无人机播种方法

本发明涉及播种，尤其涉及一种无人机播种方法。

背景技术：

1、当前农田景观绘制实际操作中，最初通过人工撒播，人工撒播存在人力成本较高；后期改进采用陆地机械播种；采用陆地机械播种可能存在土壤压实，导致种子出苗较差等。为此进入发展为无人机播种，即系统设置飞行航线，无人机按照飞行航线实施播种作业，但是当前播种无人机多为播盘式播种，其播种幅度一般大于1m，播种幅度在0.5m以下的无人机少见报道，由于农田景观绘制一般作业要求精度在0.5m以内(能保证景观基本形状人眼可见)，甚至需要进行穴式播种(即挖出一定空间距的穴，然后将种子仅播种在穴内)，所以目前传统的无人播种装置不但不能够控制播种精度在0.5m以下，而且更加无法完成穴式播种，穴式播种仍旧只能够人工或者陆地机械来完成。

技术实现思路

1、本发明的第一个目的旨在提供一种能够实现小播种幅度的无人机播种方法，解决了现有的播盘式播种幅度大而不能够满足高精度即小播幅播种的问题。

2、本发明的第二个目的旨在进一步提供一种能够进行穴式播种的无人机播种方法，解决了现有的无人机播种不能够实现穴式播种的问题。

3、以上技术问题是通过以下技术方案解决的：一种无人机播种方法,其特征在于，在无人机的种子箱上设散播管，所述散播管朝下延伸，使无人机根据设定的航线方向前进，无人机飞行时通过散播管进行散播种子实现播种。

4、作为优选，无人机上还安装有鼓气泵，所述散播管上设有控制阀和进气口，所述进气口位于控制阀的下方，所述进气口同所述鼓气泵的出口端连接在一起，散播种子时开启控制阀和鼓气泵。使得种子离开散播管时的动能大，从而能够更好的缩小和控制种子散落时的散开幅度，更好的通过播种精度。

5、作为优选，无人机上还连接有挖洞器，所述挖洞器包括尖头朝下的锥形杯，所述锥形杯由定板和动板合围而成，所述定板上端设有承压头和设有位于锥形杯内的定板部连接耳，所述动板设有位于锥形杯内的动板部连接耳，定板部连接耳通过水平铰轴同动板部连接耳铰接在一起，所述定板远离动板的一侧设有连接架，连接架上穿设平衡竖杆，平衡竖杆和连接架之间设有驱动平衡竖杆向下移动的平衡竖杆复位弹簧，平衡竖杆的下端设有支撑底板，支撑底板和锥形被的下端位于同一个平面上，支撑底板上设有支撑底板部连接耳，支撑底板部连接耳穿设有朝向动板伸缩的横向顶杆，横向顶杆用于驱动动板的下端以所述铰轴为轴转动而同定板分开横向顶杆和支撑底板部连接耳之间设有驱动横向顶杆朝远离动板的方向移动的横向顶杆复位弹簧，所述定板上设有沿上下方向延伸的长条形过孔，所述横向顶杆穿设在所述长条形过孔内，所述连接架设有挤压块，挤压块上设有加压所述横向顶杆远离动板一端的挤压斜面，挤压斜面为远离定板的一端低另一端高的斜面，所述动板部连接耳通过悬挂索同无人机连接在一起，悬挂索同动板部连接耳的连接点位于所述铰轴远离动板的一侧，所述无人机上通过卷扬机连接有用于掉下时冲击所述承压头的冲击锤，所述散播管的下端同所述锥形杯对齐上端输出的种子掉落在锥形杯在地面上顶出的凹穴内；播种的过程为：通过无人机将挖洞器停留在地面需要挖洞的部位，在平衡竖杆的平衡作用下锥形杯保持直立，无人机下降设定高度设定散播管和悬挂索处于松弛状态，使冲击锤从无人机上掉下，冲击锤撞击到承压头从而将锥形杯钉入地面，钉入的过程中连接架随同锥形杯一起下移而使得挤压斜面挤压横向顶杆，横向顶杆将使动板的下端以铰轴为轴转动而张开从而形式种植穴，开启鼓气泵和控制阀使得种植输出到种植穴，无人机上升通过悬挂索拉挖穴器，从而将挖穴器从地面上拔出，卷扬机将冲击锤提升起。本技术方案平衡竖杆的设置，使得锥形杯能够可靠地竖立在地面上，同时平衡竖杆复位弹簧的设置能够起到助力拔出锥形杯的作用(已经能够降低无人机拔出挖穴器时需要的提升力)，本技术方案悬挂索的连接位置的设置，能够使得拔出锥形杯时先驱动动板合拢然后拔出，从而能够使得拔出锥形杯时省力，从而也能够降低无人机拔出挖穴器时需要的提升力，需要的提升力小则无人机的成本会低。而钉入锥形杯的力可以通过提高无人机的高度来增大以满足冲击锥的小重力大动能，不需要像陆地设备一样需要钉入和拔出力基本对等才能够实现。

6、作为优选，所述动板远离顶板一侧的表面上设有沿动部延伸方向延伸的竖导轨，所述竖导轨上滑动连接有挖板，所述挖板同动板之间的夹角为锐角，挖板的上端同所述竖导轨连接，竖导轨的下端设有阻止挖板从上导轨的下端掉落的下止脱头、上端设有阻止挖板从上导轨的上端掉落的上止脱头。锥形杯钉入时挖板能够上移而保持位于地面上，拔出锥形杯时挖板会朝向土内转动而产生挖土填种植穴的作用，避免种植裸露导致育苗率低。

7、作为优选，所述动板张开后动板朝向定板一侧的表面朝下倾斜，所述动板上设有散播管连接通孔，所述散播管的下端连接在所述散播管连接通孔内，所述散播管为软管，所述散播管从锥形杯内引出而同种子箱连接在一起。能够使得种子可靠地滞留在种植穴内。

8、作为优选，所述散播管的下端设有刚性直线输出段，刚性直线输出段穿设在所述散播管连接通孔内，所述刚性直线输出段上设有承压板，所述刚性直线输出段和动板之间设有驱动刚性输出段的下端收缩到散播管连接通孔内的刚性段复位弹簧，所述顶板上设有导向孔，所述导向孔内设有同所述承压板对齐的按压杆，按压杆和动板之间设有驱动按压杆朝远离承压板方向移动的按压杆复位弹簧，所述连接架上设有跷跷杆，跷跷杆的一端位于按压杆位于锥形杯外部的一端上，所述平衡竖杆上设有位于跷跷杆的另一端正下方的托持条，所述托持条用于锥形头下移时阻挡在跷跷杆另一端的下移路线上使得跷跷杆转动而按压所述按压杆去按压所述承压板、从而使得刚性直线输出段伸出到锥形杯的外部。锥形杯插入时，承压板和连接架产生合拢，驱动按压杆去按压刚性直线段输出锥形杯外部，从而在种植穴的竖壁面打出内穴，种子在锥形杯产生拔出且刚性直线段仍旧同内穴对齐时输入到内穴内。杯子拔出的过程中，在刚性段复位弹簧和按压杆复位弹簧的作用下，刚性直线段能够收缩复位而避免干涉锥形杯的拔出。能够使得播种穴内的种子更为可靠地被土覆盖，而且当浇水时，种子不是位于播种穴的最底板，不容易积水霉烂。

9、作为优选，所述跷跷杆直接连接在所述平衡竖杆上，所述连接架上设有贯通挤压块的供所托持条通过的过孔。结构紧凑。

10、作为优选，所述冲击锤套设在所述冲击锤上。悬挂索能够起到导向作用，避免冲击锤漂移而不能够可靠地撞击到锥形杯。

11、本发明具有下述优点：通过播管替换播盘进行播种，能够降低播幅，从而通过播种精度；能够挖穴后将种子播在穴内，实现了无人机的穴式播种。

技术特征：

1.一种无人机播种方法,其特征在于，在无人机的种子箱上设散播管，所述散播管朝下延伸，使无人机根据设定的航线方向，无人机飞行时通过散播管进行散播种子实现播种。

2.根据权利要求2所述的一种无人机播种方法,其特征在于，无人机上还安装有鼓气泵，所述散播管上设有控制阀和进气口，所述进气口位于控制阀的下方，所述进气口同所述鼓气泵的出口端连接在一起，散播种子时开启控制阀和鼓气泵。

3.根据权利要求3所述的一种无人机播种方法,其特征在于，无人机上还连接有挖穴器，所述挖穴器包括尖头朝下的锥形杯，所述锥形杯由定板和动板合围而成，所述定板上端设有承压头和设有位于锥形杯内的定板部连接耳，所述动板设有位于锥形杯内的动板部连接耳，定板部连接耳通过水平铰轴同动板部连接耳铰接在一起，所述定板远离动板的一侧设有连接架，连接架上穿设平衡竖杆，平衡竖杆和连接架之间设有驱动平衡竖杆向下移动的平衡竖杆复位弹簧，平衡竖杆的下端设有支撑底板，支撑底板和锥形被的下端位于同一个平面上，支撑底板上设有支撑底板部连接耳，支撑底板部连接耳穿设有朝向动板伸缩的横向顶杆，横向顶杆用于驱动动板的下端以所述铰轴为轴转动而同定板分开横向顶杆和支撑底板部连接耳之间设有驱动横向顶杆朝远离动板的方向移动的横向顶杆复位弹簧，所述定板上设有沿上下方向延伸的长条形过孔，所述横向顶杆穿设在所述插长条形过孔内，所述连接架设有挤压块，挤压块上设有加压所述横向顶杆远离动板一端的挤压斜面，挤压斜面为远离定板的一端低另一端高的斜面，所述动板部连接耳通过悬挂索同无人机连接在一起，悬挂索同动板部连接耳的连接点位于所述铰轴远离动板的一侧，所述无人机上通过卷扬机连接有用于掉下时冲击所述承压头的冲击锤，所述散播管的下端同所述锥形杯对齐上端输出的种子掉落在锥形杯在地面上顶出的凹穴内；播种的过程为：通过无人机将挖洞器停留在地面需要挖洞的部位，在平衡竖杆的平衡作用下锥形杯保持直立，无人机下降设定高度设定散播管和悬挂索处于松弛状态，使冲击锤从无人机上掉下，冲击催撞击到承压头从而将锥形杯钉入地面，钉入的过程中连接架随同锥形杯一起下移而使得挤压下面挤压横向顶杆，横向顶杆将使动板的下端以铰轴为轴转动而张开，从而形式种植穴，开启鼓气泵和控制阀使得种植输出到种植穴，无人机上升而通过悬挂索拉挖穴器，从而将挖穴器从地面上拔出，卷扬机将冲击锤提升起。

4.根据权利要求3所述的一种无人机播种方法,其特征在于，所述动板远离顶板一侧的表面上设有沿动部延伸方向延伸的竖导轨，所述竖导轨上滑动连接有挖板，所述挖板同动板之间的夹角为锐角，挖板的上端同所述竖导轨连接，竖导轨的下端设有阻止挖板从上导轨的下端掉落的下止脱头、上端设有阻止挖板从上导轨的上端掉落的上止脱头。

5.根据权利要求3或4所述的一种无人机播种方法,其特征在于，所述动部张开后动部的朝下定板一侧的表面朝下倾斜，所述动板上设有种子输出管连接通孔，所述种子输出管的下端连接在所述种子输出管连接通孔内，所述种子输出管为软管，所述种子输出管的下端位于锥形杯内。

6.根据权利要求5所述的一种无人机播种方法,其特征在于，所述种子输出管的下端设有刚性轴线输出段，刚性直线输出段穿设在所述种子输出管连接通孔内，所述刚性直线输出段上设有承压板，所述刚性直线输出段和动板之间设有驱动刚性输出段的下端收缩到种子输出连接通孔内的刚性段复位弹簧，所述顶板上设有导向孔，所述导向孔内设有同所述承压板对齐的按压杆，按压杆和动板之间设有驱动按压杆朝远离承压板方向移动的按压杆复位弹簧，所述连接架上设有跷跷杆，跷跷杆的一端位于按压杆位于锥形被外部的一端上，所述平衡竖杆上设有位于跷跷杆的另一端的正下方的托持板，所述托持板用于锥形头下移时阻挡住所述跷跷杆使得跷跷杆驱动按压杆按压所述承压板，从而使得刚性锥形输出段输出到锥形杯的外部。

7.根据权利要求6所述的一种无人机播种方法,其特征在于，所述跷跷杆直接连接在所述平衡竖杆上，所述连接架上设有贯通挤压块的供所托持板通过的过孔。

技术总结
本发明涉及一种无人机播种方法,在无人机的种子箱上设散播管，所述散播管朝下延伸，使无人机根据设定的航线方向飞行，无人机飞行时通过散播管进行散播种子实现播种。本发明的第一个目的旨在提供一种能够实现小播种幅度的无人机播种方法，解决了现有的播盘式播种幅度大而不能够满足高精度即小播幅播种的问题。

技术研发人员：郝鹏飞,林宝刚,胡昊,娄卫东,华水金
受保护的技术使用者：浙江省农业科学院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15