一种适用于山地果园的除草机器人

本技术涉及除草机器人，尤其涉及一种适用于山地果园的除草机器人。

背景技术：

1、当今果园产业增速稳定，与之伴随的除草问题逐渐引起了人们重视，现有除草器具大多需人工操作，人力成本高，而自动化装置大多适用于平整地形的大型具备gps导航的装置，机器人大多体积与重量较大，适用于大面积平整的除草作业，不适用山地果园大多割裂与崎岖的地形，不能较好的运用到山地果园除草工作中，在较为复杂的果园环境中无法完整发挥其效用。

技术实现思路

1、本实用新型提供一种适用于山地果园的除草机器人，以解决上述技术问题。

2、为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种适用于山地果园的除草机器人，包括机器人本体和定位导航系统；

3、所述定位导航系统包括uwb定位模块和双目视觉感知模块。

4、优选的，所述机器人本体包括割刀、割草电机、铅蓄电池、减速器、驱动电机、机身、履带和机具挡板，所述驱动电机和减速器固定连接，所述减速器和履带固定连接，所述割草电机焊接固定在机身前侧，所述割刀固定连接在割草电机输出轴上。

5、优选的，所述机具挡板设在割草电机后侧，所述铅蓄电池设在机身后侧。

6、优选的，所述uwb定位模块包括uwb定位标签、uwb定位基站、uwb第一定位辅助基站、uwb第二定位辅助基站和uwb第三定位辅助基站，所述uwb定位标签设在机身顶部。

7、优选的，所述双目视觉感知模块包括双目视觉相机和控制中心。

8、优选的，所述控制中心包括树莓派和stm32单片机，所述stm32单片机配有wifi模块。

9、与相关技术相比较，本实用新型提供的一种适用于山地果园的除草机器人具有如下

10、有益效果：

11、通过uwb定位模块规划全局运动路线，双目视觉感知模块使机器人识别并避开障碍物，设置基站后机器人自动化完成除草作业，机器人体型较小可人工搬运，适用于山地果园的崎岖割裂地形，可减少人工成本，提高除草效率。

技术特征：

1.一种适用于山地果园的除草机器人，其特征在于，包括机器人本体和定位导航系统；

2.根据权利要求1所述的一种适用于山地果园的除草机器人，其特征在于，所述机具挡板(12)设在割草电机(2)后侧，所述铅蓄电池(7)设在机身(10)后侧。

技术总结
本技术公开了一种适用于山地果园的除草机器人，涉及除草机器人技术领域，包括机器人本体和定位导航系统，所述定位导航系统包括UWB定位模块和双目视觉感知模块，通过UWB定位模块规划全局运动路线，双目视觉感知模块使机器人识别并避开障碍物，设置基站后机器人自动化完成除草作业，机器人体型较小可人工搬运，适用于山地果园的崎岖割裂地形，可减少人工成本，提高除草效率。

技术研发人员：高铭远,姜骏阳,王宇恒,王亦凡
受保护的技术使用者：西北农林科技大学
技术研发日：20230427
技术公布日：2024/3/24