一种樱桃采摘机器人摘果装置

本技术涉及樱桃采摘，具体为一种樱桃采摘机器人摘果装置。

背景技术：

1、樱桃采摘机器人在樱桃果实收获时，对生长于果树上的樱桃果实通过机械化的方式进行采摘，用以代替人工的方式进行采摘工作，提高樱桃采摘效率，降低人工采摘成本及人力的自动化装置设备；

2、在使用樱桃采摘机器人对樱桃树上的樱桃进行采摘的过程中，因成熟后的樱桃与树枝的连接强度也随之降低，樱桃采摘机器人通常使用对樱桃树高频晃动的方式，使得成熟的樱桃可以自动脱离樱桃枝条的连接，但在使用樱桃采摘机器人对樱桃树进行高频晃动的过程中，需要樱桃采摘机器人固定夹持住樱桃树杆，并对其进行固定限制，而部分樱桃树树干因其在生长过程中，受环境及天气灾害的影响，其树干呈倾斜状，因此樱桃采摘机器人不便于对倾斜树干的樱桃树进行较为稳定固定限制，进而易导致樱桃采摘机器人在对倾斜树干的樱桃树进行高频晃动摘果时，樱桃采摘机器人的夹持装置易脱离樱桃树树干，因此，针对上述问题提出一种樱桃采摘机器人摘果装置。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种樱桃采摘机器人摘果装置，以解决樱桃采摘机器人不便于对倾斜树干的樱桃树进行较为稳定固定限制，进而易导致樱桃采摘机器人在对倾斜树干的樱桃树进行高频晃动摘果时，樱桃采摘机器人的夹持装置易脱离樱桃树树干的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种樱桃采摘机器人摘果装置，包括驱动装置、支撑臂和液压杆，所述驱动装置外侧固定连接有支撑臂，所述支撑臂内侧设置有液压杆，所述支撑臂外侧固定连接有固定板，所述液压杆一端转动连接有移动板，所述移动板靠近固定板的一端固定连接有第一连接柱，所述第一连接柱另一端固定连接有第一滑块，所述移动板远离液压杆的一侧转动连接有滑杆，所述滑杆另一端固定连接有限位块，所述限位块靠近滑杆的一侧固定连接有伸缩弹簧，所述伸缩弹簧另一端固定连接有定位板，所述定位板靠近固定板的一侧固定连接有第二连接柱，所述第二连接柱另一端固定连接有第二滑块，所述固定板靠近液压杆的一侧固定连接有防护板，所述固定板靠近液压杆的一侧固定连接有固定柱，所述固定柱另一端固定连接有限位圆板。

4、优选的，所述第一连接柱与第一滑块在固定板内侧开设的直滑槽中滑动，所述第一连接柱的直径远小于第一滑块的直径，所述第二连接柱与第二滑块在固定板内侧开设的两个弧形滑槽中滑动，所述第二连接柱的直径远小于第二滑块的直径。

5、优选的，所述第二连接柱与第二滑块的个数同为2个，所述第二连接柱呈对称设置在定位板同一侧，所述定位板在固定柱外侧转动，所述定位板紧贴固定板外侧，所述定位板内侧开设的孔洞直径远大于滑杆的直径，所述定位板内侧开设的孔洞直径远小于限位块的最大边长。

6、优选的，所述防护板的个数共有2个，所述移动板紧贴在固定板上互呈对称的两防护板之间，所述防护板的宽度远大于滑杆到固定板的最远直线距离，所述防护板在定位板以固定柱轴心为圆心旋转的范围之外。

7、优选的，所述滑杆的个数共有2个，所述滑杆呈对称设置在定位板内侧，所述滑杆在定位板内侧开设的孔洞中滑动，所述伸缩弹簧设置在滑杆外侧。

8、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

9、本实用新型中，通过设置的第一连接柱、第一滑块、滑杆、限位块、伸缩弹簧、定位板、第二连接柱、第二滑块、防护板和固定柱，在使用该樱桃采摘机器人时，驱动装置通过支撑臂控制定位板紧贴在倾斜樱桃树干外侧，然后，此时启动液压杆，使得移动板逐渐向定位板位置移动，直至移动板与倾斜樱桃树干部分紧贴，此时继续推动移动板，使得移动板逐渐转动并紧贴在倾斜樱桃树干外侧，在此过程中，移动板的移动以及转动控制滑杆在定位板内侧移动，并对定位板固定连接的伸缩弹簧作用拉伸作用力，以此使得定位板绕固定柱转动到与移动板相同的倾斜角度，并在伸缩弹簧以及移动板通过滑杆对定位板的作用下，定位板与倾斜樱桃树干另一侧呈贴合角度，以此便于樱桃采摘机器人对倾斜树干的樱桃树进行较为稳定的固定限制，保证樱桃采摘机器人在对倾斜树干的樱桃树进行高频晃动摘果时，樱桃采摘机器人的夹持装置可以稳固的夹持住樱桃树树干。

技术特征：

1.一种樱桃采摘机器人摘果装置，包括驱动装置（1）、支撑臂（2）和液压杆（3），其特征在于：所述驱动装置（1）外侧固定连接有支撑臂（2），所述支撑臂（2）内侧设置有液压杆（3），所述支撑臂（2）外侧固定连接有固定板（4），所述液压杆（3）一端转动连接有移动板（5），所述移动板（5）靠近固定板（4）的一端固定连接有第一连接柱（6），所述第一连接柱（6）另一端固定连接有第一滑块（7），所述移动板（5）远离液压杆（3）的一侧转动连接有滑杆（8），所述滑杆（8）另一端固定连接有限位块（9），所述限位块（9）靠近滑杆（8）的一侧固定连接有伸缩弹簧（10），所述伸缩弹簧（10）另一端固定连接有定位板（11），所述定位板（11）靠近固定板（4）的一侧固定连接有第二连接柱（12），所述第二连接柱（12）另一端固定连接有第二滑块（13），所述固定板（4）靠近液压杆（3）的一侧固定连接有防护板（14），所述固定板（4）靠近液压杆（3）的一侧固定连接有固定柱（15），所述固定柱（15）另一端固定连接有限位圆板（16）。

2.根据权利要求1所述的一种樱桃采摘机器人摘果装置，其特征在于：所述第一连接柱（6）与第一滑块（7）在固定板（4）内侧开设的直滑槽中滑动，所述第一连接柱（6）的直径远小于第一滑块（7）的直径，所述第二连接柱（12）与第二滑块（13）在固定板（4）内侧开设的两个弧形滑槽中滑动，所述第二连接柱（12）的直径远小于第二滑块（13）的直径。

3.根据权利要求1所述的一种樱桃采摘机器人摘果装置，其特征在于：所述第二连接柱（12）与第二滑块（13）的个数同为2个，所述第二连接柱（12）呈对称设置在定位板（11）同一侧，所述定位板（11）在固定柱（15）外侧转动，所述定位板（11）紧贴固定板（4）外侧，所述定位板（11）内侧开设的孔洞直径远大于滑杆（8）的直径，所述定位板（11）内侧开设的孔洞直径远小于限位块（9）的最大边长。

4.根据权利要求1所述的一种樱桃采摘机器人摘果装置，其特征在于：所述防护板（14）的个数共有2个，所述移动板（5）紧贴在固定板（4）上互呈对称的两防护板（14）之间，所述防护板（14）的宽度远大于滑杆（8）到固定板（4）的最远直线距离，所述防护板（14）在定位板（11）以固定柱（15）轴心为圆心旋转的范围之外。

5.根据权利要求1所述的一种樱桃采摘机器人摘果装置，其特征在于：所述滑杆（8）的个数共有2个，所述滑杆（8）呈对称设置在定位板（11）内侧，所述滑杆（8）在定位板（11）内侧开设的孔洞中滑动，所述伸缩弹簧（10）设置在滑杆（8）外侧。

技术总结
本技术涉及樱桃采摘技术领域，尤其为一种樱桃采摘机器人摘果装置，包括驱动装置、支撑臂和液压杆，驱动装置外侧固定连接有支撑臂，支撑臂内侧设置有液压杆，支撑臂外侧固定连接有固定板，液压杆一端转动连接有移动板，移动板靠近固定板的一端固定连接有第一连接柱，第一连接柱另一端固定连接有第一滑块，移动板远离液压杆的一侧转动连接有滑杆，本技术中，通过设置的第一连接柱、第一滑块、滑杆、限位块、伸缩弹簧、定位板、第二连接柱、第二滑块、防护板和固定柱，保证樱桃采摘机器人在对倾斜树干的樱桃树进行高频晃动摘果时，樱桃采摘机器人的夹持装置可以稳固的夹持住樱桃树树干。

技术研发人员：任龙龙,李玉强,杜永辉,梅嘉怡
受保护的技术使用者：山东农业大学
技术研发日：20240117
技术公布日：2024/8/27