智能行走设备的制作方法

本申请实施例涉及机械设备，尤其涉及一种智能行走设备。

背景技术：

1、智能行走设备是一种能够按照规划路径行走的设备。智能行走设备包括机身、行走部和工作机构，行走部和工作机构均安装在机身上，行走部带动机身行走，在行走时，工作机构可以对位于规划区域中目标事物执行相应动作。例如，执行割草动作、执行洒水动作或执行吹扫动作。

2、但是实际生产生活中，为了保证安全，通常会在设定规划路径时，使智能行走设备的工作机构能够与规划区域的边界保持安全距离。该安全距离会导致工作机构不能对边界附近的目标事物执行相应动作，也即，边界附近的目标事物成为了盲区，往往还需要人工来对盲区的目标事物执行相应动作。这并不利于减轻人工负担。

3、例如，智能行走设备是一种割草机时，割草机在行走时，工作机构为切割机构，切割机构和规划区域的边界之间具有安全距离，那么，位于安全距离内的草就不能被切割机构切割，最后仍需要人工来将安全距离内的草清除掉。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种智能行走设备，以至少部分地解决上述问题。

2、本申请的一个或多个实施例提供了一种智能行走设备，包括机身、工作机构、连接机构、限位件和位置检测机构；所述连接机构的一端和所述机身枢转连接，所述连接机构的另一端和所述工作机构连接，所述连接机构能够带动所述工作机构在收回位置和释放位置之间往复运动；当所述工作机构位于所述收回位置时，所述工作机构和所述机身中心线间隔第一距离；当所述工作机构位于所述释放位置时，所述工作机构和所述机身中心线间隔第二距离，所述第一距离小于所述第二距离；所述限位件与所述连接机构抵接，且能够在避让位置和止挡位置之间往复运动，所述限位件位于所述避让位置时，允许所述连接机构带动所述工作机构在所述释放位置和所述收回位置之间往复运动，所述限位件从所述避让位置朝向所述止挡位置运动的过程中，所述限位件能够驱动所述连接机构带动所述工作机构从所述释放位置运动至所述收回位置；所述位置检测机构能够检测所述工作机构是否到达所述收回位置，当所述工作机构到达所述收回位置时，所述位置检测机构产生第一到达信号，所述限位件根据所述第一到达信号停止驱动所述连接机构，并停留在所述止挡位置，和/或，所述位置检测机构能够检测所述工作机构是否到达所述释放位置，当所述工作机构到达所述释放位置时，所述位置检测机构产生第二到达信号，所述限位件根据所述第二到达信号停留在所述避让位置。

3、可选的，所述位置检测机构包括第一位置传感器和/或第二位置传感器，所述第一位置传感器用于检测所述工作机构是否到达所述收回位置，并产生所述第一到达信号；所述第二位置传感器用于检测所述工作机构是否到达所述释放位置，并产生第二到达信号，根据所述第二到达信号，所述限位件停留在所述释放位置。

4、可选的，所述第一位置传感器和所述第二位置传感器均设置在所述连接机构上，且所述第一位置传感器的朝向和所述第二位置传感器的朝向相反；或，所述第一位置传感器和所述第二位置传感器均设置在所述机身上，并分别位于所述连接机构的相对两侧；或，所述第一位置传感器和所述第二位置传感器这两者中的一者设置在所述连接机构上，另一者设置在所述机身上。

5、可选的，所述第一位置传感器包括接近开关或微动开关，所述第二位置传感器包括接近开关或微动开关。

6、可选的，所述连接机构包括第一凸起，所述第一凸起朝向所述机身延伸，所述第一位置传感器和所述第二位置传感器均设置在所述机身上，当所述工作机构运动至所述收回位置时，所述第一位置传感器被所述第一凸起触发而产生所述第一到达信号，当所述工作机构运动至所述释放位置时，所述第二位置传感器被所述第一凸起触发而产生所述第二到达信号。

7、可选的，当所述工作机构到达所述释放位置时，所述第一凸起抵靠在所述机身上。

8、可选的，所述机身包括主体和固定座，所述连接机构和所述主体分布在所述固定座的相对两侧，所述固定座与所述主体连接，所述连接机构与所述固定座枢转连接，所述第一位置传感器和所述第二位置传感器均位于所述固定座的朝向所述主体的一侧，所述第一凸起穿过所述固定座朝向所述主体延伸。

9、可选的，所述固定座包括第一避让孔，所述智能行走设备还包括驱动部，所述驱动部安装在所述固定座朝向所述主体的一侧，所述限位件的一端与所述驱动部传动连接，另一端用于穿过所述第一避让孔以限位所述连接机构，所述限位件在所述驱动部的驱动作用下在所述避让位置和所述释放位置之间往复运动，且所述驱动部根据所述第二到达信号停止驱动所述限位件，以使所述限位件停留再所述释放位置。

10、可选的，所述智能行走设备还包括动力机构，所述动力机构与所述连接机构连接，并向所述连接机构带动所述工作机构施加能够使所述连接机构从所述收回位置朝向所述释放位置枢转的作用力。

11、可选的，所述动力机构包括弹性件，所述弹性件连接在所述连接机构和所述机身之间，和/或，所述弹性件连接在所述连接机构和所述工作机构之间；所述弹性件向所述连接机构施加能够使所述连接机构带动所述工作机构从所述收回位置朝向所述释放位置枢转的弹性力。

12、可选的，所述连接机构带动所述工作机构在所述收回位置和所述释放位置之间往复运动的过程中，所述工作机构的作业朝向和所述机身的前进方向保持平行。

13、可选的，所述连接机构包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆包括相对的第一端和第二端，所述第一端与所述机身绕第一轴线枢转连接，所述第二端与所述工作机构绕第二轴线枢转连接；所述第二连杆包括相对的第三端和第四端，所述第三端与所述机身绕第三轴线枢转连接，所述第四端与所述工作机构绕第四轴线枢转连接；所述第一轴线、所述第二轴线、第三轴线均与所述第四轴线平行；所述第一轴线和所述第二轴线之间的距离，等于所述第三轴线和所述第四轴线之间的距离；所述第一轴线和所述第三轴线之间的距离，等于所述第二轴线和所述第四轴线之间的距离。

14、基于本申请提供的上述工作机构，可以通过限位件将工作机构限制在收回位置，从而使工作机构隐藏起来。而位置检测机构可以起到位置检测作用，以在工作机构被限位件驱动至收回位置，可以根据第一到达信号及时停止驱动，避免因限位件继续保持原驱动方向施加作用力于连接机构而导致限位件或连接机构被损坏的情况；而当工作机构到达所述释放位置时，限位件也可以根据第二到达信号及时停止运动，不仅减少动力浪费，且可以避免限位件继续沿原方向运动而导致损坏的情况。

技术特征：

1.一种智能行走设备，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的智能行走设备，其特征在于，所述位置检测机构(80)包括第一位置传感器(81)和/或第二位置传感器(82)，

3.根据权利要求2所述的智能行走设备，其特征在于，所述第一位置传感器(81)和所述第二位置传感器(82)均设置在所述连接机构(30)上，且所述第一位置传感器(81)的朝向和所述第二位置传感器(82)的朝向相反；或，

4.根据权利要求2所述的智能行走设备，其特征在于，所述第一位置传感器(81)包括接近开关或微动开关，所述第二位置传感器(82)包括接近开关或微动开关。

5.根据权利要求4所述的智能行走设备，其特征在于，所述连接机构(30)包括第一凸起(33)，所述第一凸起(33)朝向所述机身(10)延伸，所述第一位置传感器(81)和所述第二位置传感器(82)均设置在所述机身(10)上，

6.根据权利要求5所述的智能行走设备，其特征在于，当所述工作机构(20)到达所述释放位置时，所述第一凸起(33)抵靠在所述机身(10)上。

7.根据权利要求5所述的智能行走设备，其特征在于，所述机身(10)包括主体(12)和固定座(13)，所述连接机构(30)和所述主体(12)分布在所述固定座(13)的相对两侧，所述固定座(13)与所述主体(12)连接，所述连接机构(30)与所述固定座(13)枢转连接，

8.根据权利要求7所述的智能行走设备，其特征在于，所述固定座(13)包括第一避让孔(71)，所述智能行走设备还包括驱动部(522)，所述驱动部(522)安装在所述固定座(13)朝向所述主体(12)的一侧，所述限位件(521)的一端与所述驱动部(522)传动连接，另一端用于穿过所述第一避让孔(71)以限位所述连接机构(30)，所述限位件(521)在所述驱动部(522)的驱动作用下在所述避让位置和所述释放位置之间往复运动，且所述驱动部(522)根据所述第二到达信号停止驱动所述限位件(521)，以使所述限位件(521)停留再所述释放位置。

9.根据权利要求1所述的智能行走设备，其特征在于，所述智能行走设备还包括动力机构(40)，所述动力机构(40)与所述连接机构(30)连接，并向所述连接机构(30)施加能够使所述连接机构(30)带动所述工作机构(20)从所述收回位置朝向所述释放位置枢转的作用力。

10.根据权利要求9所述的智能行走设备，其特征在于，所述动力机构(40)包括弹性件(41)，所述弹性件连接在所述连接机构(30)和所述机身(10)之间，和/或，所述弹性件连接在所述连接机构(30)和所述工作机构(20)之间；

11.根据权利要求1所述的智能行走设备，其特征在于，所述连接机构(30)带动所述工作机构(20)在所述收回位置和所述释放位置之间往复运动的过程中，所述工作机构(20)的作业朝向x和所述机身(10)的前进方向y保持平行。

12.根据权利要求11所述的智能行走设备，其特征在于，所述连接机构(30)包括第一连杆(31)和第二连杆(32)，所述第一连杆(31)包括相对的第一端和第二端，所述第一端与所述机身(10)绕第一轴线(l1)枢转连接，所述第二端与所述工作机构(20)绕第二轴线(l2)枢转连接；

技术总结
本发明提供一种智能行走设备，包括机身、工作机构、连接机构、限位件和位置检测机构；连接机构的一端和机身枢转连接，另一端和工作机构连接，所述连接机构能够带动所述工作机构在收回位置和释放位置之间往复运动；限位件与连接机构抵接，并能够驱动连接机构带动工作机构朝向收回位置运动；位置检测机构能够检测工作机构是否到达收回位置，当工作机构到达收回位置时，位置检测机构产生第一到达信号，限位件根据第一到达信号停止驱动连接机构。如此，工作机构可以朝向机身运动而避让障碍物效果，且限位件和位置检测机构可以准确安全地将连接机构驱动至收回位置。

技术研发人员：崔俊伟,乔万阳,李增洋
受保护的技术使用者：未岚大陆（北京）科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/25