引导轮a(11)、钢丝引导轮b(12)组成，所述钢丝引导轮a(11)和钢丝引导轮b(12)的作用在于合理规划手指拉力钢丝(13)的走向，所述手指部分中的手指拉力钢丝(13)与主拉力钢丝(7)通过钢丝连接块(14)固连，所述手指部分由第一指关节(8)第二指关节(9)第三指关节(10)第一指关节扭簧(18)第二指关节扭簧(17)第三指关节扭簧(16)手指拉力钢丝(13)软硅胶垫(20)组成，第一指关节扭簧(18)套在第一指关节(8)和第二指关节(9)联接的转轴上，限制第一指关节(8)和第二指关节(9)的相对转动，第二指关节扭簧(17)套在第二指关节(9)和第三指关节(10)联接的转轴上，限制第二指关节(9)和第三指关节(10)的相对转动，第三指关节扭簧(16)套在第三指关节(10)和手掌部分工作主体(15)联接的转轴上，限制第三指关节(10)和工作主体(15)的相对转动，手指拉力钢丝(13)与第一指关节(8)固连，并且手指拉力钢丝(13)穿过第二指关节(9)和第三指关节(10)的手指钢丝引导孔(19)，为了防止机械手爪抓伤水果，在手指正面安装有软硅胶垫(20)；当人手拨动手柄(6)时，手柄(6)带动主钢丝旋转轮(4)转动，从而主拉力钢丝(7)产生拉力，拉动手指拉力钢丝(13)，从而手爪部分(3)产生抓取动作。

技术特征：

技术总结
本发明公开一种用于水果采摘的机械手爪，包括有拉力手柄部分，手臂部分和手爪部分，所述手爪部分内部有三套工作机构，每套工作机构之间呈120度，所述每套工作机构都与一根机械手指相连接，通过人手拨动拉力手柄部分实现手爪部分的抓取动作。本发明结构简单，实用性强，有较高的实用价值。

技术研发人员：赵彦玲;秦生;侯新新
受保护的技术使用者：哈尔滨理工大学
技术研发日：2019.01.09
技术公布日：2019.03.29