一种移动采摘机械臂

本发明涉及水果采摘，具体涉及一种移动采摘机械臂。

背景技术：

1、水果的采摘是水果收获季节最重要的工作，水果采摘主要有两种方法，其一是通过人工手动采摘，对于一些处于高处的水果，需要爬到树上进行采摘，容易出现人员跌落的风险；其二是通过杆体敲打果实或果树枝干，使得果实落下，果实散落到地面，造成果实收集比较困难。

2、专利申请号为：cn202122802547.1的中国专利公开了一种果蔬移动采摘用机械臂，该专利通过驱动电机带动齿轮转动，从而使得滑套升降，并使两个切断刀位于果梗的两侧，通过气压缸使得两个切断刀相互靠近，从而将果梗切断，果实掉落。

3、上述专利存在的问题是，果实采摘时由切断刀逐个切断果梗来完成，采摘的效率极其低下。

技术实现思路

1、为解决上述问题，本发明提供了一种移动采摘机械臂，本发明是通过以下技术方案来实现的。

2、一种移动采摘机械臂，包括：

3、安装座，所述安装座的上表面固接有传动仓，所述传动仓的顶部固接有输送筒，所述输送筒的底部固接有落料管；

4、采摘筒，所述采摘筒的底板与输送筒的顶部固定连接，采摘筒的各侧板顶部铰接有摆动杆；

5、围护网，所述围护网设置在摆动杆之间，围护网与侧边与摆动杆固定连接，且围护网的底部与采摘筒的顶部固定连接，围护网具有弹性；

6、振动机构，所述振动机构包括振动电机、往复丝杆和滑动框；所述安装座的下表面固接有机罩，所述振动电机固接在机罩内，振动电机设有竖直向上的输出轴，所述输出轴与安装座转动连接，输出轴的顶部伸入到传动仓内并固接有主动齿轮，所述采摘筒的侧板上部固接有耳座，所述往复丝杆的上下两端对称固接有转轴，上方所述转轴与耳座转动连接，下方所述转轴与传动仓转动连接，下方所述转轴的底部伸入到传动仓内并固接有从动齿轮，所述从动齿轮与主动齿轮啮合，所述滑动框套设在采摘筒的外部，滑动框对应往复丝杆的位置固接有往复螺纹套，所述往复丝杆啮合在往复螺纹套中，滑动框与摆动杆之间铰接有连杆。

7、进一步地，所述主动齿轮的上表面固接有轴杆，所述轴杆与传动仓的顶板转动连接，轴杆的顶部设有旋转轴，所述旋转轴与轴杆同步转动，旋转轴的顶部圆周均匀固接有u形的扰动杆。

8、进一步地，所述采摘筒的各侧板上开设有导向槽，所述导向槽内固接有导向杆，所述滑动框的内壁固接有导向块，所述导向块位于导向槽中并与导向杆滑动连接，采摘筒的中心设有转座，所述转座通过支杆与导向块固定连接，所述旋转轴转动连接在转座中，旋转轴内开设有滑动腔，所述轴杆滑动连接在滑动腔中，滑动腔的内壁圆周均匀开设有同步槽，所述轴杆的顶部固接有与同步槽对应的同步块。

9、进一步地，所述输送筒内的轴杆上固接有螺旋状的输送叶片。

10、进一步地，还包括底座，所述底座位于安装座的正下方，底座的四角处于安装座之间固接有同步电动伸缩杆。

11、进一步地，所述底座的上表面固接有蓄电池，所述振动电机通过蓄电池供电并设有控制其停启的控制开关，所述控制开关固接在传动仓的外壁，各所述同步电动伸缩杆通过蓄电池供电，传动仓的外壁还固接有倒顺开关，所述倒顺用于控制各同步电动伸缩杆的伸缩和制动。

12、进一步地，所述底座的下表面四角处固接有自锁万向轮，底座的左侧固接有推拉把手。

13、本发明的有益效果是，摆动杆和围护网将果树枝叶以及果实围住，振动电机工作时带动往复丝杆转动，从而使得滑动框往复升降，滑动框通过连杆带动摆动杆和围护网摆动，从而将果实振落，本发明可以同时进行一簇果实的采摘和收集，相较于专利申请号为：cn202122802547.1的一种果蔬移动采摘用机械臂而言，可以极大的提高水果采摘的效率。

技术特征：

1.一种移动采摘机械臂，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种移动采摘机械臂，其特征在于，所述主动齿轮的上表面固接有轴杆，所述轴杆与传动仓的顶板转动连接，轴杆的顶部设有旋转轴，所述旋转轴与轴杆同步转动，旋转轴的顶部圆周均匀固接有u形的扰动杆。

3.根据权利要求2所述的一种移动采摘机械臂，其特征在于，所述采摘筒的各侧板上开设有导向槽，所述导向槽内固接有导向杆，所述滑动框的内壁固接有导向块，所述导向块位于导向槽中并与导向杆滑动连接，采摘筒的中心设有转座，所述转座通过支杆与导向块固定连接，所述旋转轴转动连接在转座中，旋转轴内开设有滑动腔，所述轴杆滑动连接在滑动腔中，滑动腔的内壁圆周均匀开设有同步槽，所述轴杆的顶部固接有与同步槽对应的同步块。

4.根据权利要求3所述的一种移动采摘机械臂，其特征在于，所述输送筒内的轴杆上固接有螺旋状的输送叶片。

5.根据权利要求1所述的一种移动采摘机械臂，其特征在于，还包括底座，所述底座位于安装座的正下方，底座的四角处于安装座之间固接有同步电动伸缩杆。

6.根据权利要求5所述的一种移动采摘机械臂，其特征在于，所述底座的上表面固接有蓄电池，所述振动电机通过蓄电池供电并设有控制其停启的控制开关，所述控制开关固接在传动仓的外壁，各所述同步电动伸缩杆通过蓄电池供电，传动仓的外壁还固接有倒顺开关，所述倒顺用于控制各同步电动伸缩杆的伸缩和制动。

7.根据权利要求5所述的一种移动采摘机械臂，其特征在于，所述底座的下表面四角处固接有自锁万向轮，底座的左侧固接有推拉把手。

技术总结
本发明公布了一种移动采摘机械臂，包括安装座、采摘筒、围护网和振动机构，振动机构包括振动电机、往复丝杆和滑动框，安装座上固接有传动仓和输送筒，采摘筒固接在输送筒的顶部，采摘筒的顶部铰接有摆动杆，围护网设置在摆动杆之间，振动电机用于驱动往复丝杆转动，滑动框与往复丝杆啮合，滑动框与摆动杆之间铰接有连杆，本发明的有益效果是，摆动杆和围护网将果树枝叶以及果实围住，振动电机工作时带动往复丝杆转动，从而使得滑动框往复升降，滑动框通过连杆带动摆动杆和围护网摆动，从而将果实振落，本发明可以同时进行一簇果实的采摘和收集，可以极大的提高水果采摘的效率。

技术研发人员：陈科尹,张豫,刘元林,黄杰贤
受保护的技术使用者：嘉应学院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12