本发明属于树木采种领域，具体而言属于一种乔木树种的采种装置。
背景技术：
1、目前对树木采种装置的改进主要集中在采种人员辅助配套设施上，将改进后的采种装置固定在采种人员身上，减轻采种人员的负载，以便于爬树采种操作的进行，但是爬树采种整个过程依旧存在效率低的问题，并且采种时容易从树上滑落，存在极大的安全隐患；
2、并且，基于现有技术发现，由于树干的外表面极易生长出树瘤以及侧枝，进而极易影响采种设备的爬升，从而严重影响树种的采摘，并且由于在爬升的过程中，树干的外皮极易发生脱落现象，即树皮发生脱落现象，进而导致采种设备极易出现滑落现象；
3、以及，由于树木的侧枝生长方向错乱复杂，进而使得在采种过程中极易受到侧枝的干扰，进而导致采种设备难以精准的捕捉到树种，同时由于树种在采摘的过程中极易牵拉到侧枝，进而使得侧枝发生断裂现象，进而影响树木的正常生长，以及由于在采摘树种时，单根侧枝上往往会有多个树种堆积在一起，进而导致在采摘时，树种极易发生掉落现象，进而造成树种的浪费。
技术实现思路
1、为了克服树木的侧枝生长方向错乱复杂，导致采种设备难以精准的捕捉到树种的缺点，本发明提供一种乔木树种的采种装置。
2、技术方案：一种乔木树种的采种装置，包括有圆环、圆筒和移动系统；圆环内部开有弧形凹槽，且该弧形凹槽内周向滑动连接有圆筒，并且圆筒内壁设置有若干个防滑条；圆筒连接有移动系统；还包括有弧形齿条和避障系统；圆筒外壁下部固接有弧形齿条；圆筒连接有避障系统；避障系统连接移动系统。
3、更为优选的是，移动系统包括有自动开合门、固定箱、支撑箱、电动转动盘、第一电动执行器、第二电动执行器、第一支撑架、电动机械爪、固定板、立柱、环形导轨和爬升组件；圆筒中部安装有自动开合门；圆筒外壁上部固接有两个对称分布的固定箱；圆筒外壁上部固接有支撑箱；支撑箱上部安装有电动转动盘；电动转动盘转动部安装有第一电动执行器；第一电动执行器伸缩部固接有第二电动执行器；第二电动执行器伸缩部固接有第一支撑架；第一支撑架左部安装有电动机械爪；圆环外壁后部固接有固定板；固定板与避障系统连接；固定板上表面固接有立柱；立柱上部固接有环形导轨；环形导轨与支撑箱滑动连接；固定箱连接有爬升组件；爬升组件与支撑箱连接。
4、更为优选的是，电动机械爪上等距安装有四个海绵块，用于对树种进行防护。
5、更为优选的是，爬升组件包括有第一电机、第一传动轴和棘轮；两个固定箱和一个支撑箱内各安装有一个第一电机；第一电机传动轴固接有第一传动轴；第一传动轴上固接有棘轮。
6、更为优选的是，避障系统包括有支架、第二电机和直齿轮；固定板上表面固接有支架；支架上部安装有第二电机；第二电机传动轴固接有直齿轮；直齿轮与弧形齿条相啮合。
7、更为优选的是，还包括有防护系统；防护系统包括有第二支撑架、气泵、导管、第一气囊、第二气囊和气管；固定板下表面固接有第二支撑架；第二支撑架下部安装有气泵；气泵出口气连接有导管；圆环下部固接有第一气囊，1-圆环下部固接有第一气囊，第一气囊的长度大于树干周长的一半，第一气囊内部设置有若干个用于将第一气囊内部空间进行分隔的柔性挡片，且柔性挡片开有贯穿孔，贯穿孔中设置有正常情况下堵塞该贯穿孔而受到气压冲击而打开的橡胶封片；圆筒内壁下部固接有第二气囊；第二气囊前部连接有气管，并且气管为伸缩管；气管与第一气囊固接并连通。
8、更为优选的是，还包括有采种系统；采种系统包括有固定架、摄像头、第三电机、第二传动轴、连接架、第三电动执行器、固定块、电动滑轨、电动滑块和分散组件；第一支撑架上表面固接有固定架；固定架左部安装有摄像头；固定架后部安装有第三电机；第三电机输出轴固接有第二传动轴；第二传动轴与固定架转动连接；第二传动轴上安装有连接架；连接架左部固接有第三电动执行器；第三电动执行器伸缩部固接有固定块；固定块左部固接有电动滑轨；电动滑轨内滑动连接有电动滑块；固定架连接有分散组件；分散组件连接第二传动轴。
9、更为优选的是，电动滑块上切削有斜槽，并且斜槽的边沿部分较为锋利，用于对果实进行预采摘。
10、更为优选的是，分散组件包括有固定轮、固定筒、l型板、弹片和拉绳；固定架内壁上部转动连接有固定轮，并且固定轮位于第二传动轴的上部；固定架上部固接有固定筒；固定筒左部固接有l型板；l型板上部固接有弹片；固定轮上绕有拉绳，并且拉绳的一端固接于第二传动轴中部，而且拉绳的另一端固接于第二传动轴弹片的内侧；拉绳贯穿整个固定筒。
11、更为优选的是，弹片设置为弧形，用于拨动堆积的树种。
12、本发明具有的优点和积极效果是：
13、（1）、通过使第一气囊和第二气囊均保持充气状态，并与树干的外表面接触，从而使得圆筒在继续爬升时保持稳定，从而有效的避免了树瘤以及侧枝的阻挡，同时使得圆筒在爬升过程中保持稳定，从而使得电动机械爪能够继续上移对树种进行采摘。
14、（2）、通过第一气囊和第二气囊使圆筒保持稳定，从而避免出现滑落现象，而后当圆筒在正常爬升时，控制气泵运作停止运作，进而避免第一气囊和第二气囊与树干的外表面摩擦力过大而影响圆筒的爬升效率，从而提高采摘效率。
15、（3）、通过电动滑轨和电动滑块将树种包围，从而实现对树种精准定位，避免侧枝对树种的采摘造成干扰，再通过斜槽的边沿部分对树种与侧枝的连接处进行切割，而后再控制电动机械爪运作，从而通过电动机械爪将树种采下，从而避免树种在采摘的过程中对侧枝造成牵拉使得侧枝发生断裂的问题。
16、（4）、通过弹片实现了将堆积的树种分散，并避免了在采摘时树种发生掉落造成浪费的现象。
1.一种乔木树种的采种装置，包括有圆环（1）、圆筒（2）和移动系统；圆环（1）内部开有弧形凹槽，且该弧形凹槽内周向滑动连接有圆筒（2），并且圆筒（2）内壁设置有若干个防滑条（21）；圆筒（2）连接有移动系统；其特征在于：还包括有弧形齿条（204）和避障系统；圆筒（2）外壁下部固接有弧形齿条（204）；圆筒（2）连接有避障系统；避障系统连接移动系统。
2.根据权利要求1所述的一种乔木树种的采种装置，其特征在于：移动系统包括有自动开合门（3）、固定箱（4）、支撑箱（5）、电动转动盘（6）、第一电动执行器（7）、第二电动执行器（8）、第一支撑架（9）、电动机械爪（10）、固定板（11）、立柱（12）、环形导轨（13）和爬升组件；圆筒（2）中部安装有自动开合门（3）；圆筒（2）外壁上部固接有两个对称分布的固定箱（4）；圆筒（2）外壁上部固接有支撑箱（5）；支撑箱（5）上部安装有电动转动盘（6）；电动转动盘（6）转动部安装有第一电动执行器（7）；第一电动执行器（7）伸缩部固接有第二电动执行器（8）；第二电动执行器（8）伸缩部固接有第一支撑架（9）；第一支撑架（9）左部安装有电动机械爪（10）；圆环（1）外壁后部固接有固定板（11）；固定板（11）与避障系统连接；固定板（11）上表面固接有立柱（12）；立柱（12）上部固接有环形导轨（13）；环形导轨（13）与支撑箱（5）滑动连接；固定箱（4）连接有爬升组件；爬升组件与支撑箱（5）连接。
3.根据权利要求1所述的一种乔木树种的采种装置，其特征在于：电动机械爪（10）上等距安装有四个海绵块（101），用于对树种进行防护。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种乔木树种的采种装置，其特征在于：爬升组件包括有第一电机（41）、第一传动轴（42）和棘轮（43）；两个固定箱（4）和一个支撑箱（5）内各安装有一个第一电机（41）；第一电机（41）传动轴固接有第一传动轴（42）；第一传动轴（42）上固接有棘轮（43）。
5.根据权利要求4所述的一种乔木树种的采种装置，其特征在于：避障系统包括有支架（201）、第二电机（202）和直齿轮（203）；固定板（11）上表面固接有支架（201）；支架（201）上部安装有第二电机（202）；第二电机（202）传动轴固接有直齿轮（203）；直齿轮（203）与弧形齿条（204）相啮合。
6.根据权利要求5所述的一种乔木树种的采种装置，其特征在于：还包括有防护系统；防护系统包括有第二支撑架（301）、气泵（302）、导管（303）、第一气囊（304）、第二气囊（305）和气管（306）；固定板（11）下表面固接有第二支撑架（301）；第二支撑架（301）下部安装有气泵（302）；气泵（302）出口气连接有导管（303）；圆环（1）下部固接有第一气囊（304），1-圆环下部固接有第一气囊（304），第一气囊（304）的长度大于树干周长的一半，第一气囊（304）内部设置有若干个用于将第一气囊（304）内部空间进行分隔的柔性挡片，且柔性挡片开有贯穿孔，贯穿孔中设置有正常情况下堵塞该贯穿孔而受到气压冲击而打开的橡胶封片；圆筒（2）内壁下部固接有第二气囊（305）；第二气囊（305）前部连接有气管（306），并且气管（306）为伸缩管；气管（306）与第一气囊（304）固接并连通。
7.根据权利要求6所述的一种乔木树种的采种装置，其特征在于：还包括有采种系统；采种系统包括有固定架（401）、摄像头（402）、第三电机（403）、第二传动轴（404）、连接架（405）、第三电动执行器（406）、固定块（407）、电动滑轨（408）、电动滑块（409）和分散组件；第一支撑架（9）上表面固接有固定架（401）；固定架（401）左部安装有摄像头（402）；固定架（401）后部安装有第三电机（403）；第三电机（403）输出轴固接有第二传动轴（404）；第二传动轴（404）与固定架（401）转动连接；第二传动轴（404）上安装有连接架（405）；连接架（405）左部固接有第三电动执行器（406）；第三电动执行器（406）伸缩部固接有固定块（407）；固定块（407）左部固接有电动滑轨（408）；电动滑轨（408）内滑动连接有电动滑块（409）；固定架（401）连接有分散组件；分散组件连接第二传动轴（404）。
8.根据权利要求7所述的一种乔木树种的采种装置，其特征在于：电动滑块（409）上切削有斜槽（4091），并且斜槽（4091）的边沿部分较为锋利，用于对果实进行预采摘。
9.根据权利要求7所述的一种乔木树种的采种装置，其特征在于：分散组件包括有固定轮（410）、固定筒（411）、l型板（412）、弹片（413）和拉绳（414）；固定架（401）内壁上部转动连接有固定轮（410），并且固定轮（410）位于第二传动轴（404）的上部；固定架（401）上部固接有固定筒（411）；固定筒（411）左部固接有l型板（412）；l型板（412）上部固接有弹片（413）；固定轮（410）上绕有拉绳（414），并且拉绳（414）的一端固接于第二传动轴（404）中部，而且拉绳（414）的另一端固接于第二传动轴（404）弹片（413）的内侧；拉绳（414）贯穿整个固定筒（411）。
10.根据权利要求9所述的一种乔木树种的采种装置，其特征在于：弹片（413）设置为弧形，用于拨动堆积的树种。