一种带有夹持爪的烟叶采摘辅助手的制作方法

本技术涉及辅助机械手，具体地讲，涉及一种带有夹持爪的烟叶采摘辅助手。

背景技术：

1、烟草作为一种重要的经济作物，在我国种植面积广泛，产量位居世界首位，烟草产业在国民经济中占有重要地位。目前烟叶采摘主要依靠人工完成，采摘时期正值酷暑，作业环境恶劣。人工采摘主要是利用大拇指在主动脉与烟茎相连处施加下压力，使烟叶与茎秆分离，达到采摘的目的。由于成熟的烟草株高在1.2米左右，烟农在采摘下部和中部烟叶时需要弯腰或蹲在垄沟上进行作业，长时间弯腰加大了烟农的劳动强度，影响采摘效率，严重时甚至会对烟农身体造成一定伤害。

2、国外烟叶机械收获起步较早，发展至今已经形成一套较为完整度机械化、智能化烟草生产体系，实现了烟叶的全自动机械化收获，但国外烟叶种植及收获农艺与国内有较大差别，大型收获设备在国内不适用。近年来，国内高校院所在烟叶收获机方面做了一些尝试，但是多数烟叶收获机仍然存在易损伤烟叶、适应性差等问题，未能有效提升烟叶收获效率，烟农接受度较低，烟叶收获机械化一直没能得到推广应用，烟叶采摘仍然需要人工完成。

3、辅助机械手在水果采摘、垃圾拾捡等领域应用广泛，其具有机构简单、使用方便等优点，但是在烟叶采摘领域并未得到应用。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题是提供一种带有夹持爪的烟叶采摘辅助手，有利于实现烟叶采摘。

2、本实用新型采用如下技术方案实现发明目的：

3、一种带有夹持爪的烟叶采摘辅助手，其特征是，包括：壳体，内部中空；操作端，设置在所述壳体上侧，所述操作端安装在所述壳体上端；执行端，设置在所述壳体下侧，所述执行端安装在所述壳体下端；拉索，设置在所述壳体内部，所述拉索上端固定连接所述操作端，所述拉索下端固定连接所述执行端。

4、作为本技术方案的进一步限定，所述操作端包括手柄、把手轴套及把手，所述手柄内固定连接把手轴套，所述把手转动连接所述把手轴套，所述把手固定连接所述拉索。

5、作为本技术方案的进一步限定，所述手柄设置有槽口，所述把手穿过所述槽口。

6、作为本技术方案的进一步限定，所述手柄固定连接绕轴，所述拉索环绕所述绕轴。

7、作为本技术方案的进一步限定，所述手柄固定在所述壳体的外表面与其贴合。

8、作为本技术方案的进一步限定，所述执行端包括夹臂、滑块、牵引带及齿爪，所述滑块设置在所述壳体内部，所述滑块固定连接所述拉索，所述滑块固定连接对称的所述牵引带的一端，对称的所述牵引带的另一端分别固定连接对应的所述夹臂，对称的所述夹臂的末端分别固定连接对应的所述齿爪。

9、作为本技术方案的进一步限定，所述夹臂及所述牵引带均采用柔性钢材，具有较好的韧性和弹性，可重复完成开合状态。

10、作为本技术方案的进一步限定，对称的所述夹臂上端分别固定在所述壳体的外表面与其贴合。

11、与相关技术相比较，本实用新型提供的一种带有夹持爪的烟叶采摘辅助手具有如下有益效果：

12、(1)本装置操作简单，在采摘烟叶时通过单手握持操作端来控制执行端的开合来完成作业过程；

13、(2)本装置的齿爪前端齿状结构较后端波纹结构突出一定高度，使用刚性材质，用于对烟叶主脉进行咬合，防止采摘过程滑脱，末端使用橡胶柔性材质，用于夹持烟叶主脉，便于对其施加力，使烟叶脱离茎秆完成采摘；

14、(3)本装置通过设置滑块，滑块起到导向作用以及防止牵引带及拉索与壳体摩擦。

技术特征：

1.一种带有夹持爪的烟叶采摘辅助手，其特征是，包括：

2.根据权利要求1所述的带有夹持爪的烟叶采摘辅助手，其特征是：所述操作端(1)包括手柄(11)、把手轴套(12)及把手(13)，所述手柄(11)内固定连接把手轴套(12)，所述把手(13)转动连接所述把手轴套(12)，所述把手(13)固定连接所述拉索(4)。

3.根据权利要求2所述的带有夹持爪的烟叶采摘辅助手，其特征是：所述手柄(11)设置有槽口(111)，所述把手(13)穿过所述槽口(111)。

4.根据权利要求2所述的带有夹持爪的烟叶采摘辅助手，其特征是：所述手柄(11)固定连接绕轴(14)，所述拉索(4)环绕所述绕轴(14)。

5.根据权利要求2所述的带有夹持爪的烟叶采摘辅助手，其特征是：所述手柄(11)固定在所述壳体(2)的外表面与其贴合。

6.根据权利要求1所述的带有夹持爪的烟叶采摘辅助手，其特征是：所述执行端(3)包括夹臂(31)、滑块(32)、牵引带(33)及齿爪(34)，所述滑块(32)设置在所述壳体(2)内部，所述滑块(32)固定连接所述拉索(4)，所述滑块(32)固定连接对称的所述牵引带(33)的一端，对称的所述牵引带(33)的另一端分别固定连接对应的所述夹臂(31)，对称的所述夹臂(31)的末端分别固定连接对应的所述齿爪(34)。

7.根据权利要求6所述的带有夹持爪的烟叶采摘辅助手，其特征是：所述夹臂(31)及所述牵引带(33)均采用柔性钢材。

8.根据权利要求6所述的带有夹持爪的烟叶采摘辅助手，其特征是：对称的所述夹臂(31)上端分别固定在所述壳体(2)的外表面与其贴合。

技术总结
本技术公开了一种带有夹持爪的烟叶采摘辅助手，其特征是，包括：壳体，内部中空；操作端，设置在所述壳体上侧，所述操作端安装在所述壳体上端；执行端，设置在所述壳体下侧，所述执行端安装在所述壳体下端；拉索，设置在所述壳体内部，所述拉索上端固定连接所述操作端，所述拉索下端固定连接所述执行端。本技术涉及辅助机械手技术领域，具体地讲，涉及一种带有夹持爪的烟叶采摘辅助手。本技术要解决的技术问题是提供一种带有夹持爪的烟叶采摘辅助手，有利于实现烟叶采摘。

技术研发人员：郭婷,何阳,杨坤,赵辉革,李武进,陈洪浪,孙超然,李宏光,刘昭伟,贺仪,肖文锋
受保护的技术使用者：湖南省烟草公司郴州市公司
技术研发日：20230512
技术公布日：2024/1/15