一种具备剔除坏果的自动装车摘果机

本发明涉及农业器械领域，具体为一种具备剔除坏果的自动装车摘果机。

背景技术：

1、在现有的农业生产过程中，对于果树的种植均采取集约化，因此果实的成熟采摘期较为短暂且集中，对于短时间较大的采摘工作量，比较适合使用自动化的机器代替人力进行采摘；

2、现有的摘果机大多采用机械臂对树干进行震颤，使得果实与果树分离，此方式采取的方式可能会造成果树的生长受限、果实掉落地面，造成较高的经济损失，同时在种植果树的农户中，大多数是直接售卖未经过加工的初级农产品，因此大多需要通过人力对采摘后的水果进行分类，将果实按照优等品、次等品和瑕疵品等标准进行分类，以区分售价的不同，同时对于需要邮寄售卖的水果，农户需要对每个水果套上泡沫网，防止在运输途中受到挤压导致的水果品质降低或者变质腐烂，故农户需要额外付出高昂的人力成本去进行以上必要的操作，非常影响农产品的利润率。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种具备剔除坏果的自动装车摘果机，解决现有情景中手术室内患者在无意识状态下进行手部输液时，患者在手部无意识运动等情景下导致的输液中断容易对患者的治疗效果产生影响。

2、为解决上述问题，本发明提供如下技术方案：

3、一种具备剔除坏果的自动装车摘果机，包括：

4、车架，所述车架底面对称连接若干车轮；

5、连接壳，设置在所述车架上，且两端开设通口，所述连接壳内安装分拣装置，所述分拣装置包括剔除块、传输杆和分析摄像头，所述连接壳的侧面设置圆弧形通孔，所述圆弧形通孔内嵌剔除块，所述连接壳的内侧面连接若干传输杆，所述传输杆的两端随车架倾斜阵列设置在连接壳内侧面的两侧，在传输杆的上方设置分析摄像头，所述分析摄像头与连接壳的内侧面铰接，所述剔除块用于根据分析摄像头反馈数据将传输杆上的果实传递至运输筒内；

6、机械臂摘取装置，一端与所述连接壳相连，另一端安装用于采摘果实的摘取块，所述摘取块用于摘取果实并投放至所述连接壳通口内。

7、可选地，所述机械臂摘取装置包括机械臂腰部、机械臂肩部、承重臂、机械臂肘部、机械臂腕部、电机和摘取块，所述连接壳的顶部连接机械臂腰部的一端，机械臂腰部的另一端铰接机械臂肩部的一端，所述机械臂腰部和机械臂肩部的侧面分别铰接承重臂的两端，所述机械臂肩部的另一端铰接机械臂肘部的一端，机械臂肘部的另一端铰接机械臂腕部的一端，所述机械臂腕部的另一端活动连接调整电机，所述调整电机的输出轴与摘取块相连，所述调整电机用于控制摘取块进行转动。

8、可选地，所述摘取块包括转动片、弧形片、摘取辊和转动电机，所述转动片与转动电机的输出轴相连，所述转动片的表面设置直线槽，所述直线槽内滑动连接两个弧形片，所述弧形片穿过直线槽滑动连接弧形片丝杆，弧形片丝杆通过转动控制两个弧形片之间相互靠近或远离，每个所述弧形片内均设置圆弧槽；所述转动片的侧面对称设置一对盖板，一对所述盖板的相对面对接连接摘取辊丝杆，所述摘取辊丝杆的两端分别连接摘取辊连接杆，所述摘取辊连接杆的两端连接摘取辊，摘取辊连接杆连接的两个摘取辊分别位于不同的圆弧槽内，所述摘取辊与圆弧槽滑动连接，摘取辊丝杆通过转动控制两个摘取辊连接杆之间相互靠近或远离。

9、可选地，所述剔除块包括运输筒、连接杆、摆动伸缩杆和分拣爪，所述运输筒穿过连接壳的圆弧形通孔，运输筒的两端分别位于连接壳的内部和外部，所述连接壳的侧面铰接多个摆动连接杆，所述摆动连接杆以运输筒为中心对称设置，对称设置的所述摆动连接杆之间通过连接杆进行连接，所述连接杆与运输筒的侧面连接，所述运输筒位于连接壳内的一端铰接分拣爪。

10、可选地，所述连接壳内设置包装装置，所述包装装置包括托座、圆盘、运送隔板、杂物处理块、引导块和包装块，所述托座设置于连接壳内部，托座表面设置若干开口，所述托座与传输杆的一端对接，所述杂物处理块和包装块均设置于托座内部，所述托座的外侧设置多个开口，所述托座的侧面外接圆盘，所述圆盘的表面设置若干缺口，所述圆盘的内侧阵列排布运送隔板，所述传输杆的上方设置引导块，所述引导块的两端分别与圆盘和连接壳侧面接触。

11、可选地，所述杂物处理块包括吸气管和过滤网，所述吸气管设置于托座上，在托座的内部设置过滤网，所述过滤网面向传输杆，过滤网对接多个托座表面的开口。

12、可选地，所述包装块包括引入摆动杆、装夹套、输送管、切刀、输送卷筒和卷筒支撑杆，所述装夹套对称设置在托座内，所述装夹套能够进行伸缩，装夹套的一端对应托座的开口，另一端对应输送管，在托座对应装夹套的开口处连接引入摆动杆，所述运送隔板处设置与引入摆动杆外形相匹配的过渡口，在装夹套和输送管之间设置切刀，所述输送管从连接壳上方向外界连通，所述连接杆的外侧连接若干输送卷筒，所述输送卷筒的两端连接卷筒支撑杆，所述卷筒支撑杆设置于连接壳的顶面。

13、可选地，所述连接壳靠近机械臂摘取装置的一端连接海绵块的一端，所述海绵块朝向接触连接壳的一端倾斜并收缩。

14、有益效果：1、本发明的摘取块能够在不损伤树枝和水果的情况下将水果进行采摘，同时保留一定长度的果柄，能够有效降低对水果的采摘过程中对水果造成的损伤，有效减少采摘带来的经济损失。

15、2、本发明的分拣装置能够对水果表面具有明显瑕疵的部分进行识别，从而将水果按照不同的标准进行分类，便于农户对水果进行差异化售卖，能够有效减少人力分拣带来的成本，同时提高了水果售卖的便捷性。

16、3、本发明的包装装置能够对尘土和树枝进行吸收，之后对水果表面进行泡沫网的包装，泡沫网的包装能够避免在水果运输途中收到磕碰从而造成水果品质下降，同时能够有效减少农户在水果采摘季的工作量，减少相应的时间成本和人力成本。

技术特征：

1.一种具备剔除坏果的自动装车摘果机，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种具备剔除坏果的自动装车摘果机，其特征在于，所述机械臂摘取装置(2)包括机械臂腰部(21)、机械臂肩部(22)、承重臂(23)、机械臂肘部(24)、机械臂腕部(25)、电机(26)和摘取块(29)，所述连接壳的顶部连接机械臂腰部(21)的一端，机械臂腰部(21)的另一端铰接机械臂肩部(22)的一端，所述机械臂腰部(21)和机械臂肩部(22)的侧面分别铰接承重臂(23)的两端，所述机械臂肩部(22)的另一端铰接机械臂肘部(24)的一端，机械臂肘部(24)的另一端铰接机械臂腕部(25)的一端，所述机械臂腕部(25)的另一端活动连接调整电机(27)，所述调整电机(27)的输出轴与摘取块(29)相连，所述调整电机(27)用于控制摘取块(29)进行转动。

3.根据权利要求2所述的一种具备剔除坏果的自动装车摘果机，其特征在于，所述摘取块(29)包括转动片(291)、弧形片(293)、摘取辊(295)和转动电机(28)，所述转动片(291)与转动电机(28)的输出轴相连，所述转动片(291)的表面设置直线槽(292)，所述直线槽(292)内滑动连接两个弧形片(293)，所述弧形片(293)穿过直线槽(292)滑动连接弧形片丝杆(2933)，弧形片丝杆(2933)通过转动控制两个弧形片(293)之间相互靠近或远离，每个所述弧形片(293)内均设置圆弧槽(294)；所述转动片(291)的侧面对称设置一对盖板(2951)，一对所述盖板(2951)的相对面对接连接摘取辊丝杆(2953)，所述摘取辊丝杆(2953)的两端分别连接摘取辊连接杆(2952)，所述摘取辊连接杆(2952)的两端连接摘取辊(295)，摘取辊连接杆(2952)连接的两个摘取辊(295)分别位于不同的圆弧槽(294)内，所述摘取辊(295)与圆弧槽(294)滑动连接，摘取辊丝杆(2953)通过转动控制两个摘取辊连接杆(2952)之间相互靠近或远离。

4.根据权利要求1所述的一种具备剔除坏果的自动装车摘果机，其特征在于，所述剔除块(31)包括运输筒(311)、连接杆(312)、摆动伸缩杆和分拣爪(314)，所述运输筒(311)穿过连接壳的圆弧形通孔，运输筒(311)的两端分别位于连接壳的内部和外部，所述连接壳的侧面铰接多个摆动连接杆(313)，所述摆动连接杆(313)以运输筒(311)为中心对称设置，对称设置的所述摆动连接杆(313)之间通过连接杆(312)进行连接，所述连接杆(312)与运输筒(311)的侧面连接，所述运输筒(311)位于连接壳内的一端铰接分拣爪(314)。

5.根据权利要求1所述的一种具备剔除坏果的自动装车摘果机，其特征在于，所述连接壳内设置包装装置(4)，所述包装装置(4)包括托座(41)、圆盘(42)、运送隔板(43)、杂物处理块(44)、引导块(45)和包装块(46)，所述托座(41)设置于连接壳内部，托座(41)表面设置若干开口，所述托座(41)与传输杆(32)的一端对接，所述杂物处理块(44)和包装块(46)均设置于托座(41)内部，所述托座(41)的外侧设置多个开口，所述托座(41)的侧面外接圆盘(42)，所述圆盘(42)的表面设置若干缺口，所述圆盘(42)的内侧阵列排布运送隔板(43)，所述传输杆(32)的上方设置引导块(45)，所述引导块(45)的两端分别与圆盘(42)和连接壳侧面接触。

6.根据权利要求5所述的一种具备剔除坏果的自动装车摘果机，其特征在于，所述杂物处理块(44)包括吸气管(442)和过滤网(441)，所述吸气管(442)设置于托座(41)上，在托座(41)的内部设置过滤网(441)，所述过滤网(441)面向传输杆(32)，过滤网(441)对接多个托座(41)表面的开口。

7.根据权利要求5所述的一种具备剔除坏果的自动装车摘果机，其特征在于，所述包装块(46)包括引入摆动杆(461)、装夹套(462)、输送管(464)、切刀(463)、输送卷筒(465)和卷筒支撑杆(466)，所述装夹套(462)对称设置在托座(41)内，所述装夹套(462)能够进行伸缩，装夹套(462)的一端对应托座(41)的开口，另一端对应输送管(464)，在托座(41)对应装夹套(462)的开口处连接引入摆动杆(461)，所述运送隔板(43)处设置与引入摆动杆(461)外形相匹配的过渡口(431)，在装夹套(462)和输送管(464)之间设置切刀(463)，所述输送管(464)从连接壳上方向外界连通，所述连接杆(312)的外侧连接若干输送卷筒(465)，所述输送卷筒(465)的两端连接卷筒支撑杆(466)，所述卷筒支撑杆(466)设置于连接壳的顶面。

8.根据权利要求1所述的一种具备剔除坏果的自动装车摘果机，其特征在于，所述连接壳靠近机械臂摘取装置(2)的一端连接海绵块(11)的一端，所述海绵块(11)朝向接触连接壳的一端倾斜并收缩。

技术总结
本发明是一种具备剔除坏果的自动装车摘果机，包括车架、机械臂摘取装置、分拣装置和包装装置，车架顶面设置有连接壳，所述连接壳的顶面连接有机械臂摘取装置，所述连接壳内安装有分拣装置和包装装置，所述机械臂摘取装置将水果与果树的树枝分离，分拣装置将摘取的水果中的不适合售卖的部分筛选出来，包装装置将经过分拣的水果进行打包，同时将摘取途中未去除的枝叶或尘土，同时将水果装入泡沫网中，能够节省在圆弧形水果从采摘到售卖过程中所花费的大量人力成本，同时能够有效的节省从采摘到售卖过程中需要的时间，能够有效降低农户的损失。

技术研发人员：周忠旺,周志轩,杨怀林,李杨
受保护的技术使用者：江苏财经职业技术学院
技术研发日：
技术公布日：2024/10/24