一种球形果蔬柔性采摘末端执行器

本技术涉及果蔬，具体是一种球形果蔬柔性采摘末端执行器。

背景技术：

1、果蔬，是水果和蔬菜的简称。是指可食用的水果和蔬菜，相对于肉食，是食物的一个类别，果蔬的主要成分是人体所必需的一些维生素、无机盐.生物酶及植物纤维，果蔬中蛋白质和脂肪的含量较少，其实果蔬除了对人体健康有利外，也因为果蔬中含有各种有机酸、芳香物质及各种色素成分，对调解人们的口味也有重要的意义，人们在大量使用果蔬的过程中需要对果蔬大量的采摘，而一种形果蔬柔性采摘末端执行器则是对上述果蔬进行采摘的装置。

2、存在问题如下：

3、现在对果蔬进行采摘时通常采用人工进行采摘，而人工采摘的效率低，同时无法便捷的对较高的果树进行采摘，从而不能满足人们的使用。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种球形果蔬柔性采摘末端执行器，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、本实用新型的技术方案是：一种球形果蔬柔性采摘末端执行器，包括底座和第二支架，所述第二支架的下端安装有第三伺服电机，且第三伺服电机的下端连接有采摘机构，所述采摘机构包括驱动电机，且驱动电机的上端与第三伺服电机的输出端相连接，所述驱动电机的输出端连接有第一垫片，且第一垫片的一侧安装有第一气缸，且第一气缸的外壁上套合有支撑圈件，所述支撑圈件的一端与第一垫片的侧壁相连接，且支撑圈件的另一端连接有第二垫片，所述第二垫片上开设有通孔，所述第一气缸的输出端连接有推杆，且推杆穿过通孔连接有内撑件，并且内撑件的端头连接有收缩圈件，所述第二垫片的一侧绕其轴心分布有第一夹爪、第二夹爪和第三夹爪，且第一夹爪、第二夹爪和第三夹爪的外壁均与收缩圈件的内壁相套合。

3、优选的，所述第一夹爪、第二夹爪和第三夹爪的结构相同，且第一夹爪的端头设置有爪头末端，所述爪头末端的截面呈椭圆结构，且爪头末端的椭圆内腔之间设置有若干个撑条。

4、优选的，所述内撑件呈y型结构，且内撑件的交叉圆形与推杆的一端相连接。

5、优选的，所述内撑件将收缩圈件的内圈分为三等份，且收缩圈件的三等份内腔与第一夹爪、第二夹爪和第三夹爪滑动连接。

6、优选的，所述底座上设置有导架，且导架和底座的内腔中安装有第二气缸，所述第二气缸的输出轴端连接有滑块，所述导架的外壁沿其长度方向开设有滑槽，且滑槽与滑块滑动连接，所述滑块的下表面安装有第一伺服电机，且第一伺服电机的输出轴端连接有第一支架，所述第一支架的下表面安装有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出轴端与第二支架的上面相连接。

7、本实用新型通过改进在此提供一种球形果蔬柔性采摘末端执行器，与现有技术相比，具有如下改进及优点：

8、本实用新型中通过推杆将内撑件进行推动，然后内撑件能够在第一夹爪、第二夹爪和第三夹爪的外壁上进行滑动，这样收缩圈件在移动的过程中能够将第一夹爪、第二夹爪和第三夹爪进行收缩，然后塑料材质的第一夹爪、第二夹爪和第三夹爪端头的爪头末端能够将球形果蔬进行挤压包裹，接着驱动电机带动被第一夹爪、第二夹爪和第三夹爪包裹固定的果蔬在旋转的作用下能够快速从主杆上脱离。

技术特征：

1.一种球形果蔬柔性采摘末端执行器，包括底座（1）和第二支架（8），其特征在于，所述第二支架（8）的下端安装有第三伺服电机（9），且第三伺服电机（9）的下端连接有采摘机构（10），所述采摘机构（10）包括驱动电机（101），且驱动电机（101）的上端与第三伺服电机（9）的输出端相连接，所述驱动电机（101）的输出端连接有第一垫片（102），且第一垫片（102）的一侧安装有第一气缸（1014），且第一气缸（1014）的外壁上套合有支撑圈件（1012），所述支撑圈件（1012）的一端与第一垫片（102）的侧壁相连接，且支撑圈件（1012）的另一端连接有第二垫片（103），所述第二垫片（103）上开设有通孔（1013），所述第一气缸（1014）的输出端连接有推杆（1011），且推杆（1011）穿过通孔（1013）连接有内撑件（109），并且内撑件（109）的端头连接有收缩圈件（1010），所述第二垫片（103）的一侧绕其轴心分布有第一夹爪（104）、第二夹爪（107）和第三夹爪（108），且第一夹爪（104）、第二夹爪（107）和第三夹爪（108）的外壁均与收缩圈件（1010）的内壁相套合。

2.如权利要求1所述的一种球形果蔬柔性采摘末端执行器，其特征在于：所述第一夹爪（104）、第二夹爪（107）和第三夹爪（108）的结构相同，且第一夹爪（104）的端头设置有爪头末端（105），所述爪头末端（105）的截面呈椭圆结构，且爪头末端（105）的椭圆内腔之间设置有若干个撑条（106）。

3.如权利要求1所述的一种球形果蔬柔性采摘末端执行器，其特征在于：所述内撑件（109）呈y型结构，且内撑件（109）的交叉圆形与推杆（1011）的一端相连接。

4.如权利要求1所述的一种球形果蔬柔性采摘末端执行器，其特征在于：所述内撑件（109）将收缩圈件（1010）的内圈分为三等份，且收缩圈件（1010）的三等份内腔与第一夹爪（104）、第二夹爪（107）和第三夹爪（108）滑动连接。

5.如权利要求1所述的一种球形果蔬柔性采摘末端执行器，其特征在于：所述底座（1）上设置有导架（3），且导架（3）和底座（1）的内腔中安装有第二气缸（11），所述第二气缸（11）的输出轴端连接有滑块（4），所述导架（3）的外壁沿其长度方向开设有滑槽（2），且滑槽（2）与滑块（4）滑动连接，所述滑块（4）的下表面安装有第一伺服电机（5），且第一伺服电机（5）的输出轴端连接有第一支架（6），所述第一支架（6）的下表面安装有第二伺服电机（7），且第二伺服电机（7）的输出轴端与第二支架（8）的上面相连接。

技术总结
本技术涉及果蔬技术领域，具体是一种球形果蔬柔性采摘末端执行器，包括底座和第二支架，所述第二支架的下端安装有第三伺服电机，且第三伺服电机的下端连接有采摘机构，所述采摘机构包括驱动电机，且驱动电机的上端与第三伺服电机的输出端相连接，该装置通过推杆将内撑件进行推动，然后内撑件能够在第一夹爪、第二夹爪和第三夹爪的外壁上进行滑动，这样收缩圈件在移动的过程中能够将第一夹爪、第二夹爪和第三夹爪进行收缩，然后塑料材质的第一夹爪、第二夹爪和第三夹爪端头的爪头末端能够将球形果蔬进行挤压包裹，接着驱动电机带动被第一夹爪、第二夹爪和第三夹爪包裹固定的果蔬在旋转的作用下能够快速从主杆上脱离。

技术研发人员：许杰,林小梅,梁星佳,翟庆娟,蔡家明,张志远,鄢富腾
受保护的技术使用者：广西科技师范学院
技术研发日：20230131
技术公布日：2024/1/12