一种适用于低矮棚架式葡萄的自动喷药机

本技术涉及植保机械领域，具体的说是涉及一种适用于低矮棚架式葡萄的自动喷药机。

背景技术：

1、吐鲁番在我国的葡萄产业发展中处于优势地位,是全国乃至世界发展葡萄产业的黄金地带，但是葡萄的生长易受害虫的抑制，需对葡萄喷药处理。对葡萄进行植保喷施作业时，要求叶片背面、正面和枝干都要喷施均匀，要求雾滴附着性好，使药液尽可能多地覆盖植株及叶面。因为吐鲁番春季多发大风，夏季日照太强烈，为提高抗风能力和避免葡萄被日光灼伤、泛黄，严重影响葡萄产量和质量，因而吐鲁番自古以来葡萄基本上采用传统的低矮小棚架种植模式。现有的对葡萄喷药的方式有两种：一种是人工背负喷雾器施药，另一种是机载喷雾器施药，这种机载喷雾器尺寸较大，受种植模式的限制不适用与吐鲁番低矮棚架式葡萄园，且农药雾滴从上向下落，棚架底部的葡萄一般喷不到药。目前对于葡萄棚架内部喷药还是人工作业为主，劳动强度大，作业效率低存在喷洒不均的情况且作业危险程度较高。

2、因此，研究出一种能够在葡萄棚架内部对葡萄叶片底部及藤蔓进行全面喷洒，无人化，效率高的适用于吐鲁番低矮棚架式葡萄的自动喷药机是具有实际要求和重要意义的。

技术实现思路

1、有鉴于此，本实用新型提供了一种能够在葡萄棚架内部对葡萄叶片底部及藤蔓进行全面喷洒，无人化，效率高的适用于低矮棚架式葡萄的自动喷药机。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

3、一种适用于低矮棚架式葡萄的自动喷药机，包括：

4、履带式行走底盘，在行走底盘上设置有自动导航装置，所述自动导航装置主要由激光扫描仪、位移传感器、速度传感器、控制器组成，其特征在于位移传感器、速度传感器和激光扫描仪利用支撑架通过螺栓连接安装在车身底盘的前端，并与所述的控制器通过串口进行通信，所述控制器通过螺栓连接在行走底盘上，并与履带驱动系统相连。

5、行走底盘上搭载喷药装置，所述喷药装置主要由农药箱、液体泵、与液体泵相连接的主管路、三通接头、农药软管、衔架、旋转平台、喷药杆和喷嘴组成，其特征在于：

6、药液箱，所述药液箱固定安装在底盘上，药液箱顶部开设进料口，侧面下部开设出料口并通过导管与液体泵相连通，且导管上设有阀门；

7、液体泵，所述液体泵通过螺栓固定安装在底盘上，进水口通过导管与药液箱相连通，出水口连接农药软管，输送药液；

8、折叠升降平台，所述折叠升降平台通过螺栓固定安装在底盘上，折叠升降平台设置有第一电机进行驱动，所述第一电机通过电机支架与折叠升降平台固定，通过开关启动电机带动丝杠转动，使折叠支腿收缩和伸张从而实现整体上下移动；

9、旋转平台，所述旋转平台设置两个，为第一旋转平台和第二旋转平台，分别通过螺栓固定安装在升降平台的上底板上，两个旋转平台分别设置有第二电机、第三电机驱动，所述第二电机、第三电机分别通过电机支架与第一旋转平台和第二旋转平台固定，通过开关启动电机带动旋转平台内部齿轮转动，使旋转平台实现水平面内旋转运动；

10、衔架，所述衔架设置两个，为第一衔架和第二衔架，分别通过第一旋转平台和第二旋转平台内的卡钳固定安装在旋转平台上；第一衔架竖杆和第二衔架竖杆为中空设置，内部空间供农药软管穿过；

11、农药软管，所述农药软管通过三通接头分为两个支路分别穿过左右两衔架竖杆中间与喷药杆相连通；

12、喷杆，所述喷杆设置两个，为第一喷杆和第二喷杆，分别通过第一喷杆前后端卡扣和第二喷杆前后端卡扣固定安装在两个衔架横杆上，两喷杆与农药软管相连通；

13、喷嘴，所述喷嘴设有多个，且沿所述喷药管的高度方向均匀排布，且所述喷嘴朝向为竖直向上，位于所述喷药管远离所述药箱的一侧；

14、所述的系统电源为动力源安装在移动底盘内部，通过电线为所有子系统供电。

15、经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型公开提供了一种适用于低矮棚架式葡萄的喷药机，其有益效果为：

16、(1)本实用新型喷药机结构尺寸小，可进入葡萄棚架内部作业；

17、(2)通过自动导航系统装置可进行自动行走，实现无人化操作，解放劳动力；

18、(3)通过折叠升降平台可以对不同高度棚架的葡萄园进行喷药作业，通过旋转平台可以对两喷药杆进行不同角度的张合，可以适用于不同行距的葡萄园进行喷施作业；

19、(4)喷药杆设置安装多个喷嘴，增大喷药范围，提高喷药效率。

技术特征：

1.一种适用于低矮棚架式葡萄的自动喷药机，包括行走装置，其特征在于:履带式移动底盘(1)上设置有自动导航装置，自动导航装置主要包括位移传感器(4)、速度传感器(5)、激光扫描仪(6)、控制器(7)；激光扫描仪(6)一端连接电源(1.1)，另一端连接控制器(7)，拉线位移传感器(4)和速度传感器(5)连接控制器(7)，控制器(7)连接电源(1.1)，控制器(7)连接激光扫描仪(6)、位移传感器(4)、速度传感器(5)。

2.根据权利要求1所述的一种适用于低矮棚架式葡萄的自动喷药机，其特征在于：包括药液箱(14)、液体泵(15)、折叠升降平台(8)、三通接头(16)、农药软管(17)、第一衔架(13.1)、第二衔架(13.2)、第一旋转平台(9.1)、第二旋转平台(9.2)、第一喷杆(12.1)、第二喷杆(12.2)、和若干喷嘴(11)；所述第一喷杆(12.1)和第二喷杆(12.2)固定安装在第一衔架横杆(13.1.1)和第二衔架横杆(13.2.1)上，通过折叠升降平台(8)带动整体进行升降。

3.根据权利要求2所述的一种适用于低矮棚架式葡萄的自动喷药机，其特征在于：所述第一衔架(13.1)和第二衔架(13.2)通过各自装配的第一旋转平台(9.1)和第二旋转平台(9.2)进行水平面内旋转任意角度。

4.根据权利要求2所述的一种适用于低矮棚架式葡萄的自动喷药机，其特征在于：所述第一喷杆(12.1)和第二喷杆(12.2)上部均匀分布若干喷嘴(11)，进行喷施作业。

技术总结
本技术公开了一种适用于低矮棚架式葡萄的自动喷药机，主要包括行走装置、自动导航装置和喷药实施装置。所述行走装置为履带式移动底盘；所述自动导航装置主要由激光扫描仪、位移传感器、速度传感器、控制器组成，主要用于实施自动导航行走路线；所述喷药实施装置主要由农药箱、液体泵、升降平台、旋转平台、衔架和安装在衔架上部的喷杆组成，所述左右两边衔架连接喷杆可整体进行上下升降，适用于不同的葡萄棚架高度；所述左右两衔架连接喷杆各自安装在旋转平台上，可进行水平面内旋转张开达到任意角度，适用于不同的葡萄行间距。本装置能够提高喷药效率，解放劳动力，从根本上解决低矮棚架式葡萄的喷药困难。

技术研发人员：周星光,胡国玉,林哲,黄历萌,刘广,马怡翔
受保护的技术使用者：新疆大学
技术研发日：20230316
技术公布日：2024/1/15