作业车、作物状态检测系统、作物状态检测方法、作物状态检测程序以及记录有作物状态检测程序的记录介质与流程

本发明涉及一种与在田地中进行作业行驶的作业车相关的技术。

背景技术：

1、以往以来，利用了在田地中一边行驶一边进行作业的作业车。在这种作业车中，有在田地中进行收获作业的作业车。成为收获对象的作物中有相对于田地的田地面竖立设置而生长的作物，在作业车中进行收获作业时，重要的是得知这种作物的高度、作物的生长状态。因此，利用了得知这种作物的状态(作物的高度、生长状况)的技术(例如专利文献1)。

2、专利文献1所记载的通用型联合收割机配备有检测前方的谷秆的种植状态的谷秆传感器。该谷秆传感器构成为具备利用超声波、激光的光束扫描前方的谷秆的发送部、及接收来自谷秆的反射波的接收部，能够根据来自谷秆的反射波的状态辨别谷秆是直立还是倒伏。另外，谷秆传感器构成为，具备拍摄割取部的前方的谷秆的电视相机与图像处理装置，图像处理装置比较来自电视相机的图像与预先存储的表示各种谷秆的种植状态的图像，能够检测谷秆的种植状态。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开平11－155340号公报

技术实现思路

1、发明将要解决的课题

2、专利文献1所记载的技术比较来自电视相机的图像与预先存储的表示谷秆的种植状态的图像来检测谷秆的种植状态，因此为了高精度地检测谷秆的种植状态，需要预先存储表示谷秆的种植状态的较多的图像。因此，需要大容量的存储装置，成为成本上升的重要因素。

3、因此，要求一种能够以廉价的构成高精度地检测作物的状态的作业车相关的技术。

4、用于解决课题的手段

5、本发明的作业车的特征构成在于，一种作业车，具备：第一检测装置，其将田地中的机体的行进方向前方的前方区域作为检测对象，一边进行作业行驶，一边检测存在于所述前方区域的物体的位置以及高度；第二检测装置，其将所述前方区域作为拍摄对象，一边进行所述作业行驶，一边拍摄所述前方区域；以及判定部，其基于所述第一检测装置的检测结果与所述第二检测装置的检测结果判定所述前方区域的作物的状态。

6、根据这种特征构成，不仅基于由第一检测装置检测出的物体的位置以及高度、还基于由第二检测装置拍摄到的拍摄图像判定作物的状态，因此能够高精度地检测作物的状态。另外，也不需要使用大容量的存储装置和高性能的运算处理装置，因此能够不增加成本地实现。因而，能够实现能够以廉价的构成高精度地检测作物的状态的作业车。

7、另外，优选的是，所述判定部基于所述第一检测装置的检测结果与所述第二检测装置的检测结果，作为所述作物的状态，判定所述作物的高度。

8、根据这种构成，通过将与判定出的作物的高度相关的信息例如利用于作业车的作业，能够适当地进行作业，能够使得作业效率提高。

9、另外，优选的是，所述判定部基于所述第一检测装置的检测结果与所述第二检测装置的检测结果，作为所述作物的状态，判定所述作物的倒伏状态。

10、根据这种构成，通过将与判定出的作物的倒伏状态相关的信息例如利用于作业车的作业，能够适当地进行作业，能够使得作业效率的提高。

11、另外，优选的是，所述判定部作为所述第二检测装置的检测结果，使用从所述第二检测装置的检测结果取得的颜色信息进行判定。

12、根据这种构成，由于对由第一检测装置检测出的物体的位置以及高度赋予与从由第二检测装置拍摄到的拍摄图像取得的作物的状态相应的相互不同的颜色所构成的颜色信息，因此能够根据颜色的不同，更高精度地判定作物的高度、作物的状态。

13、另外，优选的是，基于根据所述第一检测装置的检测结果与所述第二检测装置的检测结果获得的表示所述作物的状态的信息，制作表示所述田地的作物高度的作物高度地图。

14、根据这种构成，例如在接下来在田地中进行作业时利用，从而能够高效地进行作业。

15、另外，优选的是，基于所述作物的状态，设定使用于所述作业行驶的机体的参数。

16、根据这种构成，无需花费与机体的参数的调整相关的工夫，能够更适当地进行作业，并且能够进一步提高作业效率。

17、另外，优选的是，所述第一检测装置朝向所述行进方向前方送出波长至少比电波短的电磁波，基于该电磁波在所述物体反射的反射波来检测所述物体的位置以及高度。

18、根据这种构成，由于利用高频的电磁波，因此能够更高精度地检测物体的位置以及高度。

19、另外，本发明的作物状态检测系统的特征构成在于，其在作业车作业的田地中检测作为所述作业车的作业对象的作物的状态，所述作物状态检测系统具备：第一检测装置，其将所述田地中的所述作业车的行进方向前方的前方区域作为检测对象，一边进行作业行驶，一边检测存在于所述前方区域的物体的位置以及高度；第二检测装置，其将所述前方区域作为拍摄对象，一边进行所述作业行驶，一边拍摄所述前方区域；以及判定部，其基于所述第一检测装置的检测结果与所述第二检测装置的检测结果判定所述前方区域的作物的状态。

20、根据这种作物状态检测系统，能够在作业车作业的田地中检测作为作业车的作业对象的作物的状态。

21、另外，本发明的作物状态检测方法在作业车作业的田地中检测作为所述作业车的作业对象的作物的状态，所述作物状态检测方法具备：第一检测步骤，将所述田地中的所述作业车的行进方向前方的前方区域作为检测对象，一边进行作业行驶，一边由第一检测装置检测存在于所述前方区域的物体的位置以及高度；第二检测步骤，将所述前方区域作为拍摄对象，一边进行所述作业行驶，一边由第二检测装置拍摄所述前方区域；以及判定步骤，基于所述第一检测装置的检测结果与所述第二检测装置的检测结果判定所述前方区域的作物的状态。

22、根据这种作物状态检测方法，能够在作业车作业的田地中检测作为作业车的作业对象的作物的状态。

23、另外，本发明的作物状态检测程序用于在作业车作业的田地中检测作为所述作业车的作业对象的作物的状态，所述作物状态检测程序使计算机执行：第一检测功能，将所述田地中的所述作业车的行进方向前方的前方区域作为检测对象，一边进行作业行驶，一边由第一检测装置检测存在于所述前方区域的物体的位置以及高度；第二检测功能，将所述前方区域作为拍摄对象，一边进行所述作业行驶，一边由第二检测装置拍摄所述前方区域；以及判定功能，基于所述第一检测装置的检测结果与所述第二检测装置的检测结果判定所述前方区域的作物的状态。

24、通过使安装有这种作物状态检测程序的计算机执行，能够检测作物的状态。

25、另外，本发明的记录有作物状态检测程序的记录介质记录有在作业车作业的田地中检测作为所述作业车的作业对象的作物的状态的作物状态检测程序，所述作物状态检测程序使计算机执行：第一检测功能，将所述田地中的所述作业车的行进方向前方的前方区域作为检测对象，一边进行作业行驶，一边由第一检测装置检测存在于所述前方区域的物体的位置以及高度；第二检测功能，将所述前方区域作为拍摄对象，一边进行所述作业行驶，一边由第二检测装置拍摄所述前方区域；以及判定功能，基于所述第一检测装置的检测结果与所述第二检测装置的检测结果判定所述前方区域的作物的状态。

26、通过经由这种记录介质将作物状态检测程序安装于计算机，并使该计算机实现，从而能够检测作物的状态。