一种沃柑种植药水喷洒装置及其使用方法与流程

本发明涉及沃柑种植药水喷洒，尤其涉及一种沃柑种植药水喷洒装置及其使用方法。

背景技术：

1、沃柑属于春桔，是晚熟型的杂柑品种，此品种具有长势旺盛，沃柑作为新兴发展起来的晚熟柑橘，具有树势强旺、早结丰产、果实外观漂亮、果肉细嫩化渣、汁多味甜、高糖低酸、栽培管理较容易等特点，深受果农欢迎，目前种植沃柑积极性非常高，扩种也十分迅速。

2、目前，在沃柑种植生长过程中，需要对沃柑进行药水喷洒以保障沃柑生长，但是现有的喷洒方式大多采用人工背着药筒进行撒药的方式，费时费力，大大增加了人们的劳动强度，且一些喷洒装置大多只能对固定方向和角度进行喷洒，使用局限性大，使用极其不便。

3、现有一些自动化设备，比如施工无人机进行喷洒或者使用类似除尘的机器进行正片的喷洒，这种喷洒效率高，速度快，但是会浪费较多的药水，同时只能够喷洒沃柑树外部的叶子，但是对于树干内部存储着很多的虫卵或者虫子，无法做到全部消杀，因此，需要设计一种消杀害虫更完善的喷洒装置。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种沃柑种植药水喷洒装置及其使用方法，解决现有沃柑种植药水喷洒装置对沃柑树内部的害虫或者虫卵无法做到全部消杀的的技术问题。

2、为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

3、一种沃柑种植药水喷洒装置，包括喷药罐体、底板、动力轮、蓄电池、控制箱、喷药泵、前置摄像头、喷药升降装置、顶部摄像头和可伸缩喷药装置，喷药罐体、蓄电池和喷药泵均设置在底板上，动力轮设置在底板的底部，喷药泵设置在喷药罐体的侧边，且喷药泵的输入端与喷药罐体的内部底端连通，前置摄像头设置在喷药罐体的前端，喷药升降装置和顶部摄像头均设置在喷药罐体的顶端，可伸缩喷药装置设置在喷药升降装置的顶端，并向两侧伸展设置，可伸缩喷药装置用于对单棵沃柑树的外侧和里面的树干进行喷药，控制箱分别与喷药泵、前置摄像头、喷药升降装置、顶部摄像头和可伸缩喷药装置连接。

4、进一步地，上述方案还包括药水搅拌装置和搅拌电，搅拌电设置在喷药罐体的顶端，药水搅拌装置设置在喷药罐体的内部，药水搅拌装置的上端与搅拌电的转轴连接，一边喷洒药水，药水搅拌装置一边搅拌，避免药物沉底或者不均匀。

5、进一步地，喷药升降装置的顶端设置有喷药横杆，喷药横杆的一端与喷药升降装置的顶部连接，喷药横杆的另一端设置有旋转柱，可伸缩喷药装置均与旋转柱和喷药横杆连接。

6、进一步地，喷药升降装置包括上端移动杆、下端固定杆、升降电机和升降螺杆，上端移动杆和下端固定杆均是设置为内空心管结构，上端移动杆的内侧设置有上端移动杆内螺纹，升降电机设置在下端固定杆内侧的底部，升降螺杆底部与升降电机的转轴连接，升降螺杆与端移动杆内螺纹螺纹连接，升降螺杆转动推动上端移动杆上下移动。

7、进一步地，可伸缩喷药装置包括左侧伸缩气缸、右侧伸缩气缸、右侧旋转弧杆、左侧旋转弧杆、沃柑树内部喷洒装置、左侧喷头和右侧喷头，右侧旋转弧杆和左侧旋转弧杆均与旋转柱连接，且可旋转设置，右侧旋转弧杆和左侧旋转弧杆构成半圆形结构，左侧伸缩气缸的一端与喷药横杆的左端侧边连接，左侧伸缩气缸的另一端与左侧旋转弧杆的外侧连接，右侧伸缩气缸的一端与喷药横杆的右端侧边连接，右侧伸缩气缸的另一端与右侧旋转弧杆的外侧连接，左侧喷头设置在左侧旋转弧杆的端部，右侧喷头设置在右侧旋转弧杆的端部，沃柑树内部喷洒装置设置在右侧旋转弧杆于左侧旋转弧杆之间，且沃柑树内部喷洒装置可伸缩和上下旋转设置，伸到不同高度的沃柑树内部喷洒农药。

8、进一步地，沃柑树内部喷洒装置包括第一下垂杆、第二下垂杆、伸长电机、伸长固定杆、伸长活动杆、伸长螺纹杆、沃柑树内部喷头和上下移动气缸，第一下垂杆设置在喷药横杆的下端，第二下垂杆设置在喷药横杆前端的下端，上下移动气缸的一端与第一下垂杆铰接，伸长固定杆的一端与第二下垂杆铰接，伸长固定杆和伸长活动杆均设置为内空管结构，伸长电机和伸长螺纹杆均设置在伸长固定杆的内侧，伸长螺纹杆的一端与伸长电机的转轴连接，伸长活动杆的内部与伸长螺纹杆螺纹连接，沃柑树内部喷头设置在伸长活动杆的前端，上下移动气缸的另一端与伸长活动杆连接，伸长螺纹杆带动伸长活动杆向前移动，上下移动气缸带动伸长活动杆上下旋转设置。

9、进一步地，柑树内部喷头、左侧喷头和右侧喷头均通过可伸缩软管与喷药泵连接。

10、进一步地，可伸缩喷药装置设置为两个，分别设置在顶部摄像头的两侧，并向两侧延展设置，两个一次对两棵沃柑树进行喷洒农药。

11、一种沃柑种植药水喷洒装置的使用方法，将水和需要喷洒的农药放入喷药罐体内，然后在控制箱内的触摸显示屏上点击启动药水搅拌，待搅拌固定时间后，点击启动喷药，然后前置摄像头开始识别沃柑树行，给喷洒的规划行走路线，控制箱上的控制器控制底板底部的动力电机带动装置移动，在移动过程中，顶部摄像头识别两侧的沃柑树的位置、高度和枝叶的宽度，然后将数据传给控制箱的控制器，控制器控制装置停下，控制喷药升降装置将可伸缩喷药装置上升或者下降到相应的位置，右侧旋转弧杆和左侧旋转弧杆张开或者收缩到与沃柑树枝叶相应大范围，沃柑树内部喷洒装置伸长到沃柑树枝的内部，然后开启喷药，右侧旋转弧杆和左侧旋转弧杆对沃柑树的外围进行喷洒，沃柑树内部喷洒装置对沃柑树内部进行喷洒，实现无死角对整棵沃柑树进行喷洒农药，喷洒完后，收缩可伸缩喷药装置，然后移动下一棵沃柑树，依次循环，知道喷完两行沃柑后再进行循环喷另外两行的沃柑，直达作业喷完整块地的沃柑树，实现树干也进行喷洒农药，避免树干上的虫或者虫卵无法杀死的情况。

12、本发明由于采用了上述技术方案，具有以下有益效果：

13、本发明通过设置喷药升降装置可以根据沃柑树的高低进行升降，同时使用可伸缩喷药装置根据沃柑树的大小进行张开相应大的弧度进行外围喷洒农药，然后设置沃柑树内部喷洒装置伸到沃柑树枝与树干之间进行喷洒农药，实现树叶、树干和树枝无死角全面喷洒农药，使得喷洒农药的效果更好，同时更加节省农药，使用摄像头自动识别技术，避免在喷洒过程人工的参与，更加省钱省力。

技术特征：

1.一种沃柑种植药水喷洒装置，包括喷药罐体，其特征在于：还包括底板(1)、动力轮(2)、蓄电池(3)、控制箱(4)、喷药泵(5)、前置摄像头(8)、喷药升降装置(9)、顶部摄像头(12)和可伸缩喷药装置(15)，喷药罐体、蓄电池(3)和喷药泵(5)均设置在底板(1)上，动力轮(2)设置在底板(1)的底部，喷药泵(5)设置在喷药罐体的侧边，且喷药泵(5)的输入端与喷药罐体的内部底端连通，前置摄像头(8)设置在喷药罐体的前端，喷药升降装置(9)和顶部摄像头(12)均设置在喷药罐体的顶端，可伸缩喷药装置(15)设置在喷药升降装置(9)的顶端，并向两侧伸展设置，可伸缩喷药装置(15)用于对单棵沃柑树的外侧和里面的树干进行喷药，控制箱(4)分别与喷药泵(5)、前置摄像头(8)、喷药升降装置(9)、顶部摄像头(12)和可伸缩喷药装置(15)连接。

2.根据权利要求1所述的一种沃柑种植药水喷洒装置，其特征在于：还包括药水搅拌装置(7)和搅拌电(10)，搅拌电(10)设置在喷药罐体的顶端，药水搅拌装置(7)设置在喷药罐体的内部，药水搅拌装置(7)的上端与搅拌电(10)的转轴连接，一边喷洒药水，药水搅拌装置(7)一边搅拌，避免药物沉底或者不均匀。

3.根据权利要求2所述的一种沃柑种植药水喷洒装置，其特征在于：喷药升降装置(9)的顶端设置有喷药横杆(14)，喷药横杆(14)的一端与喷药升降装置(9)的顶部连接，喷药横杆(14)的另一端设置有旋转柱(13)，可伸缩喷药装置(15)均与旋转柱(13)和喷药横杆(14)连接。

4.根据权利要求3所述的一种沃柑种植药水喷洒装置，其特征在于：喷药升降装置(9)包括上端移动杆(16)、下端固定杆(17)、升降电机(18)和升降螺杆(19)，上端移动杆(16)和下端固定杆(17)均是设置为内空心管结构，上端移动杆(16)的内侧设置有上端移动杆内螺纹(20)，升降电机(18)设置在下端固定杆(17)内侧的底部，升降螺杆(19)底部与升降电机(18)的转轴连接，升降螺杆(19)与端移动杆内螺纹(20)螺纹连接，升降螺杆(19)转动推动上端移动杆(16)上下移动。

5.根据权利要求4所述的一种沃柑种植药水喷洒装置，其特征在于：可伸缩喷药装置(15)包括左侧伸缩气缸(21)、右侧伸缩气缸(22)、右侧旋转弧杆(23)、左侧旋转弧杆(24)、沃柑树内部喷洒装置(25)、左侧喷头(26)和右侧喷头(27)，右侧旋转弧杆(23)和左侧旋转弧杆(24)均与旋转柱(13)连接，且可旋转设置，右侧旋转弧杆(23)和左侧旋转弧杆(24)构成半圆形结构，左侧伸缩气缸(21)的一端与喷药横杆(14)的左端侧边连接，左侧伸缩气缸(21)的另一端与左侧旋转弧杆(24)的外侧连接，右侧伸缩气缸(22)的一端与喷药横杆(14)的右端侧边连接，右侧伸缩气缸(22)的另一端与右侧旋转弧杆(23)的外侧连接，左侧喷头(26)设置在左侧旋转弧杆(24)的端部，右侧喷头(27)设置在右侧旋转弧杆(23)的端部，沃柑树内部喷洒装置(25)设置在右侧旋转弧杆(23)于左侧旋转弧杆(24)之间，且沃柑树内部喷洒装置(25)可伸缩和上下旋转设置，伸到不同高度的沃柑树内部喷洒农药。

6.根据权利要求5所述的一种沃柑种植药水喷洒装置，其特征在于：沃柑树内部喷洒装置(25)包括第一下垂杆(28)、第二下垂杆(29)、伸长电机(30)、伸长固定杆(31)、伸长活动杆(32)、伸长螺纹杆(33)、沃柑树内部喷头(34)和上下移动气缸(35)，第一下垂杆(28)设置在喷药横杆(14)的下端，第二下垂杆(29)设置在喷药横杆(14)前端的下端，上下移动气缸(35)的一端与第一下垂杆(28)铰接，伸长固定杆(31)的一端与第二下垂杆(29)铰接，伸长固定杆(31)和伸长活动杆(32)均设置为内空管结构，伸长电机(30)和伸长螺纹杆(33)均设置在伸长固定杆(31)的内侧，伸长螺纹杆(33)的一端与伸长电机(30)的转轴连接，伸长活动杆(32)的内部与伸长螺纹杆(33)螺纹连接，沃柑树内部喷头(34)设置在伸长活动杆(32)的前端，上下移动气缸(35)的另一端与伸长活动杆(32)连接，伸长螺纹杆(33)带动伸长活动杆(32)向前移动，上下移动气缸(35)带动伸长活动杆(32)上下旋转设置。

7.根据权利要求6所述的一种沃柑种植药水喷洒装置法，其特征在于：柑树内部喷头(34)、左侧喷头(26)和右侧喷头(27)均通过可伸缩软管与喷药泵(5)连接。

8.根据权利要求1所述的一种沃柑种植药水喷洒装置法，其特征在于：可伸缩喷药装置(15)设置为两个，分别设置在顶部摄像头(12)的两侧，并向两侧延展设置，两个一次对两棵沃柑树进行喷洒农药。

9.根据权利要求1所述的一种沃柑种植药水喷洒装置的使用方法，其特征在于：将水和需要喷洒的农药放入喷药罐体内，然后在控制箱(4)内的触摸显示屏上点击启动药水搅拌，待搅拌固定时间后，点击启动喷药，然后前置摄像头(8)开始识别沃柑树行，给喷洒的规划行走路线，控制箱(4)上的控制器控制底板(1)底部的动力电机带动装置移动，在移动过程中，顶部摄像头(12)识别两侧的沃柑树的位置、高度和枝叶的宽度，然后将数据传给控制箱(4)的控制器，控制器控制装置停下，控制喷药升降装置(9)将可伸缩喷药装置(15)上升或者下降到相应的位置，右侧旋转弧杆(23)和左侧旋转弧杆(24)张开或者收缩到与沃柑树枝叶相应大范围，沃柑树内部喷洒装置(25)伸长到沃柑树枝的内部，然后开启喷药，右侧旋转弧杆(23)和左侧旋转弧杆(24)对沃柑树的外围进行喷洒，沃柑树内部喷洒装置(25)对沃柑树内部进行喷洒，实现无死角对整棵沃柑树进行喷洒农药，喷洒完后，收缩可伸缩喷药装置(15)，然后移动下一棵沃柑树，依次循环，知道喷完两行沃柑后再进行循环喷另外两行的沃柑，直达作业喷完整块地的沃柑树，实现树干也进行喷洒农药，避免树干上的虫或者虫卵无法杀死的情况。

技术总结
本发明提供一种沃柑种植药水喷洒装置及其使用方法，属于沃柑种植药水喷洒技术领域，包括喷药罐体、底板、动力轮、蓄电池、控制箱、喷药泵、前置摄像头、喷药升降装置、顶部摄像头和可伸缩喷药装置。通过设置喷药升降装置可以根据沃柑树的高低进行升降，同时使用可伸缩喷药装置根据沃柑树的大小进行张开相应大的弧度进行外围喷洒农药，然后设置沃柑树内部喷洒装置伸到沃柑树枝与树干之间进行喷洒农药，实现树叶、树干和树枝无死角全面喷洒农药，使得喷洒农药的效果更好，同时更加节省农药，使用摄像头自动识别技术，避免在喷洒过程人工的参与，更加省钱省力。

技术研发人员：李浩波,黄俭宇,郭宁
受保护的技术使用者：桂平市厚禄乡农业农村中心
技术研发日：
技术公布日：2024/7/25