1.本发明涉及畜牧业养殖设备技术领域，具体涉及一种用于畜牧养殖业的清粪执行装置及全自动清粪机。
背景技术：
2.随着人们生活水平的提高，人均肉制品消耗量逐渐升高，极大促进了畜牧养殖业的快速发展，养殖户对牲畜进行大规模养殖的情况越来越普遍。大部分规模化养殖场还采用着传统养殖模式，畜群还卧在粪尿上，清粪以人工为主，自动为辅，多以季度性清粪，由于养殖舍氨气浓度高，环境卫生差，对畜群自身健康造成极大的危害。
3.其中，为了使畜舍环境保持清洁、减少牲畜疾病的发生，清粪是畜牧业生产管理的一项主要内容，也是粪污综合治理和畜牧环境调控的重要环节之一。当前畜牧业多采用水冲粪、水泡粪和干清粪三种方式进行清粪，水冲粪的劳动强度小，清洁度高，但耗水量巨大，污水产生量高；水泡粪相比水冲粪节约用水量，但易发酵产生有害气体，且粪便在尿液和水中长期浸泡导致营养物质流失，降低粪便资源化利用价值；干清粪有人工干清粪和机械干清粪两种，人工干清粪生产效率低、工作强度大，机械干清粪具有污水产生量少、养分损失小和节省人工等优点，是我国规模畜牧未来清粪技术的重点发展方向。
4.目前，市面上的机械清粪大致分为两类，一类是小型自动化清粪车类型，如申请号为2016100315782的中国专利公开了一种猪场自动清粪车及清粪方法，该清粪车在作业的过程中，还无法将粪便完全清理干净，大多时候还需要人工的二次清扫才能清理干净，且清粪车需要专人驾驶，投资成本极高，不适合小型的散户型养殖场。另一类是从养殖房建筑结构出发类型，如申请号为2013201111144的中国专利提供了一种猪舍自动刮粪排粪系统，该专利出发点是通过将现有猪舍地板改造成漏粪地板并悬空，在地板下铺设刮除装置和输送带，使得产生的猪粪掉入刮粪装置和传粪装置，对猪粪实现机械或者器械清理，完成清粪工作。该方案虽然会大大降低工作人员的劳动强度，实现机械化清理猪粪，但是仍存在以下缺陷：需要对现有猪舍进行全面改造、成本高；机械传动装置造成的噪声巨大，会对猪畜的养殖造成干扰。
技术实现要素：
5.鉴于此，本发明提供一种用于畜牧养殖业的清粪执行装置及全自动清粪机，加设在养殖房地面，无需重新设计养殖房结构，改造成本低；传动系统精简，使用一个动力输入源带动三种不同种类的运动，且动力装置放置在养殖房外部，减少电机噪音对动物的干扰。
6.为了达到在上述目的，本发明是通过以下技术方案实现的：本发明提供一种用于畜牧养殖业的清粪执行装置，包括主体机架、刮粪机构和滑轮传动机构，刮粪机构倾斜设置在机架两侧，且两个刮粪机构之间夹角为钝角，滑轮传动机构用于调节两个刮粪机构之间的夹角并为刮粪机构传递动力，刮粪机构用于清理主体机架两侧地面上的粪便，主体机架包括依次可拆卸连接的前滑轮箱、主滑轮箱和后滑轮箱，两个刮粪机构可转动地连接在主
滑轮箱两侧。
7.在上述的用于畜牧养殖业的清粪执行装置中，作为优选方案，所述主滑轮箱包括主箱体和箱盖，所述箱盖可拆卸连接在所述主箱体上方，所述主箱体内上半部两侧分别设置有导轨，所述滑轮传动机构设置在所述导轨上方且与所述导轨滑动连接，所述导轨后端面处的主箱体上固定设置有后挡边，所述导轨前端上方可拆卸设置有限位杆，所述限位杆与所述导轨垂直设置，所述主箱体两侧面设为镂空。
8.在上述的用于畜牧养殖业的清粪执行装置中，作为优选方案，所述滑轮传动机构包括传动支架、第一转向滑轮、第一传动滑轮、第二传动滑轮和第二转向滑轮，所述传动支架两侧面分别转动设置有两个导轮，两侧的所述导轮与两侧的所述导轨匹配，所述线缆依次绕过所述第一转向滑轮、第一传动滑轮、第二传动滑轮和第二转向滑轮，所述第一传动滑轮和所述第二传动滑轮分别与两个所述刮粪机构联动。
9.在上述的用于畜牧养殖业的清粪执行装置中，作为优选方案，所述传动支架还包括有支架下层，所述刮粪机构包括刮粪支架、主带轮、从带轮和刮粪皮带，所述主带轮设置在所述支架下层上方，且通过传动轴与所述第一传动滑轮或所述第二传动滑轮联动，所述刮粪支架一端与所述传动轴铰接，另一端转动设置有从带轮，所述主带轮与所述从带轮的轴线均竖直设置，所述刮粪皮带用于连接所述主带轮和所述从带轮。
10.在上述的用于畜牧养殖业的清粪执行装置中，作为优选方案，所述刮粪机构还包括有上保护壳、下保护壳、端部保护壳和刮板，所述端部保护壳呈筒状，可拆卸套接在所述刮粪支架端部，所述上保护壳可拆卸连接在所述刮粪支架上方，所述下保护壳可拆卸连接在所述刮粪支架下方，所述刮板铰接在所述下保护壳下方，且所述刮板向前倾斜设置。
11.在上述的用于畜牧养殖业的清粪执行装置中，作为优选方案，所述刮粪支架底部设置有腰型孔，所述主箱体底面上固定设置有两个销轴，两个销轴分别与两侧的刮粪支架的腰型孔匹配。
12.在上述的用于畜牧养殖业的清粪执行装置中，作为优选方案，所述前滑轮箱和所述后滑轮箱均包括依次固定连接的前箱体、中箱体和后箱体，所述前中箱体与所述后箱体的水平高度相等、且均高于所述前箱体的水平高度，所述前滑轮箱的中箱体长度大于所述后滑轮箱的中箱体长度，所述前滑轮箱和所述后滑轮箱均通过后箱体分别可拆卸连接在所述主滑轮箱的前端面和后端面上。
13.在上述的用于畜牧养殖业的清粪执行装置中，作为优选方案，所述前滑轮箱内部自前向后依次转动设置有第一前转向滑轮、前传动滑轮和第二前转向滑轮，所述后滑轮箱内部自后向前依次转动设置有第一后转向滑轮、后传动滑轮和第二后转向滑轮，所述前传动滑轮的两侧分别联动设置有前行走轮，所述后传动滑轮的两侧分别联动设置有后行走轮，所述前传动滑轮与所述后传动滑轮外径相等，所述前行走轮与所述后行走轮的外径相等，所述前传动滑轮和所述后传动滑轮的外径大于所述前行走轮和所述后行走轮外径，所述线缆依次绕过第一前转向滑轮、前传动滑轮、第二前转向滑轮、第一转向滑轮、第一传动滑轮、第二传动滑轮、第二转向滑轮、第二后转向滑轮、后传动滑轮和第一后转向滑轮。
14.本发明还提供了一种用于畜牧养殖业的全自动清粪机，包括收放电机、线缆和多个外部转向轮，还包括至少两个如上所述的清粪执行装置，所述清粪执行装置设置在不同的养殖栏地面，所述养殖栏地面中心均设置支粪槽，所述支粪槽端部设置有主粪槽，所述清
粪执行装置分别设置在所述支粪槽上方，所述外部转向轮用于线缆在转角处转向，所述收放电机、所述清粪执行装置和多个外部转向轮通过所述线缆串联。
15.在上述的用于畜牧养殖业的全自动清粪机中，作为优选方案，所述收放电机两侧分别设置有外部收线盘，所述收放电机两侧的线缆分别缠绕两个所述外部收线盘后连接所述清粪执行装置。
16.本发明提供一种用于畜牧养殖业的清粪执行装置，具有如下有益效果：1.本发明提供一种用于畜牧养殖业的清粪执行装置，加设在养殖房地面，一般养殖房地面为矩形，且地面开设有粪槽，利用现有的粪槽即可铺设本发明装置，无需重新设计养殖房结构，改造成本低；2.本发明提供一种用于畜牧养殖业的清粪执行装置，传动系统精简，使用一个动力输入源带动三种不同种类的运动，即线缆通过收放电机带动，经多个传动系统，分别实现行走、牵引与刮粪皮带运动的功能；3.本发明提供一种用于畜牧养殖业的清粪执行装置，动力源采用电机，通过线缆和滑轮传动，传动时产生的噪音极小，而且动力源放置在养殖房外部，减少电机本身噪音对动物的干扰。
17.本发明还提供一种用于畜牧养殖业的全自动清粪机，其有益效果与清粪执行装置类似，具体不再赘述。
附图说明
18.图1为本发明实施例所提供的用于畜牧养殖业的清粪机的总体结构示意图；图2为本发明实施例所提供的用于畜牧养殖业的清粪执行装置清粪执行装置的总体结构示意图；图3为本发明实施例所提供的用于畜牧养殖业的清粪执行装置清粪执行装置炸开后的结构示意图；图4为本发明实施例所提供的用于畜牧养殖业的清粪执行装置下保护壳的总体结构示意图；图5为本发明实施例所提供的用于畜牧养殖业的清粪执行装置端部保护壳的总体结构示意图；图6为本发明实施例所提供的用于畜牧养殖业的清粪执行装置滑轮传动机构的总体结构示意图之一；图7为本发明实施例所提供的用于畜牧养殖业的清粪执行装置滑轮传动机构的总体结构示意图之二；图8为本发明实施例所提供的用于畜牧养殖业的清粪执行装置前滑轮箱的总体结构示意图；图9为本发明实施例所提供的用于畜牧养殖业的清粪执行装置的清粪执行装置传动系统结构示意图。
19.附图标记说明：101-第一养殖栏，102-第二养殖栏，103-清粪执行装置，104-钢板桥，105-外部转向轮，106-外部收线盘，107-收放电机，108-支粪槽，109-主粪槽；
1-箱盖；2-主滑轮箱，201-主箱体，202-后挡边，203-限位杆，204-导轨，205-前端面，206-斜角面，207-销轴；3-滑轮传动机构，301-传动支架，302-第一转向滑轮，303-第一传动滑轮，304-第二传动滑轮，305-第二转向滑轮，306-导轮，307-支架下层，308-传动轴；4-前滑轮箱，401-前箱体，402-中箱体，403-后箱体，404-第一前转向滑轮，405-前传动滑轮，406-第二前转向滑轮，407-前行走轮；5-后滑轮箱，504-第一后转向滑轮，505-后传动滑轮，506-第二后转向滑轮，507-后行走轮；6-刮粪机构，601-刮粪支架，602-刮粪皮带，603-端部保护壳，604-上保护壳，605-下保护壳，606-刮板，607-铰接部，608-铰链，609-限位部，610-万向轮，611-转向柱，612-带面凸起，613-腰型孔，614-主带轮，615-从带轮，616-承带部，617-阻物部；7-线缆。
具体实施方式
20.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
21.以下结合具体情况说明，如图2所示，图2为本发明实施例所提供的用于畜牧养殖业的清粪执行装置103清粪执行装置103的总体结构示意图；本发明提供一种用于畜牧养殖业的清粪执行装置103，包括主体机架、刮粪机构6和滑轮传动机构3，所述刮粪机构6倾斜设置在主体机架两侧，且两个所述刮粪机构6之间夹角为钝角，所述滑轮传动机3构用于调节两个所述刮粪机构6之间的夹角并为所述刮粪机构6传递动力，所述刮粪机构6用于清理主体机架两侧地面上的粪便，所述主体机架包括依次可拆卸连接的前滑轮箱4、主滑轮箱2和后滑轮箱5，两个所述刮粪机构6可转动地连接在所述主滑轮箱2两侧，滑轮传动机构3设置在主滑轮箱2中，前滑轮箱4、滑轮传动机构3和后滑轮箱5通过线缆7依次串联，滑轮传动机构3分别与两个刮粪机构6联动。
22.参见图3和图6，图3为本发明实施例所提供的用于畜牧养殖业的清粪执行装置103清粪执行装置103炸开后的结构示意图在上述的用于畜牧养殖业的清粪执行装置103中，作为优选方案，主滑轮箱2包括主箱体202和箱盖1，箱盖1可拆卸连接在主箱体202上方，主箱体202内上半部两侧壁分别设置有导轨204，滑轮传动机构3设置在导轨204上方且与导轨204滑动连接，导轨204后端面处的主箱体202上固定设置有后挡边202，导轨204前端上方可拆卸设置有限位杆203，限位杆203与导轨204垂直设置，主箱体202两侧面设为镂空。后挡边202上端面高出导轨204上表面一定距离，且不高于主箱体202上表面。导轨204上表面沿导轨204方向开设多个螺纹孔，限位杆203横架在两条导轨204上方，且通过螺栓固定在导轨204上方。
23.作为上述实施方式的优选方案，主箱体202两侧壁的后半段为实体钢板，前半段为开口。刮粪机构6的端部从开口伸入主箱体202中与滑轮传动机构3联动，相对于刮粪机构6
的尺寸，开口留有一定的余量，以便刮粪机构6相对于开口移动。
24.作为上述实施方式的优选方案，主箱体202前端通过前端面205连接主箱体202上下两壁，主箱体202下壁前端两角处分别设置有斜角面206，形成锥形。
25.作为上述实施方式的优选方案，前端面205上可以通过螺钉安装一个锥形护板，防止粪便进入主箱体202内部。
26.参见图6和图7，图6和图7为本发明实施例所提供的用于畜牧养殖业的清粪执行装置103滑轮传动机构3的总体结构示意图；在上述的用于畜牧养殖业的清粪执行装置103中，作为优选方案，滑轮传动机构3包括传动支架301、第一转向滑轮302、第一传动滑轮303、第二传动滑轮304和第二转向滑轮305，传动支架301两侧面分别转动设置有两个导轮306，两侧的导轮306与两侧的导轨204匹配，线缆7依次绕过第一转向滑轮302、第一传动滑轮303、第二传动滑轮304和第二转向滑轮305，第一传动滑轮303和第二传动滑轮304分别与两个刮粪机构6联动。第一转向滑轮302和第二转向滑轮305分别位于传动支架301中线两侧，且第一转向滑轮302和第二转向滑轮305的边缘与传动支架301中线平齐。
27.作为上述实施方式的优选方案，第一转向滑轮302和第二转向滑轮305的边缘偏移传动支架301中线一定距离，该偏移距离等于线缆7的半径。第一转向滑轮302和第二转向滑轮305的边缘指的是滑轮与线缆7接触处的主轮边缘，本发明中所述的边缘和主轮均为如此定义。第一传动滑轮303和第二传动滑轮304的主轮高度大于第一转向滑轮302和第二转向滑轮305的主轮高度，且不小于线缆7直径的两倍，线缆7在第一传动滑轮303和第二传动滑轮304上缠绕圈数大于一圈。
28.作为上述实施方式的优选方案，第一传动滑轮303和第二传动滑轮304的轮心分别位于传动支架301中线的两侧，右侧的第一传动滑轮303的线缆7缠绕方向为逆时针，左侧的第二传动滑轮304线缆7缠绕方向为顺时针。
29.如图7、图8和图9所示，在上述的用于畜牧养殖业的清粪执行装置103中，作为优选方案，传动支架301还包括有支架下层307，刮粪机构6包括刮粪支架601、主带轮614、从带轮615和刮粪皮带602，主带轮614设置在支架下层307上方，且通过传动轴308与第一传动滑轮303或第二传动滑轮304联动，传动轴308与第一传动滑轮303、第二传动滑轮304和主带轮614的连接处可设置为半轴或者设置有键，使传动轴308分别与第一传动滑轮303、第二传动滑轮304和主带轮614之间相对固定，刮粪支架601一端与传动轴308铰接，另一端转动设置有从带轮615，主带轮614与从带轮615的轴线均竖直设置，刮粪皮带602用于连接主带轮614和从带轮615。传动轴308与传动支架301和刮粪支架601之间均为转动连接。
30.作为上述实施方式的优选方案，刮粪支架601呈框状，上壁与下壁之间可拆卸连接。具体的，刮粪支架601的中间位置间隔设置有若干个支撑刮粪支架601上壁与下壁的支撑柱，刮粪支架601的上壁通过螺栓与支撑柱可拆卸连接。刮粪支架601外端（即远离主箱体202的一端）的上壁与下壁亦为可拆卸连接，连接方式与前述可拆卸连接方式相同。具体的，支撑柱上表面开设螺纹孔，刮粪支架601的上壁通过螺钉连接在支撑柱上表面，刮粪支架601外端侧边与上壁也通过螺钉可拆卸连接。
31.作为上述实施方式的优选方案，刮粪皮带602的外侧带面上固定间隔设置多个带面凸起612，带面凸起612用于增大刮粪皮带602与粪便的摩擦力。
32.请参考图4和图5，图4为本发明实施例所提供的用于畜牧养殖业的清粪执行装置
103下保护壳605的总体结构示意图，图5为本发明实施例所提供的用于畜牧养殖业的清粪执行装置103端部保护壳603的总体结构示意图；在上述的用于畜牧养殖业的清粪执行装置103中，作为优选方案，刮粪机构6还包括有上保护壳604、下保护壳605、端部保护壳603和刮板606，端部保护壳603呈筒状，可拆卸套接在刮粪支架601端部，上保护壳604可拆卸连接在刮粪支架601上方，下保护壳605可拆卸连接在刮粪支架601下方，刮板606铰接在下保护壳605下方，且刮板606向前倾斜设置。
33.作为上述实施方式的优选方案，上保护壳604、下保护壳605、端部保护壳603均通过螺钉可拆卸连接在刮粪支架601框体上。
34.作为上述实施方式的优选方案，端部保护壳603下方设置有万向轮610。
35.作为上述实施方式的优选方案，上保护壳604前侧面向下延伸至刮粪皮带602内带面后方。
36.作为上述实施方式的优选方案，下保护壳605前侧面包括有铰接部607、承带部616和阻物部617，刮板606上端设有限位部609，铰接部607、承带部616和阻物部617相互固定连接后截面形状大致为“h”形，铰接部607下端设置有用于与刮板606铰接的铰链608，刮板606上方向上延伸一定距离形成限位部609，限位部609与铰接部607后表面平贴接触连接，铰接部607倾斜向前设置。阻物部617为竖直设置，向上延伸至刮粪皮带602内带面后方，用于阻止粪便进入刮粪支架601中。承带部616水平设置在刮粪皮带602下方，用于承托刮粪皮带602。
37.如图7所示，在上述的用于畜牧养殖业的清粪执行装置103中，作为优选方案，刮粪支架601底部设置有腰型孔613，主箱体202底面上固定设置有两个销轴207，两个销轴207分别与两侧的刮粪支架601的腰型孔613匹配。
38.作为上述实施方式的优选方案，刮粪支架601的内端（即靠近主箱体202的一端）设有一定角度的折角，刮粪支架601外端水平设置时，两侧的刮粪支架601相对于第一传动滑轮303和第二传动滑轮304轮心连线中点呈中心对称。刮粪支架601的折角处设有两个转向柱611，刮粪皮带602通过两个转向柱611转向。
39.参见图8，图8为本发明实施例所提供的用于畜牧养殖业的清粪执行装置103前滑轮箱4的总体结构示意图；在上述的用于畜牧养殖业的清粪执行装置103中，作为优选方案，前滑轮箱4和后滑轮箱5均包括依次固定连接的前箱体401、中箱体402和后箱体403，前中箱体402与后箱体403的水平高度相等、且均高于前箱体401的水平高度，前滑轮箱4的中箱体402长度大于后滑轮箱5的中箱体402长度，前滑轮箱4和后滑轮箱5均通过后箱体403分别可拆卸连接在主滑轮箱2的前端面205和后端面上。
40.请参考图9，图9为本发明实施例所提供的用于畜牧养殖业的清粪执行装置103的清粪执行装置103传动系统结构示意图；在上述的用于畜牧养殖业的清粪执行装置103中，作为优选方案，前滑轮箱4内部自前向后依次转动设置有第一前转向滑轮404、前传动滑轮405和第二前转向滑轮406，后滑轮箱5内部自后向前依次转动设置有第一后转向滑轮504、后传动滑轮505和第二后转向滑轮506，前传动滑轮405的两侧分别联动设置有前行走轮407，后传动滑轮505的两侧分别联动设置有后行走轮507，具体为前行走轮407通过半轴对称固定在前传动滑轮405的两侧，后行走轮507通过半轴对称固定在后传动滑轮505的两侧，前传动滑轮405与后传动滑轮505外径相等，前行走轮407与后行走轮507的外径相等，前传
动滑轮405和后传动滑轮505的外径大于前行走轮407和后行走轮507外径，线缆7依次绕过第一前转向滑轮404、前传动滑轮405、第二前转向滑轮406、第一转向滑轮302、第一传动滑轮303、第二传动滑轮304、第二转向滑轮305、第二后转向滑轮506、后传动滑轮505和第一后转向滑轮504。
41.作为上述实施方式的优选方案，第二前转向滑轮406和第二后转向滑轮506的上边缘中心切线分别与第一转向滑轮302和第二转向滑轮305的边缘中心切线重合。
42.作为上述实施方式的优选方案，线缆7在前传动滑轮405和后传动滑轮505上的缠绕圈数大于一圈。
43.作为上述实施方式的优选方案，从右侧来看，线缆7在前传动滑轮405的缠绕方向为顺时针，线缆7在后传动滑轮505的缠绕方向为逆时针。
44.上述实施方式的清粪执行装置103在使用时，前传动滑轮405和后传动滑轮505下方的地面开设有槽，即前传动滑轮405和后传动滑轮505不接触地面，前行走轮407和后行走轮507接触地面。当线缆7向前拉动时，清粪机可以进行作业，具体工作过程为：行走：前传动滑轮405顺时针转动，通过半轴带动前行走轮407向前滚动，由于前行走轮407半径小于前传动滑轮405，因此前传动滑轮405的主轮线速度大于前行走轮407的线速度，即线缆7移动速度大于清粪执行装置103行走速度，产生速度差；后传动滑轮505和后行走轮507同样如此。因此产生的效果是清粪执行装置103缓慢行走，线缆7拉动速度快于清粪执行装置103行走速度，线缆7从清粪执行装置103中穿越而过。
45.牵引：线缆7依次绕过第一转向滑轮302、第一传动滑轮303、第二传动滑轮304和第二转向滑轮305，给该滑轮组提供了向前的拉力，将传动支架301向前拉动至与限位杆203接触后停止；传动支架301向前移动，与之铰接的两侧的刮粪机构6向外张开至最大角度，该最大角度通过限位杆203进行限制。刮粪支架601通过腰型孔613与主箱体202底面上的两个销轴207铰接，通过腰型孔613铰接，留有一定的余量，使刮粪支架601在转动过程中不会发生干涉卡滞。
46.刮粪皮带602运动：第一传动滑轮303和第二传动滑轮304在线缆7带动下转动，分别带动两侧刮粪机构6的的主带轮614转动，从而刮粪皮带602运动。
47.如图1所示，图1为本发明实施例所提供的用于畜牧养殖业的清粪执行装置103的总体结构示意图；本发明还提供了一种用于畜牧养殖业的全自动清粪机，包括收放电机107、线缆7和多个外部转向轮105，还包括至少两个如前述实施例的清粪执行装置103，清粪执行装置103设置在不同的养殖栏地面，养殖栏地面中心均设置支粪槽108，支粪槽108端部设置有主粪槽109，清粪执行装置103分别设置在支粪槽108上方，外部转向轮105用于线缆7在转角处转向，收放电机107、清粪执行装置103和多个外部转向轮105通过线缆7串联。
48.在上述的用于畜牧养殖业的全自动清粪机中，作为优选方案，收放电机107两侧分别设置有外部收线盘106，收放电机107两侧的线缆7分别缠绕两个外部收线盘106后连接清粪执行装置103。
49.作为上述实施方式的优选方案，支粪槽108端部设置有钢板桥104，钢板桥104架设在主粪槽109上方，清粪执行装置103前端可移动至钢板桥104上方一定距离。
50.作为上述实施方式的具体实施方式，两个清粪执行装置103分别设置在第一养殖栏101和第二养殖栏102中，通过一个收放电机107串联，当第一养殖栏101的清粪执行装置
103前进时，第二养殖栏102的清粪执行装置103后退。
51.作为上述实施方式的优选方案，清粪执行装置103的数量为三个或者四个或者四个以上，所有的清粪执行装置103均通过一个收放电机107串联，相邻养殖栏的清粪执行装置103运动方向相反。
52.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
53.以上对本发明所提供的具体实施方式进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。