适用于植物工厂的水培苗移栽机械臂的制作方法

本实用新型涉及一种机械臂，特别是涉及适用于植物工厂的水培苗移栽机械臂。

背景技术：

植物工厂是现代设施农业发展的高级阶段，是一种高投入、高技术、精装备的生产体系，集生物技术、工程技术和系统管理于一体，使农业生产从自然生态束缚中脱离出来.按计划周年性进行植物产品生产的工厂化农业系统，是农业产业化进程中吸收应用高新技术成果最具活力和潜力的领域之一，代表着未来农业的发展方向。

现有的植物工厂中，大多采用物流、车辆生产等领域的机械臂并加装水培苗海绵抓取装置来进行水培苗的移栽工作，其结构复杂且并不能实现对多层结构的栽培架中每层水培海绵的同时抓取，效率较低。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供适用于植物工厂的水培苗移栽机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

适用于植物工厂的水培苗移栽机械臂，包括旋转台，所述旋转台顶部设置有导向柱，导向柱上设置有若干调整单元，相邻调整单元的间距可调，旋转台顶部设置有若干用于驱使所有所述调整单元沿导向柱升降的升降气缸，若干升降气缸均布在导向柱两侧。

所述调整单元包括调整箱、调整气缸、伸缩滑板和伸缩气缸，所述调整箱与导向柱通过导向孔滑动连接，调整箱一侧开口，调整箱内腔靠近开口侧滑动连接有伸缩滑板，调整箱内设置有若干伸缩气缸，伸缩气缸的活塞杆与伸缩滑板固定连接，调整箱顶部设置有若干均布在导向柱两侧的调整气缸。

若干所述调整单元自下而上依次编号为第n调整单元，所述升降气缸的活塞杆与第1调整单元的调整箱底部固连，所述第n-1调整单元的调整气缸的活塞杆与第n调整单元的调整箱底部固连。

所述伸缩滑板顶部远离导向柱一端设置有安装槽。

所述伸缩气缸的数量为两个且关于导向柱对称分布。

所述调整箱开口侧的内壁上设置有滑条，伸缩滑板上设置有与滑条匹配的凹槽。

本实用新型的有益效果是：

在导向柱、升降气缸和调整箱，以及多组调整气缸、伸缩滑板和伸缩气缸的设置下，可以实现对高度不同的多层栽培架的每层水培海绵的同时抓取，进而大大提高了水培苗的移栽效率，减少了人力成本，有利于植物工厂自动化产线的布置。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中调整单元的结构示意图；

图3为本实用新型中导向柱的俯视结构示意图；

图4为本实用新型中调整箱的剖视结构示意图。

图中:旋转台1.7、导向柱2.1、升降气缸2.2、调整箱2.3、调整气缸2.4、伸缩滑板2.5、安装槽2.6、导向孔2.7、滑条2.8、伸缩气缸2.9。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本实用新型的技术方案，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。

请参阅图1～4，本实用新型实施例中提供适用于植物工厂的水培苗移栽机械臂，包括旋转台1.7，旋转台1.7的转动可采用现有技术常用的技术手段实现，旋转台1.7顶部设置有导向柱2.1，导向柱2.1上设置有若干调整单元，调整单元的数量根据栽培架的层数对应设置，调整单元自下而上依次命名为第1调整单元、第2调整单元、第3调整单元……第n调整单元，n即水培苗无土栽培的栽培架的层数，旋转台1.7顶部设置有两个用于驱使所有调整单元沿导向柱2.1升降的升降气缸2.2，两个升降气缸2.2均布在导向柱2.1两侧,升降气缸2.2的活塞杆均与第1调整单元的调整箱2.3底部固连，启动升降气缸2.2可以控制所有的调整单元整体升降，用于适配不同高度的栽培架。

调整单元包括调整箱2.3、调整气缸2.4、伸缩滑板2.5和伸缩气缸2.9，调整箱2.3与导向柱2.1通过导向孔2.7滑动连接，导向孔2.7的形状参考图3和图4，调整箱2.3一侧开口，调整箱2.3内腔靠近开口侧滑动连接有伸缩滑板2.5（调整箱2.3开口侧的内壁上设置有滑条2.8，伸缩滑板2.5上设置有与滑条匹配的凹槽），伸缩滑板2.5顶部远离导向柱2.1一端设置有安装槽2.6，安装槽2.6内安装有用于抓取水培海绵的抓取装置，调整箱2.3内设置有两个关于导向柱2.1对称的伸缩气缸2.9，两个伸缩气缸2.9的活塞杆均与伸缩滑板2.5固定连接，调整箱2.3顶部设置有两个均布在导向柱2.1两侧的调整气缸2.4，第n-1调整单元的调整气缸2.4的活塞杆与第n调整单元的调整箱2.3底部固连，则相邻的两个调整单元的调整箱2.3的间距可调，由于栽培架的层与层之间的距离一般相同，在进行水培海绵抓取装置的升降时，可以同时控制所有调整气缸2.4升降相同距离，参考图1，伸缩气缸2.9的伸缩可以使伸缩滑板2.5伸入栽培架层间或退出栽培架层间，用于栽培架横向距离不同的水培海绵的夹取。

进而机械臂在装载水培海绵抓取装置后，可以实现对高度不同的多层栽培架的每层水培海绵的同时抓取，进而大大提高了水培苗的移栽效率，减少了人力成本，有利于植物工厂自动化产线的布置。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。

技术特征：

1.适用于植物工厂的水培苗移栽机械臂，包括旋转台（1.7），其特征在于：所述旋转台（1.7）顶部设置有导向柱（2.1），导向柱（2.1）上设置有若干调整单元，相邻调整单元的间距可调，旋转台（1.7）顶部设置有若干用于驱使所有所述调整单元沿导向柱（2.1）升降的升降气缸（2.2），若干升降气缸（2.2）均布在导向柱（2.1）两侧。

2.根据权利要求1所述的适用于植物工厂的水培苗移栽机械臂，其特征在于：所述调整单元包括调整箱（2.3）、调整气缸（2.4）、伸缩滑板（2.5）和伸缩气缸（2.9），所述调整箱（2.3）与导向柱（2.1）通过导向孔（2.7）滑动连接，调整箱（2.3）一侧开口，调整箱（2.3）内腔靠近开口侧滑动连接有伸缩滑板（2.5），调整箱（2.3）内设置有若干伸缩气缸（2.9），伸缩气缸（2.9）的活塞杆与伸缩滑板（2.5）固定连接，调整箱（2.3）顶部设置有若干均布在导向柱（2.1）两侧的调整气缸（2.4）。

3.根据权利要求2所述的适用于植物工厂的水培苗移栽机械臂，其特征在于：若干所述调整单元自下而上依次编号为第n调整单元，所述升降气缸（2.2）的活塞杆与第1调整单元的调整箱（2.3）底部固连，所述第n-1调整单元的调整气缸（2.4）的活塞杆与第n调整单元的调整箱（2.3）底部固连。

4.根据权利要求2所述的适用于植物工厂的水培苗移栽机械臂，其特征在于：所述伸缩滑板（2.5）顶部远离导向柱（2.1）一端设置有安装槽（2.6）。

5.根据权利要求2所述的适用于植物工厂的水培苗移栽机械臂，其特征在于：所述伸缩气缸（2.9）的数量为两个且关于导向柱（2.1）对称分布。

6.根据权利要求2所述的适用于植物工厂的水培苗移栽机械臂，其特征在于：所述调整箱（2.3）开口侧的内壁上设置有滑条（2.8），伸缩滑板（2.5）上设置有与滑条匹配的凹槽。

技术总结
本实用新型公开了适用于植物工厂的水培苗移栽机械臂，包括旋转台，所述旋转台顶部设置有导向柱，导向柱上设置有若干调整单元，相邻调整单元的间距可调，旋转台顶部设置有若干用于驱使所有所述调整单元沿导向柱升降的升降气缸，若干升降气缸均布在导向柱两侧，在导向柱、升降气缸和调整箱，以及多组调整气缸、伸缩滑板和伸缩气缸的设置下，可以实现对高度不同的多层栽培架的每层水培海绵的同时抓取，进而大大提高了水培苗的移栽效率，减少了人力成本，有利于植物工厂自动化产线的布置。

技术研发人员：孙聪
受保护的技术使用者：成都市农林科学院
技术研发日：2020.04.29
技术公布日：2021.01.01