一种自适应地形的丘陵山地微型农机通用底盘

本发明涉及微型农机自适应底盘，尤其涉及一种自适应地形的丘陵山地微型农机通用底盘。

背景技术：

1、我国幅员辽阔，地形复杂多样，其中丘陵山区地理状况较为复杂，由于田块分布不均匀、较为分散且不规则，加上交通条件较差，从而导致作业条件恶劣，使得大型农业机械难以发挥作用，难以推进丘陵山区的农机化程度；因此开展山区丘陵微型农机行走机构关键技术的相关研究，并提高微型农机的稳定性、安全性是丘陵地区农业生产的迫切需要。

技术实现思路

1、为解决背景技术中所提出的技术问题，本发明提供一种自适应地形的丘陵山地微型农机通用底盘。

2、本发明采用以下技术方案实现：一种自适应地形的丘陵山地微型农机通用底盘，包括底座机架、姿态控制器和ecu系统；所述底座机架底端两侧分别对称固定连接有外部转动套块和内部转动套块，两组所述外部转动套块位于底座机架底端外侧，且两组内部转动套块位于底座机架底端内侧，所述底座机架底端中部设置有紧张适应机构，且底座机架底端两侧分别通过外部转动套块和内部转动套块连接有调节适应机构，所述底座机架下方与之平行设置有姿态控制器，且姿态控制器输出端与ecu系统相连接；

3、所述紧张适应机构包括对称固定安装在底座机架底端中部两侧的固定竖板，且两组固定竖板两侧连接槽处均对称垂直滑动连接有连接转杆三，两组所述连接转杆三外侧均垂直滑动在连接套块内，且两组连接转杆三外侧顶端均固定连接有行动轮三。

4、通过上述技术方案，可以在ecu系统与姿态控制器以及位移传感器的连接下，实现对独立的内液压杆一或者液压杆二进行精确控制，以实现设备能够独立进行对路面的适应行走，并且在紧张机构的作用下保障装置能够拥有很好的机动性。

5、作为上述方案的进一步改进，两组所述连接转杆三外壁位于固定竖板与连接套块中部均转动连接有连接套板，两组所述连接套板顶端中部均固定连接有连接杆。

6、通过上述技术方案，可以通过两侧独立控制一组的内液压杆一与液压杆二以及履带能够进行相应的适应调节，能极大的提高装置的适应能力。

7、作为上述方案的进一步改进，两组所述连接杆均垂直滑动连接在底座机架底端两侧的连接孔处，且两组连接杆外壁均缠绕有弹簧，两组所述弹簧上端顶部均焊接在底座机架底端位于连接孔外侧，且两组弹簧底端均焊接在连接套板顶端。

8、通过上述技术方案，可以在弹簧配合作用下进行对连接转杆三在回弹时能够有更好的作用力，保障履带的紧张状态。

9、作为上述方案的进一步改进，两组所述固定竖板底端外壁均通过连接转块连接连接横板中部，两组所述连接横板外壁两侧均对称贯穿开设有连接横槽。

10、通过上述技术方案，可以在进行适应性调节时，连接横板可以围绕固定竖板连接转块处进行转动，以适应路面的行走需要。

11、作为上述方案的进一步改进，所述连接横槽靠近外部转动套块处水平滑动连接有连接转杆一，且两组连接转杆一外壁均固定连接有行动轮一，所述连接横槽靠近内部转动套块处均水平滑动连接有连接转杆二，且两组连接转杆二外壁均固定连接有行动轮二。

12、作为上述方案的进一步改进，所述行动轮一和所述行动轮二以及所述行动轮三外侧均套设有履带。

13、通过上述技术方案，通过履带实现带动底端的行动轮一与行动轮二进行同步的移动传动，并在连接横槽与对应连接转杆一以及连接转杆二的滑动下进行适应滑动调节。

14、作为上述方案的进一步改进，所述调节适应机构包括两组内液压杆一，两组所述内液压杆一顶端均转动连接在对应的外部转动套块内，两组所述内液压杆一底端均转动连接有连接转杆一，两组内液压杆一均安装有位移传感器且与ecu系统相连接。

15、作为上述方案的进一步改进，两组所述内液压杆一内侧上部均固定安装有连接凸起一，且两组连接凸起一内均转动连接在连接铰杆一底端，两组所述连接铰杆一顶端均开设有限位滑槽一，且两组限位滑槽一对称滑动连接在对应连接转杆三外壁中部。

16、作为上述方案的进一步改进，所述调节适应机构还包括两组液压杆二，两组所述液压杆二顶端均转动连接在对应的内部转动套块内，两组所述液压杆二底端均转动连接有对应的连接转杆二，两组所述液压杆二均安装有位移传感器且与ecu系统相连接。

17、通过上述技术方案，通过ecu系统实现对四组液压杆实现精确适应调节，保障装置能够更好的适应不同的路面。

18、作为上述方案的进一步改进，两组所述液压杆二内侧上部均固定安装有连接凸起二，且两组连接凸起二均转动连接在连接铰杆二底端，两组所述连接铰杆二顶端均开设有限位滑槽二，且两组限位滑槽二均滑动连接在对应连接转杆三中部并位于限位滑槽一外侧。

19、通过上述技术方案，限位滑槽二与限位滑槽一分别独立滑动在对应的连接转杆三处，不会对运行产生影响。

20、相比现有技术，本发明的有益效果在于：

21、(一)本发明通过ecu系统连接位移传感器控制液压缸的伸缩调节，以实现装置更好的适应性，并通过ecu控制姿态控制器实现对装置行走状态的了解，从而针对性的进行液压伸缩调节，保障装置的行走自适应。

22、(二)本发明通过调节适应机构能够实现对一侧的内液压杆一和液压杆二实现独立调节控制，并在对应的连接铰杆一和连接铰杆二的滑动连接下，保障了在调节时能够同步带动连接铰杆二进行适应调节保障装置的传动。

23、(三)本发明通过设置的弹簧弹性作用力下，能够保障两组连接转杆三能够在实现独立快速回弹，从而带动连接转杆三上升并实现履带的紧张状态。

技术特征：

1.一种自适应地形的丘陵山地微型农机通用底盘，包括底座机架、姿态控制器和ecu系统；其特征在于，

2.如权利要求1所述的一种自适应地形的丘陵山地微型农机通用底盘，其特征在于，两组所述连接转杆三外壁位于固定竖板与连接套块中部均转动连接有连接套板，两组所述连接套板顶端中部均固定连接有连接杆。

3.如权利要求2所述的一种自适应地形的丘陵山地微型农机通用底盘，其特征在于，两组所述连接杆均垂直滑动连接在底座机架底端两侧的连接孔处，且两组连接杆外壁均缠绕有弹簧，两组所述弹簧上端顶部均焊接在底座机架底端位于连接孔外侧，且两组弹簧底端均焊接在连接套板顶端。

4.如权利要求2所述的一种自适应地形的丘陵山地微型农机通用底盘，其特征在于，两组所述固定竖板底端外壁均通过连接转块连接连接横板中部，两组所述连接横板外壁两侧均对称贯穿开设有连接横槽。

5.如权利要求4所述的一种自适应地形的丘陵山地微型农机通用底盘，其特征在于，所述连接横槽靠近外部转动套块处水平滑动连接有连接转杆一，且两组连接转杆一外壁均固定连接有行动轮一，所述连接横槽靠近内部转动套块处均水平滑动连接有连接转杆二，且两组连接转杆二外壁均固定连接有行动轮二。

6.如权利要求5所述的一种自适应地形的丘陵山地微型农机通用底盘，其特征在于，所述行动轮一和所述行动轮二以及所述行动轮三外侧均套设有履带。

7.如权利要求1所述的一种自适应地形的丘陵山地微型农机通用底盘，其特征在于，所述调节适应机构包括两组内液压杆一，两组所述内液压杆一顶端均转动连接在对应的外部转动套块内，两组所述内液压杆一底端均转动连接有连接转杆一，两组内液压杆一均安装有位移传感器且与ecu系统相连接。

8.如权利要求7所述的一种自适应地形的丘陵山地微型农机通用底盘，其特征在于，两组所述内液压杆一内侧上部均固定安装有连接凸起一，且两组连接凸起一内均转动连接在连接铰杆一底端，两组所述连接铰杆一顶端均开设有限位滑槽一，且两组限位滑槽一对称滑动连接在对应连接转杆三外壁中部。

9.如权利要求1所述的一种自适应地形的丘陵山地微型农机通用底盘，其特征在于，所述调节适应机构还包括两组液压杆二，两组所述液压杆二顶端均转动连接在对应的内部转动套块内，两组所述液压杆二底端均转动连接有对应的连接转杆二，两组所述液压杆二均安装有位移传感器且与ecu系统相连接。

10.如权利要求9所述的一种自适应地形的丘陵山地微型农机通用底盘，其特征在于，两组所述液压杆二内侧上部均固定安装有连接凸起二，且两组连接凸起二均转动连接在连接铰杆二底端，两组所述连接铰杆二顶端均开设有限位滑槽二，且两组限位滑槽二均滑动连接在对应连接转杆三中部并位于限位滑槽一外侧。

技术总结
本发明涉及微型农机自适应底盘技术领域，公开了一种自适应地形的丘陵山地微型农机通用底盘，包括底座机架、姿态控制器和ECU系统；所述底座机架底端两侧分别对称固定连接有外部转动套块和内部转动套块，两组所述外部转动套块位于底座机架底端外侧，且两组内部转动套块位于底座机架底端内侧，所述底座机架底端中部设置有紧张适应机构，且底座机架底端两侧分别通过外部转动套块和内部转动套块连接有调节适应机构，所述底座机架下方与之平行设置有姿态控制器。本发明通过ECU系统连接位移传感器控制液压缸的伸缩调节，以实现装置更好的适应性，并通过ECU控制姿态控制器实现对装置行走状态的了解，从而针对性的进行液压伸缩调节，保障装置的行走自适应。

技术研发人员：苏畅,黄昊,阮学云,韦忠亮,张曼,王松,袁遵祥
受保护的技术使用者：安徽理工大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16