一种茶树自动喷药装置的制作方法

本技术涉及农业设备，更具体的说是涉及一种茶树自动喷药装置。

背景技术：

1、茶树在生长的过程中需要对其进行喷药，以降低病虫的危害。

2、我国茶园多分布在山区和丘陵地带，目前主要采用背负式喷雾器和植保无人机进行施药。传统的背负式喷雾器为人工施药方式，劳动强度大，作业效率低，多数茶园为密集矮化种植，采用人工施药的方式，易错失农时，导致病虫害容易大面积爆发，造成严重的经济损失；而植保无人机施药方式对茶树叶背、茎基部等隐蔽处的病虫害仿效不彻底，难以实现精准施药，易造成病虫源的累积，且喷施效果易受高温增发、风力等因素影响。

3、因此，提供一种施药精准且作业效率高的自动喷药装置是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本实用新型提供了一种茶树自动喷药装置，旨在至少解决上述部分技术问题。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

3、一种茶树自动喷药装置，包括：

4、四足机器人，所述四足机器人的首端连接有视觉相机，且所述四足机器人的两侧靠近所述视觉相机的位置连接有测距雷达；

5、喷药机构，且所述喷药机构包括：容药箱、出药管道、泵和柔性管；其中，所述容药箱通过多个支撑腿架设在所述四足机器人上，所述泵连接在所述四足机器人上；所述出药管道的一端接通所述容药箱，另一端与所述泵的进口端接通，同时所述泵的出口端与所述柔性管的一端接通，所述柔性管的另一端接通有喷头，且所述喷头安装在所述四足机器人的尾端，同时所述出药管道上连接有第一电动开关阀。

6、优选的，所述出药管道上连接有第一电动流量调节阀。

7、优选的，所述喷药机构还包括：压力调节阀、溢流管、压力传感器和第二电动开关阀；

8、所述压力调节阀连接在所述柔性管上；所述第二电动开关阀连接在所述溢流管上；

9、所述溢流管的一端接通在所述出药管道上，另一端接通在所述柔性管上，且所述溢流管与所述出药管道的接通处位于所述第一电动开关阀和所述容药箱之间，所述溢流管与所述柔性管的接通处位于所述压力调节阀和所述喷头之间；

10、所述压力传感器连接在所述柔性管上，并位于所述溢流管与所述柔性管的接通处和所述压力调节阀之间。

11、优选的，所述喷药机构还包括：溢流阀，且所述溢流阀连接在所述溢流管上，并位于所述溢流管与所述柔性管的接通处和所述第二电动开关阀之间。

12、优选的，所述喷头通过横向调节机构安装在所述四足机器人的尾端，以通过所述横向调节机构驱动所述喷头沿垂直所述四足机器人行走路线的方向往复移动。

13、优选的，所述横向调节机构包括：

14、安装座，所述安装座固定在所述四足机器人的尾端；

15、丝杠螺母机构，所述丝杠螺母机构中的丝杠的长度沿垂直所述四足机器人行走路线的方向延伸，且所述丝杠转动连接在所述安装座上，同时所述丝杠螺母机构中的螺母与所述丝杠螺旋传动连接，所述柔性管靠近所述喷头的一端连接在所述螺母上；

16、第一伺服电机，所述第一伺服电机的壳体连接在所述安装座上，同时所述第一伺服电机的输出轴连接所述丝杠的一端，以驱动所述丝杠转动；

17、导向杆，所述导向杆为两个，均连接在所述安装座上，并分居在所述丝杠的两侧，且均与所述丝杠间隔设置，同时每个所述导向杆的长度延伸方向与所述丝杠的长度延伸方向相同，并且所述螺母分别与两个所述导向杆滑动连接。

18、优选的，所述容药箱包括：

19、箱体，所述箱体通过多个所述支撑腿架设在所述四足机器人上，且所述箱体的底端贯通有出药孔，所述出药管道远离所述泵的一端与所述出药孔接通；所述箱体的顶端贯通有注药管道，并接通有呼吸阀；

20、搅拌杆，所述搅拌杆与所述箱体的箱壁转动连接，且所述搅拌杆的一端位于所述箱体外，另一端位于所述箱体内；

21、第二伺服电机，所述第二伺服电机的壳体连接在所述箱体上，且所述第二伺服电机的输出轴与所述搅拌杆位于所述箱体外的一端连接，以通过所述的第二伺服电机驱动所述搅拌杆转动；

22、搅拌桨，所述搅拌桨连接在所述搅拌杆位于所述箱体内的一端。

23、经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型公开提供了一种茶树自动喷药装置，可以实现如下技术效果：

24、本申请能够对茶树喷药实现机械自动化操作，从而解放了劳动力，因而可提高喷药的效率，以及能降低劳动成本；并且，外部控制系统是根据视觉相机和测距雷达发来的信息来控制泵和第一电动开关阀的开关，则能够提高本申请喷药的精准性，而不易将药喷射至没有茶树的空间内，从而能降低药液的浪费。

技术特征：

1.一种茶树自动喷药装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种茶树自动喷药装置，其特征在于，所述出药管道(22)上连接有第一电动流量调节阀(222)。

3.根据权利要求2所述的一种茶树自动喷药装置，其特征在于，所述喷药机构(2)还包括：压力调节阀(27)、溢流管(28)、压力传感器(29)和第二电动开关阀(281)；

4.根据权利要求3所述的一种茶树自动喷药装置，其特征在于，所述喷药机构(2)还包括：溢流阀(282)，且所述溢流阀(282)连接在所述溢流管(28)上，并位于所述溢流管(28)与所述柔性管(25)的接通处和所述第二电动开关阀(281)之间。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种茶树自动喷药装置，其特征在于，所述喷头(26)通过横向调节机构(3)安装在所述四足机器人(1)的尾端，以通过所述横向调节机构(3)驱动所述喷头(26)沿垂直所述四足机器人(1)行走路线的方向往复移动。

6.根据权利要求5所述的一种茶树自动喷药装置，其特征在于，所述横向调节机构(3)包括：

7.根据权利要求1-4任一项所述的一种茶树自动喷药装置，其特征在于，所述容药箱(21)包括：

技术总结
本技术公开了一种茶树自动喷药装置，四足机器人的首端连接有视觉相机，且四足机器人的两侧靠近视觉相机的位置连接有测距雷达；且喷药机构包括：容药箱、出药管道、泵、柔性管和喷头；其中，容药箱通过多个支撑腿架设在四足机器人上，泵连接在四足机器人上；出药管道的一端接通容药箱，另一端与泵的进口端接通，同时泵的出口端与柔性管的一端接通，柔性管的另一端与喷头接通，且喷头安装在四足机器人的尾端，同时出药管道上连接有第一电动开关阀。本技术公开了一种茶树自动喷药装置，能提高喷药效率，且降低劳动成本。

技术研发人员：蔡海兰,李延升,贺望兴,谢小群
受保护的技术使用者：江西省经济作物研究所
技术研发日：20221027
技术公布日：2024/1/13