一种可移垄的全向运动底盘的制作方法

本发明涉及农业设备领域，具体地讲，涉及一种可移垄的全向运动底盘。

背景技术：

1、农机，即农业机械，是指农业生产中使用的各种机械设备的统称。这些机械设备能够显著提高农业生产效率，减轻农民的劳动强度，是现代农业的重要组成部分。

2、目前的农机底盘，绝大多数不具备全向移动能力，由此在转弯时需要较空旷的空间，否则将碾压青苗；其次，几乎所有现有的农机底盘都不具备移垄(跨垄)能力，当农机在某条田垄完成作业需转移至另一条田垄时，也会十分不便，如果青苗种植比较密集(田间地头空间较小)，也将不可避免碾压青苗。因此，迫切需要设计一种可移垄的全向移动底盘。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是提供一种可移垄的全向运动底盘，方便实现移垄，避免碾压青苗。

2、本发明采用如下技术方案实现发明目的：

3、一种可移垄的全向运动底盘，其特征在于，包括：框架及四组行走组件；所述行走组件包括上安装板及下安装板，所述上安装板及所述下安装板分别固定连接丝杠及导向杆，所述上安装板及所述下安装板分别轴承连接传动轴；所述下安装板固定连接锥齿轮箱，所述传动轴的下端固定连接所述锥齿轮箱的输入轴，所述锥齿轮箱的输出轴固定连接对称的轮子。

4、作为本技术方案的进一步限定，还包括四组升降组件，所述升降组件包括升降板，所述升降板固定连接一个丝杠螺母，所述升降板轴承连接另一个所述丝杠螺母，所述升降板固定连接升降电机，所述升降电机的输出轴穿过所述升降板，所述升降电机的输出轴固定连接升降主动齿轮，另一个所述丝杠螺母固定连接升降从动齿轮，所述升降主动齿轮连接所述升降从动齿轮，所述导向杆穿过一个所述丝杠螺母，所述丝杠螺纹连接另一个所述丝杠螺母。

5、作为本技术方案的进一步限定，还包括四组摆动组件，所述摆动组件包括摆动电机，所述框架固定连接所述摆动电机，所述摆动电机的输出轴穿过所述框架固定连接摩擦轮，所述框架轴承连接摩擦扇形板，所述摩擦轮接触所述摩擦扇形板，所述摩擦扇形板固定连接圆座，所述圆座固定连接框体，所述框体固定连接对称的横板。

6、1、根据权利要求所述的可移垄的全向运动底盘，其特征在于：还包括四组轮子驱动组件，所述轮子驱动组件包括驱动电机，所述驱动电机固定连接上侧对应的所述横板，所述驱动电机的输出轴穿过上侧对应的所述横板，所述驱动电机的输出轴固定连接驱动主动齿轮，所述驱动主动齿轮啮合驱动从动齿轮，所述驱动从动齿轮固定连接传动轴螺母，所述传动轴螺母轴承连接上侧对应的所述横板，所述传动轴螺母设置有与所述传动轴匹配的导向孔，所述传动轴设置在所述导向孔内。

7、作为本技术方案的进一步限定，还包括四组偏航组件，所述偏航组件包括偏航电机，所述偏航电机固定连接下侧对应的所述横板，所述偏航电机的输出轴穿过下侧对应的所述横板，所述偏航电机的输出轴固定连接偏航主动齿轮，下侧对应的所述横板轴承连接偏航从动齿轮的中心轴，所述偏航主动齿轮啮合所述偏航从动齿轮，所述偏航从动齿轮的中心轴固定连接对应的所述升降板，所述传动轴穿过所述偏航从动齿轮的中心轴。

8、作为本技术方案的进一步限定，所述传动轴采用花键轴。

9、作为本技术方案的进一步限定，其使用模式如下：

10、s1：摆腿模式；

11、控制所述摆动电机转动，所述摆动电机带动所述摩擦轮转动，所述摩擦轮带动所述摩擦扇形板转动，所述摩擦扇形板带动所述圆座、所述框体、所述横板、所述轮子驱动组件、、所述偏航组件、所述升降组件及所述行走组件摆动，实现摆腿；

12、s2：移动模式；

13、控制所述驱动电机带动所述驱动主动齿轮转动，所述驱动主动齿轮带动所述驱动从动齿轮、所述传动轴螺母及所述传动轴转动，所述传动轴带动所述锥齿轮箱工作，实现所述轮子转动，实现底盘移动；

14、s3：转弯模式；

15、控制所述偏航电机转动，所述偏航电机带动所述偏航主动齿轮转动，所述偏航主动齿轮带动所述偏航从动齿轮转动，所述偏航从动齿轮带动所述升降板摆动，实现所述升降组件及所述行走组件摆动，实现转弯；

16、s4：升降模式；

17、作为本技术方案的进一步限定，控制所述升降电机转动，所述升降电机带动所述升降主动齿轮转动，所述升降主动齿轮带动所述升降从动齿轮及相应的所述丝杠螺母转动，该所述丝杠螺母带动所述丝杠移动，实现所述行走组件相对所述框架运动，其中所述传动轴相对沿所述传动轴螺母移动，所述导向杆相对沿相应的所述丝杠螺母移动，改变所述轮子与所述框架之间的高度差，以便在移垄时避免所述框架青苗发生剐蹭。

18、作为本技术方案的进一步限定，通过采用驱动所述丝杠螺母旋转的方式，实现所述丝杠的升降，不仅实现所述框架相对所述轮子的高度调整，还实现了整个所述行走组件的升降，有效减小了所述行走组件的总长，并且可改变变任一个所述轮子的离地高度，底盘具有较好的越障能力。

19、作为本技术方案的进一步限定，四个所述行走组件采用三角形步态，每次摆动一个所述行走组件，实现行走，此时即可进行移垄，若青苗较高，细长的所述行走组件可苗间穿越，避免碾压青苗。

20、作为本技术方案的进一步限定，底盘具有全向移动能力，可实现纵向、横向和斜向移动，亦可进行原地旋转。

21、与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：

22、1、本装置的底盘具有全向移动能力，可实现纵向、横向和斜向移动，亦可进行原地旋转。通过采用摆动电机、偏航电机及升降电机，在运动时，控制相应的电机相互配合转动，实现摆腿模式、移动模式、转弯模式及升降模式，一种或几种模式相互配合，实现纵向、横向和斜向运动，实现移垄、越障，避免碾压青苗。

23、2、本装置通过通过采用驱动丝杠螺母旋转的方式，实现丝杠的升降，不仅实现框架相对轮子的高度调整，还实现了整个行走组件的升降，有效减小了行走组件的总长，并且可改变变任一个轮子的离地高度，底盘具有较好的越障能力。四个行走组件采用三角形步态，每次摆动一个行走组件，实现行走，此时即可进行移垄，若青苗较高，细长的行走组件可苗间穿越，避免碾压青苗。

技术特征：

1.一种可移垄的全向运动底盘，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的可移垄的全向运动底盘，其特征在于：还包括四组升降组件(6)，所述升降组件(6)包括升降板(65)，所述升降板(65)固定连接一个丝杠螺母(64)，所述升降板(65)轴承连接另一个所述丝杠螺母(64)，所述升降板(65)固定连接升降电机(61)，所述升降电机(61)的输出轴穿过所述升降板(65)，所述升降电机(61)的输出轴固定连接升降主动齿轮(62)，另一个所述丝杠螺母(64)固定连接升降从动齿轮(63)，所述升降主动齿轮(62)连接所述升降从动齿轮(63)，所述导向杆(56)穿过一个所述丝杠螺母(64)，所述丝杠(55)螺纹连接另一个所述丝杠螺母(64)。

3.根据权利要求2所述的可移垄的全向运动底盘，其特征在于：还包括四组摆动组件(2)，所述摆动组件(2)包括摆动电机(21)，所述框架(1)固定连接所述摆动电机(21)，所述摆动电机(21)的输出轴穿过所述框架(1)固定连接摩擦轮(22)，所述框架(1)轴承连接摩擦扇形板(23)，所述摩擦轮(22)接触所述摩擦扇形板(23)，所述摩擦扇形板(23)固定连接圆座(26)，所述圆座(26)固定连接框体(24)，所述框体(24)固定连接对称的横板(25)。

4.根据权利要求3所述的可移垄的全向运动底盘，其特征在于：还包括四组轮子驱动组件(3)，所述轮子驱动组件(3)包括驱动电机(31)，所述驱动电机(31)固定连接上侧对应的所述横板(25)，所述驱动电机(31)的输出轴穿过上侧对应的所述横板(25)，所述驱动电机(31)的输出轴固定连接驱动主动齿轮(32)，所述驱动主动齿轮(32)啮合驱动从动齿轮(33)，所述驱动从动齿轮(33)固定连接传动轴螺母(34)，所述传动轴螺母(34)轴承连接上侧对应的所述横板(25)，所述传动轴螺母(34)设置有与所述传动轴(51)匹配的导向孔，所述传动轴(51)设置在所述导向孔内。

5.根据权利要求4所述的可移垄的全向运动底盘，其特征在于：还包括四组偏航组件(4)，所述偏航组件(4)包括偏航电机(42)，所述偏航电机(42)固定连接下侧对应的所述横板(25)，所述偏航电机(42)的输出轴穿过下侧对应的所述横板(25)，所述偏航电机(42)的输出轴固定连接偏航主动齿轮(41)，下侧对应的所述横板(25)轴承连接偏航从动齿轮(43)的中心轴，所述偏航主动齿轮(41)啮合所述偏航从动齿轮(43)，所述偏航从动齿轮(43)的中心轴固定连接对应的所述升降板(65)，所述传动轴(51)穿过所述偏航从动齿轮(43)的中心轴。

6.根据权利要求1所述的可移垄的全向运动底盘，其特征在于：所述传动轴(51)采用花键轴。

7.根据权利要求1所述的可移垄的全向运动底盘，其特征在于：其使用模式如下：

8.根据权利要求7所述的可移垄的全向运动底盘，其特征在于：通过采用驱动所述丝杠螺母(64)旋转的方式，实现所述丝杠(55)的升降，不仅实现所述框架(1)相对所述轮子(53)的高度调整，还实现了整个所述行走组件(5)的升降，有效减小了所述行走组件(5)的总长，并且可改变变任一个所述轮子(53)的离地高度，底盘具有较好的越障能力。

9.根据权利要求7所述的可移垄的全向运动底盘，其特征在于：四个所述行走组件(5)采用三角形步态，每次摆动一个所述行走组件(5)，实现行走，此时即可进行移垄，若青苗较高，细长的所述行走组件(5)可苗间穿越，避免碾压青苗。

10.根据权利要求7所述的可移垄的全向运动底盘，其特征在于：底盘具有全向移动能力，可实现纵向、横向和斜向移动，亦可进行原地旋转。

技术总结
本发明公开一种可移垄的全向运动底盘，其特征在于，包括：框架及四组行走组件；所述行走组件包括上安装板及下安装板，所述上安装板及所述下安装板分别固定连接丝杠及导向杆，所述上安装板及所述下安装板分别轴承连接传动轴；所述下安装板固定连接锥齿轮箱，所述传动轴的下端固定连接所述锥齿轮箱的输入轴，所述锥齿轮箱的输出轴固定连接对称的轮子。本发明涉及农业设备领域，具体地讲，涉及一种可移垄的全向运动底盘。本发明要解决的技术问题是提供一种可移垄的全向运动底盘，方便实现移垄，避免碾压青苗。

技术研发人员：郭婷,杨东超,李文,刘凌华,陈夏晔,骆平生,李林吉,刘健,王康
受保护的技术使用者：湖南省烟草公司郴州市公司
技术研发日：
技术公布日：2025/2/27