砧木方向可调式不断根穴苗嫁接机的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及园艺果蔬嫁接机械，尤其是一种砧木方向可调式不断根穴苗嫁接机。
【背景技术】
[0002]果蔬嫁接栽培技术在国内外应用的已相当普遍，国内果蔬嫁接主要依赖于人工嫁接，人工嫁接具有劳动强度大、效率低的缺点，嫁接机器人的研制将有效的解决这一问题。但国内外嫁接机器人的研制大多都是半自动化的，自动化程度低，其原因是嫁接的砧木苗和穗木苗存在各异性(主要包括子叶方向、高度、杆茎不居中)不利于统一操作，因此本发明基于砧木苗和穗木苗前期是标准化栽培，基本保证了高度的情况下，主要解决子叶方向各异和杆茎不居中给机械嫁接带来的难点问题。
【发明内容】
[0003]本发明要解决的技术问题是提出一种可实现将生长在穴盘中的穗木苗成组式嫁接到另一穴盘的砧木苗中，且保持嫁接完的嫁接苗不断根地生长在砧木穴盘中的自动化装置，以实现穴盘苗嫁接过程能自动高效的进行。该装置自动化程度高，性能稳定可靠，功能完善，且能够有效地提高工作效率。
[0004]为实现上述目的，主要机械嫁接难点解决方案如下:砧木苗和穗木苗的杆茎不居中，主要影响夹持手爪夹取的可靠性。本发明通过在夹持爪上开设凹槽和夹持处曲线化的设计，可实现夹持爪对砧木苗和穗木苗进行导向性抓取；子叶方向各异主要影响同时对多株砧木苗进行除芽操作，本发明提出了利用机器视觉识别砧木子叶方向，并根据砧木子叶方向得到相应的调整角度值，再利用砧木支杆将砧木苗连同基质一起顶起，通过PLC控制砧木旋转电机带动砧木支杆旋转相应的调整角度值，从而实现统一砧木苗方向，以便后续的除芽操作。
[0005]本发明的具体技术方案:一种砧木方向可调式不断根穴苗嫁接机，包括机架设置在该嫁接机的底部，机架为该嫁接机的主体结构；机架上依次设有穗木操作平台、砧木操作平台；穗木操作平台、砧木操作平台顶部安装有穗木移动嫁接机构。
[0006]穗木操作平台上设有穗木输送机构，穗木输送机构固定在机架上；穗木穴盘放置在穗木穴盘锁紧机构中的穴盘嵌套底板上；在穗木操作平台的中间底部的位置上设有穗木顶起机构；在穗木顶起结构的顶部安装有穗木夹持机构；在穗木夹持机构对面的机架上安装有穗木切削机构；砧木操作平台上设有砧木输送机构，砧木输送机构固定在机架上；砧木穴盘放置在砧木穴盘锁紧机构中的穴盘嵌套底板中；在砧木操作平台的中间底部的位置上设有砧木顶起旋转机构；在砧木顶起旋转机构的顶部安装有砧木夹持机构；在砧木夹持机构对面的机架上安装有砧木除芽机构；在砧木夹持机构顶部安装有砧木打孔机构。
[0007]该穗木/站木输送机构包括传动电机、联轴器、齿轮轴、齿轮、支座、穗木传动底板、传动滑轨、传动滑块、电机支撑板。
[0008]该穗木/站木穴盘锁紧机构包括穴盘压盖、锁紧手柄、锁紧垫片。
[0009]该穗木夹持机构包括上下两层的夹持手爪，上层穗木夹持手爪安装在穗木上夹持连接片上，下层夹持手爪安装在穗木夹持爪安装架上，夹持手爪结构主要包括夹持片、连接片、推进片、推进片固定片、夹持气缸连接板、夹持气缸。
[0010]穗木切削机构包括穗木切削滑轨安装板、穗木切削滑轨、穗木切削滑块、穗木切削刀片安装架、穗木切削刀片、切削气缸、切削气缸安装横板、切削气缸安装竖板。
[0011 ] 穗木顶起机构包括穗木支杆、穗木支杆底板、穗木顶起气缸。
[0012]砧木夹持机构包括上下两层的夹持手爪，下层砧木夹持手爪安装在砧木夹安装架上，上层砧木夹持手爪通过套筒安装在下层夹持手爪的上方。夹持手爪结构主要包括夹持片、连接片、推进片、推进片固定片、夹持气缸连接板、夹持气缸。
[0013]站木顶起旋转顶起机构包括站木转苗电机固定底座、站木转苗电机固定板、转苗电机、站木支杆、站木顶起气缸。
[0014]砧木打孔机构包括砧木压片、砧木压片气缸、穗木打孔气缸支架、钢针连接片、钢针、打孔气缸。
[0015]砧木除芽机构包括砧木除芽滑轨安装板、砧木除芽滑轨、砧木除芽滑块、除芽刀片架、除芽气缸、除芽气缸安装横板、除芽气缸安装竖板。
[0016]穗木移动嫁接机构包括丝杠传动电机、丝杠传动联轴器、穗木丝杠移动块、砧木丝杠移动块、丝杠、丝杠支撑座。
【附图说明】
[0017]图1是本发明整机结构图；
[0018]图2是本发明穗木/砧木输送机构和穴盘锁紧机构结构图；
[0019]图3是本发明穗木夹持机构结构图；
[0020]图4是本发明砧木夹持机构结构图；
[0021]图5是本发明夹持手爪机构结构图；
[0022]图6是本发明砧木顶起旋转机构结构图；
[0023]图7是本发明穗木顶起机构结构图；
[0024]图8是本发明砧木除芽机构结构图；
[0025]图9是本发明穗木切削机构结构图；
[0026]图10是本发明砧木打孔机构结构图；
[0027]图11是本发明穗木移动嫁接机构结构图；
[0028]图中:1、机架，2、穗木顶起机构，3、穗木切削机构，4、穗木夹持机构，5、穗木操作平台，6、穗木输送机构，7、穗木移动嫁接机构，8、穗木穴盘锁紧机构，9、砧木操作平台，10、工业相机，11、砧木穴盘锁紧机构，12、砧木输送机构，13、砧木打孔机构，14、砧木夹持机构，15、砧木除芽机构，16、砧木顶起旋转机构，17、传动轴，18、传送滑轨，19、传送滑块，20、手柄垫片，21、锁紧手柄，22、穴盘压盖，23、穴盘嵌套底板，24、齿轮，25、支座，26、联轴器，27、传动电机，28、电机支撑板，29、穗木夹持爪安装架，30、下层穗木夹持手爪，31、穗木嫁接气缸连接板，32、穗木嫁接气缸，33、上层穗木夹持爪连接片，34、上层穗木夹持手爪，35、砧木夹持爪安装架，36、砧木套筒，37、上层砧木夹持手爪，38、下层砧木夹持手爪，39、夹持片，40、连接片，41、推进片，42、推进片固定片，43、夹持气缸连接板，44、夹持气缸，45、砧木转苗电机固定底座，46、砧木转苗电机固定板，47、砧木支杆，48、转苗电机，49、砧木顶起气缸，50、穗木支杆底板，51、穗木支杆，52、穗木顶起气缸，53、砧木除芽滑轨安装板，54、除芽刀片架，55、砧木除芽滑轨，56、砧木除芽滑块，57、除芽气缸安装横板，58、除芽气缸安装竖板，59、除芽气缸，60、穗木切削滑轨安装板，61、穗木切削刀片安装架，62、穗木切削滑轨，63、穗木切削刀片，64、穗木切削滑块，65、切削气缸安装横板，66、切削气缸安装竖板，67、切削气缸，68、钢针，69、钢针连接片，70、打孔气缸，71、砧木打孔气缸支架，72、砧木压片气缸，73、砧木压片，74、丝杠传动电机，75、丝杠传动联轴器，76、穗木丝杠移动块，77、砧木丝杠移动块，78、丝杠，79、丝杠支撑座。
【具体实施方式】
[0029]下面结合附图对本发明作进一步说明:
[0030]如图1所示，一种砧木方向可调式不断根穴苗嫁接机，包括机架I设置在该嫁接机的底部，机架I为该嫁接机的主体结构；机架I上依次设有穗木操作平台5、砧木操作平台9 ;穗木操作平台5、砧木操作平台9顶部安装有穗木移动嫁接机构7。
[0031]穗木操作平台5上设有穗木输送机构6，穗木输送机构6固定在机架I上；穗木穴盘放置在穗木穴盘锁紧机构8中的穴盘嵌套底板23上；在穗木操作平台5的中间底部的位置上设有穗木顶起机构2 ;在穗木顶起机构2的顶部安装有穗木夹持机构4 ;在穗木夹持机构4对面的机架上安装有穗木切削机构3 ;砧木操作平台9上设有砧木输送机构12，砧木输送机构12固定在机架I上；砧木穴盘放置在砧木穴盘锁紧机构11中的穴盘嵌套底板中；在石占木操作平台9的中间底部的位置上设有站木顶起旋转机构16 ;在站木顶起旋转机构16的顶部安装有砧木夹持机构14 ;在砧木夹持机构14对面的机架上安装有砧木除芽机构15 ;在砧木夹持机构14顶部安装有砧木打孔机构13。
[0032]如图2所示，电机支撑板28固定在机架I上；传动电机27固定在支撑板28上；传动电机27与联轴器26相连接；联轴器26与传动轴1