多旋翼山核桃采摘装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种果实采摘装置，尤其是一种多旋翼山核桃采摘装置。
【背景技术】
[0002]山核桃是我国的一种特色果品，其果实营养丰富，经济价值高。山核桃树的树干非常高大，每到采摘的季节，果农们需要爬到山核桃树上，使用长杆将果实敲打下来，工作效率不高，还存在较大的安全隐患。
[0003]目前，国内外已经研宄出一些采摘机械装置，但这些机械装置在运用于山核桃采摘时存在以下两方面问题。一方面这些机械装置需要配备相应的动力、行走装置，这些动力、行走装置笨重且庞大，在山区林地使用并不方便；另一方面这些采摘机械装置多采用振动或敲打方式来实现山核桃的摘脱，对山核桃树的伤害较大。
【发明内容】
[0004]为克服已有采摘机械装置笨重、不适宜山区林地移动以及这些已有采摘机械装置使用振动、敲打等方式进行采摘会对山核桃树造成伤害的不足，本实用新型提供一种多旋翼山核桃采摘装置。
[0005]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:本多旋翼山核桃采摘装置包括多旋翼飞行组件、采摘机械臂组件、信息采集组件和综合控制组件，所述综合控制组件固定在多旋翼飞行组件上方，所述采摘机械臂组件连接在多旋翼飞行组件下方，所述信息采集组件固定在多旋翼飞行组件侧部。所述多旋翼飞行器带动整个采摘装置实现所需位移，并保证其在适当位置平稳悬停，替代了目前已有采摘装置使用的轮式或者履带式的行走组件，对山区林地具有很高的适应性。由于整个装置的机动性能很好，可以悬停在不同高度上，不再需要目前已有采摘机械装置中复杂的举升或者伸缩装置，而是采用简易的机械臂来执行采摘作业，所述机械臂组件具有多个自由度，可以灵活的将末端执行装置推送到所需位置，所述机械臂组件末端执行装置采用一种盘式割刀，该盘式割刀直接由电机驱动，只在割刀到达合适区域时才启动工作，可以精准的将山核桃把切断，最大程度的减少了对山核桃果实和山核桃树的伤害。所述信息采集组件包含了分布在装置各处的传感器和摄像头，可以为所述综合控制组件提供实时的各类信息。所述综合控制组件利用信息采集组件采集的信息对采摘对象进行锁定并将指令发给上述各组件，实时协调整个装置各组件完成采摘作业。
[0006]本实用新型的有益效果是，结构简单，机动灵活，使用不受地形限制，同时对于山核桃树的伤害较小，工作效率高。
【附图说明】
[0007]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
[0008]图1是本多旋翼山核桃采摘装置组成示意图。
[0009]图中:
[0010]1.多旋翼飞行组件，2.采摘机械臂组件，3.信息采集组件4.综合控制组件201.盘式割刀。
【具体实施方式】
[0011]如图1，本多旋翼山核桃采摘装置由多旋翼飞行组件1、采摘机械臂组件2、信息采集组件3和综合控制组件4组成。在开启装置后，所述信息采集组件3开始工作，采集工作环境信息，综合控制组件4通过采集到的初始信息规划初始路径，并发出指令控制多旋翼飞行组件I升空，在飞行过程综合控制组件4会根据信息采集组件3提供的实时信息发出指令，调整飞行路径及飞行姿态，当定位好某个山核桃后，综合控制组件4会协调多旋翼飞行组件I和采摘机械臂组件2，使得这个两个组件密切配合，快速准确地将盘式割刀201推送到采摘位置并调整好姿态，最后综合控制组件4发出切割指令，完成山核桃的采摘。
【主权项】
1.一种多旋翼山核桃采摘装置，包括多旋翼飞行组件(1)、采摘机械臂组件(2)、信息采集组件(3)和综合控制组件(4)，其特征在于:所述综合控制组件(4)固定在多旋翼飞行组件(I)上方，所述采摘机械臂组件(2)连接在多旋翼飞行组件(I)下方，所述信息采集组件(3)固定在多旋翼飞行组件(I)侧部。2.根据权利要求1所述多旋翼山核桃采摘装置，其特征在于:所述采摘机械臂组件(2)的末端执行装置为盘式割刀(201)。
【专利摘要】本实用新型公开了一种多旋翼山核桃采摘装置。本多旋翼山核桃采摘装置由多旋翼飞行组件、采摘机械臂组件、信息采集组件和综合控制组件组成。所述多旋翼飞行器带动整个采摘装置实现所需位移，替代了目前已有采摘装置使用的轮式或履带式的行走组件，对山区林地具有很高的适应性。由于整个装置的机动性能很好，不再需要目前已有采摘机械装置中复杂的举升或者伸缩装置，而是采用简易的机械臂来执行采摘作业，所述机械臂末端执行装置采用一种盘式割刀，可以有效的避免传统的敲打、振动等采摘方式对山核桃树的伤害。本实用新型结构简单，机动灵活，使用不受地形限制。
【IPC分类】A01D46/30
【公开号】CN204616448
【申请号】CN201520197224
【发明人】杨洋, 余波, 郭丽红, 易军, 王川东, 唐飞龙, 程亚民, 吴春利, 肖迎春, 王凯
【申请人】西华大学
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年4月3日