一种多功能大棚用农业机械车的制作方法

本发明涉及机械人，尤其涉及的是一种多功能大棚用农业机械车。

背景技术：

1、农业机械车可以在田间生产作业中逐渐取代常见的人类劳动，在大大降低人类手工的劳动强度、解放双手的同时有效提高了劳动效率，极大程度上可以为许多国家缓解劳动力短缺的问题。常见的农业机械车类型主要有农用动力机械车、农田建设机械车、土壤耕作机械车、种植和施肥机械车、植物保护机械车及农田排灌机械车等。

2、目前的农业机械车，车体太过庞大，不具备轻便型，而且功能单一，仅能实现耕作、施肥、灌溉等单一操作。而现有的刨茬机，多以滚筒状旋转式刨茬为主，其结构复杂，出现故障时维修困难，在时间成本和经济成本上无法兼顾。

技术实现思路

1、本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种多功能大棚用农业机械车，以实现农业机器人的多功能化。

2、本发明是通过以下技术方案实现的：

3、一种多功能大棚用农业机械车，包括机架，机架底部设有车轮，机架前侧设有机械臂，机架后侧设有刨茬机，刨茬机的机身通过三点悬挂装置与机架相连接，三点悬挂装置包括位于左右两侧的主运动机构以及位于中间的副运动机构；

4、主运动机构包括依次铰接的上连杆、提升杆、下拉杆，上连杆首端通过第一铰接轴铰接在机架上，下拉杆末端通过第二铰接轴铰接在机架上，由上连杆、提升杆、下拉杆和机架构成四连杆机构，下拉杆在远离机架的一端向外延伸形成拉杆延伸段，刨茬机的机身左右两侧分别通过安装轴铰接在左右两个拉杆延伸段上，通过主驱动源带动上连杆绕着第一铰接轴翻转，从而带动四连杆机构动作，进而通过两个拉杆延伸段带动刨茬机的机身动作；

5、副运动机构包括副伸缩推杆，副伸缩推杆的固定端铰接在机架上，副伸缩推杆的活动端向后上方倾斜并与刨茬机的机身顶部相铰接，通过副伸缩推杆的活动端伸缩，从而带动刨茬机绕着两个安装轴的轴心线摆动。

6、作为上述农业机械车的优选方案，所述主驱动源为主伸缩推杆，主伸缩推杆的固定端铰接在机架上，主伸缩推杆的活动端向后上方倾斜并与上连杆的中段相铰接，通过主伸缩推杆的活动端伸缩，从而带动上连杆绕着第一铰接轴翻转。

7、作为上述农业机械车的优选方案，所述刨茬机的机身顶部设有三角形框架，副伸缩推杆的活动端与三角形框架的顶部顶点相铰接。

8、作为上述农业机械车的优选方案，所述机架上在位于机械臂的左右两侧分别设有雷达系统。

9、作为上述农业机械车的优选方案，所述机架的中部设有储物箱。

10、作为上述农业机械车的优选方案，所述主伸缩推杆和副伸缩推杆均为电动推杆。

11、本发明相比现有技术具有以下优点：

12、本发明提供的一种多功能大棚用农业机械车，其机架前侧安装有机械臂，可在机械臂末端安装对应工具进行采摘、除草等作业；其机架后侧设有刨茬机，刨茬机通过三点悬挂装置与机架相连接，三点悬挂装置包括位于左右两侧的主运动机构以及位于中间的副运动机构，通过主运动机构可带动刨茬机动作从而实现对农作物根部的刨茬操作，通过副运动机构带动刨茬机绕着两个安装轴的轴心线摆动，从而实现了刨茬机角度的调节，具有操作简单灵活、易实现要求动作的优点。同时，主运动机构以及副运动机构均通过电动推杆驱动其动作，实现了刨茬机角度的自动调节以及刨茬动作的自动进行，提高了该机械车的自动化程度。此外，在机械臂的左右两侧分别设有雷达系统，为该机械车的运动提供了避障、导航功能，增加了该机械车的功能。

技术特征：

1.一种多功能大棚用农业机械车，包括机架，机架底部设有车轮，其特征在于：机架前侧设有机械臂，机架后侧设有刨茬机，刨茬机的机身通过三点悬挂装置与机架相连接，三点悬挂装置包括位于左右两侧的主运动机构以及位于中间的副运动机构；

2.如权利要求1所述的一种多功能大棚用农业机械车，其特征在于：所述主驱动源为主伸缩推杆，主伸缩推杆的固定端铰接在机架上，主伸缩推杆的活动端向后上方倾斜并与上连杆的中段相铰接，通过主伸缩推杆的活动端伸缩，从而带动上连杆绕着第一铰接轴翻转。

3.如权利要求1所述的一种多功能大棚用农业机械车，其特征在于：所述刨茬机的机身顶部设有三角形框架，副伸缩推杆的活动端与三角形框架的顶部顶点相铰接。

4.如权利要求1所述的一种多功能大棚用农业机械车，其特征在于：所述机架上在位于机械臂的左右两侧分别设有雷达系统。

5.如权利要求1所述的一种多功能大棚用农业机械车，其特征在于：所述机架的中部设有储物箱。

6.如权利要求2所述的一种多功能大棚用农业机械车，其特征在于：所述主伸缩推杆和副伸缩推杆均为电动推杆。

技术总结
本发明公开了一种多功能大棚用农业机械车，包括机架，机架底部设有车轮，机架前侧设有机械臂，机架后侧设有刨茬机，刨茬机的机身通过三点悬挂装置与机架相连接，三点悬挂装置包括位于左右两侧的主运动机构以及位于中间的副运动机构；主运动机构包括依次铰接的上连杆、提升杆、下拉杆，通过主驱动源带动上连杆绕着第一铰接轴翻转，从而带动四连杆机构动作，进而通带动刨茬机的机身动作；副运动机构包括副伸缩推杆，通过副伸缩推杆的活动端伸缩，从而带动刨茬机绕着两个安装轴的轴心线摆动。本发明相比现有技术具有以下优点：实现了农业机器人的多功能化。

技术研发人员：王玉成,黄烨鑫,冯志宏,赵娜娜,叶晓东
受保护的技术使用者：常州先进制造技术研究所
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1