流体传输操作的控制的制作方法

专利名称：：流体传输操作的控制的制作方法
技术领域：
：本发明涉及诸如注射器、针剂药水瓶和IV袋之类的医疗容器之间的流体传输操作。
背景技术：
：将多种药物从其中引入有一定量药物的静脉输液(IV)袋输送到患者。有时，该药物可以是具有稀释剂的混合物。在某些情况下，IV袋仅容纳有药物和稀释剂。在其它情况下，IV袋还可包含要与药物同时注入患者的载体或其它物质。还可使用注射器来将药物输送给患者。通常以例如药物容器或以针剂药水瓶内的粉末形式来提供。可供应稀释液来形成与具有单独的或有稀释剂容器或针剂药水瓶内药物的混合物。药剂师可根据处方将一定量的药物(例如可能是诸如粉末的干燥形式)与特定量的稀释剂混合。然后将该混合物输送给患者。药剂师的一个作用是根据给该患者的处方准备诸如IV袋或注射器之类的分配容器，分配容器中容纳有适当量的稀释剂和药物。某些处方(例如胰岛素)可制备成适用于大量某种类型的患者(例如糖尿病患者)。在这些情况下，尽管例如每个剂量的量可能变化，但可批量制备多个容纳有类似药物的类似IV袋。诸如包含化学疗法药品的处方可能需要非常精确并小心地控制稀释剂和药物来满足为个别患者的需要而定制的处方。注射器或IV袋内处方的制备可包括例如在针剂药水瓶、注射器和/或IV袋之间传输诸如药物或稀释剂之类的流体。IV袋通常是柔性的，并可容易地随着其所容纳的流体的体积的变化而改变形状。市场上可购得一定范围大小、形状和设计的IV袋、针剂药水瓶和注射器。
发明内容一般而言，本文献描述在诸如注射器、针剂药水瓶和IV袋之类的医疗容器之间控制流体传输操作。用于操纵流体导管插入基本上可再密封隔膜的某些方法和相关装置，包括确定流体导管相对于隔膜的定向和位置。在说明性实例中，可由自动装置操纵具有带斜面前缘的注射器针相对于前次将针插入隔膜时形成的孔进行对准和定向。在某些实例中，可通过将一根或多根针相对于孔进行对准和定向而在同一孔上进行预定次数的插入。在某些实例中，可控制多次针插入以形成明显间隔开的孔。这些程序可例如有利地提高隔膜对抗泄漏和/或污染的整体性。用于在从储存器向注射器型流体传输装置进行流体传输时控制注射器型流体传输装置的某些方法和相关装置包括进行预定顺序的抽取和排出操作。在说明性实例中，可用自动装置来操纵具有柱塞的注射器型流体传输装置来致动柱塞并将流体抽入注射器性流体传输装置或从其排出。这些程序可有利地例如基本上使流体传输操作时注射器类型流体传输装置内的气体(例如空气)最少或消除这些空气。在第一方面，提供穿过自密封隔膜的流体连通的自动化方法包括a)运行铰接的传送带来取得具有带斜面前缘的第一流体导管。该方法还包括b)通过用第一流体导管刺穿隔膜而在可再密封流体端口隔膜上形成第一孔。该方法还包括a)运行铰接的传送带来取得具有带斜面前缘的另外的流体导管。该方法还包括d)确定另外的流体导管相对于第一孔的对准和定向。该方法还包括e)对另外的流体导管进行对准和定向以进入第一孔。该方法还包括f)将另外的流体导管插入穿过第一孔并与第一孔基本上对准。各实施方式可包括以下特征中的任何特征、全部特征或不包括以下特征。该方法可包括在开始进行步骤C)之前开始进行步骤d)。该方法可包括重复步骤C)至f)至少两次。步骤f)可包括插入另外的流体导管而基本上不扩大第一孔。该方法可包括在将该另外的流体导管插入该第一孔内的同时通过另外的流体导管传输流体。该方法可包括在将该第一流体导管插入该第一孔内的同时通过第一流体导管传输流体。可再密封流体端口隔膜可在至少十次插入之后保持在至少5磅力/平方英寸表压(psig)的压差时基本上防止流体泄漏。第十五流体导管可在保持该压差的同时仍可插入可再密封流体端口隔膜。第一流体导管可包括针。第一流体导管可包括插管。可再密封流体端口隔膜可包括针剂药水瓶塞。可再密封流体端口隔膜可包括静脉输液(IV)袋流体端口。流体端口隔膜可密封流体储存器的开口。流体储存器可包括针剂药水瓶。流体储存器可包括针静脉输液(iv)袋。流体储存器可包括柔性流体导管。流体储存器可包括刚性容器。第一流体导管可与另外的诸流体导管中的至少一根相同。该方法可包括丢弃第一流体导管并取得第二流体导管。该方法可包括通过用具有带斜面前缘的另外的流体导管刺穿隔膜来在可再密封流体端口隔膜上形成第二孔。步骤d)可包括确定另外的流体导管的带斜面前缘的定向。步骤d)还可包括转动另外的流体导管的带斜面前缘以与第一孔基本上对准。该方法可包括将第一导管定位成离开可再密封流体端口隔膜的表面预定距离。在第二方面，有形地体现在计算机可读介质内的计算机程序产品包括执行时执行用于提供穿过自密封隔膜流体连通的操作的指令。这些操作包括使铰接的传送带取得具有带斜面前缘的第一流体导管。这些操作还包括通过用第一流体导管刺穿隔膜而在可再密封流体端口隔膜上形成第一孔。这些操作包括使铰9接的传送带取得具有带斜面前缘的另一流体导管。这些操作还包括确定另外的流体导管相对于第一孔的对准和定向。这些操作还包括对另外的流体导管进行对准和定向以进入第一孔。这些操作还包括将另外的流体导管插入穿过第一孔并与第一孔基本上对准。在第三方面，重复进入流体容器以进行流体传输的方法包括a)选择第一位置和定向来插入具有带斜面前缘的针的前端。该方法还包括b)在选定的第一位置和定向重复插入至少一根针的前端。该方法还包括C)在执行步骤b)预定次数之后，选择第二位置和定向来插入具有带斜面前缘的至少一根针的前端，其中在选定的第一位置和定向上将针插入所形成的第一孔与在选定的第二位置和定向将针插入所形成的第二孔明显间隔开。该方法还包括d)在选定的第二位置和定向上对针的前端进行定位以进行插入。各实施方式可包括以下特征中的任何特征、全部特征或不包括以下特征。选择第二位置可包括识别第二孔基本上在围绕第一孔的预定保留区域之外的位置。该方法可包括在选定的第二位置和定向插入至少一根针的前端。步骤b)可包括用至少两根不同的针进行多次插入。步骤d)可包括用至少两根不同的针形成多个插入。该方法可包括e)在执行步骤d)预定次数之后，选择第三位置和定向来插入具有带斜面的前缘的至少一根针的前端，其中第一孔和第二孔与在选定的第三位置和定向上将针插入所形成的第三孔明显间隔开。该方法可包括f)在选定的第三位置和定向对针的前端进行定位以进行插入。可通过将针插入穿过基本上自密封隔膜来形成第一孔和第二孔。在第四方面，有形地体现在计算机可读介质内的计算机程序产品包括执行时执行用于重复进入流体容器以进行流体传输的操作的指令。这些操作包括选择第一位置和定向来插入具有带斜面前缘的针的前端。这些操作还包括在选定的第一位置和定向重复插入至少一根针的前端。这些操作还包括在执行步骤b)预定次数之后，选择第二位置和定向来插入具有带斜面前缘的至少一根针的前端，其中在选定的第一位置和定向上将针插入所形成的第一孔与在选定的第二位置和定向上将针插入所形成的第二孔明显间隔开。这些操作还包括在选定的第二位置和定向上对针的前端进行定位以进行插入。在第五方面，提供通过自密封隔膜的流体连通的自动化方法包括a)确定是否已在隔膜上形成孔，该孔通过用具有带斜面前缘的流体导管刺穿隔膜而形成。该方法还包括b)在确定隔膜具有至少一个孔时，进行以下操作中的一个使第二流体导管定向和对准成插入穿过所识别的孔之一并与该孔基本上对准，或者识别第二位置和定向并将针在第二位置和定向上插入，从而使所形成的孔与已形成在该隔膜上的任何其它孔明显间隔开。各实施方式可包括以下特征中的任何特征、全部特征或不包括以下特征。步骤b)中的这些操作可包括使所请求的将针插入到隔膜内的操作终止。该方法可包括取得存储在电子数据存储模块内的信息，所取得的信息包括用于至少一个前述流体导管插入的位置和定向信息。所取得的信息可包括与至少一个前述插入的流体导管中的每个导管的物理特性关联的信息。本文所述的系统和技术可提供一个或多个优点。例如，控制针在针剂药水瓶挡块内的插入位置和针的斜面定向可降低将针多次插入针剂药水瓶对针剂药水瓶挡块的损坏量(例如产生泄漏或污染)。在另一实例中，在流体传输操作时执行抽取和排放的顺序以从注射器型流体传输装置取出气体可提供测量药物剂量的改进的精确性。在附图和以下说明书中对一个或多个实施例的细节进行阐述。从说明书和附图和权利要求书中可显示出其它特征和优点。图1示出用于在容器和流体传输装置之间进行流体传输的系统的实例。图2A示出包括针孔的流体传输端口的实例。图2B示出包括多个针孔的流体传输端口的实例。图3A示出针在受控定向之前的视图。图3B示出针在受控定向之后的视图。图4A示出斜面定向装置的实例。图4B是斜面定向装置的侧视图。图4C是斜面定向装置的正视图。11图4C是斜面定向装置的剖视图。图5示出用于进行流体传输操作的设备的实例。图6示出用于在针向上定向进行流体传输操作的设备的实例。图7示出用于在针向下定向进行流体传输操作的设备的实例。各图中相同的附图标记标示相同的构件。具体实施例方式本文献描述用于控制诸如注射器、针剂药水瓶和IV袋之类的医疗容器之间流体传输操作的系统和技术。可在诸如自动配药混合系统(APAS)中混合或组合和分配药物剂量的过程中使用这些系统和技术。参照2005年12月22日由罗博(Rob)等人提交的美国专利申请第11/316,795号中图1-5、并参照2006年3月27日由艾留科(Eluik)等人提交的美国专利申请第11/389,995号中图1-5描述了APAS的实例，各专利申请的全部内容以参见的方式纳入本文。参照2006年11月9日由多赫尔蒂(Doherty)等人提交的美国临时专利申请第60/865,105号中图l-6描述了控制在流体传输装置与容器或导管之间进行流体传输的设备的实例，其全部内容以参见的方式纳入本文。图1示出用于在容器102与流体传输装置104之间进行流体传输的系统100的实例。容器102包括流体传输端口106。流体传输装置104包括用于刺穿和/或插入到流体传输端口106内的针108。一旦插入，流体传输装置104可将流体传输到容器102和从容器102传输出来。尽管这里示出为注射器，但流体传输装置104也可以是其它类型的装置。例如，流体传输装置104可以是诸如装配有针的管子之类的流体导管。一般而言，流体传输装置包括用于插入基本上自密封隔膜的流体导管(例如针或插管)，该隔膜形成流体容器或储存器(例如针剂药水瓶、IV袋、柔性导管)的流体传输端口。在所示实例中，除了针108，流体传输装置104还包括本体区域110、柱塞112、以及活塞114。活塞114与本体区域110的内表面形成纵向可滑动密封。当将柱塞112拉出或推入时，活塞114基本上防止流体通过本体区域110的泄漏。在所示针朝上定向中，针108的端部处的开口浸入容器102内流体面116以下的流体中。在该构造中，将柱塞112抽出本体区域110就会将流体从容器102抽到流体传输装置104内。将柱塞112推入本体区域110内就会将流体从流体传输装置104推向容器102。阴影区域表示流体传输装置104和容器102内的流体。在某些实施方式中，通过在将流体从容器102抽入流体传输装置104之前首先将一定量的空气从流体传输装置104推入容器102内来保持容器102内的空气压力。在某些实施方式中，互换的空气和流体体积基本上相同。在某些其它实施方式中，可选择置换空气体积，使得在流体传输装置104与容器102之间进行流体传输之后容器102保持在相对于环境压力的基本上负压或正压。尽管所示实例中容器102是药物针剂药水瓶，但容器102也可以是例如由杯形物或圆筒支承的柔性容器，柔性容器诸如由IV流体袋或弹性材料袋。在某些其它实例中，流体传输装置104可用于向导管(例如医用管子或导液管)传输流体或从导管传输流体。例如，流体传输装置104可用于向连接到IV流体袋或IV导管的管子传输流体或从该管子传输流体。在图1所示的实例中，容器102包括本体区域118、颈部区域120、以及帽区域122。在该实例中，帽区域122包括流体传输端口106。流体传输端口106使针108能够插入以向容器102传输流体和从容器102传输流体。流体传输端口106提供可阻止或基本上防止在针插入之前、针插入同时和针从流体传输端口106取出之后的流体泄漏和/或到容器102内或从容器102的空气互换。在某些实施方式中，流体传输端口106可包括诸如橡胶、塑料或硅树脂之类的材料，以使针能够插入并随后基本上再密封由于针插入所形成的孔。例如，流体传输端口可以是具有橡胶挡块的针剂药水瓶塞。在另一实例中，流体传输端口可以是连接到流体导管的硅树脂隔膜或薄膜。该实例的针108具有带斜面前缘以便于插入流体传输端口106内。因而，针108的每次插入或者形成插入孔或者通过现有的插入孔全部或部分进入。插入孔可具有与每个插入的针的带斜面前缘相关的基本上弧形的外观。在图1的分解图中，示出多个针孔124a-c。在该实例中，针孔124a-c基本上呈弧形。在各实例中，不受控制的针插入可损坏由流体传输端口106提供的密封。如分解图所示，由重复将针108不受控制地插入流体传输端口106形成的针孔124a-c可潜在地在由流体传输端口106内针孔124a-c的圆形图案所限定的区域126内形成孔。在某些其它实例中，不受控制的插入可产生可能实际上损坏流体传输端口106用以提供密封以防止流体和/或气体泄漏的密封的整体性的针孔图形。在某些实施方式中，在仅两次不受控制的插入之后就会发生损坏，诸如连结的插入(例如针孔124a-b)和相交的插入(例如针孔124b-c)。在例如容器102与流体传输装置104沿中心轴线128对准且流体传输装置104在针各次插入时经受围绕中心轴线128的不受控制的转动的情况下可能产生泄漏路径和/或损坏。此外，在由两次不受控制的插入相交或连结而形成孔的情况下，流体传输端口106能够围绕插入的针基本上密封或在针取出后自密封的能力大大降低了。例如，孔或对流体传输端口的损坏可导致流体或空气从容器或导管泄漏。孔或对流体传输端口的损坏还可导致容器或导管的内容物的污染。图2A示出包括针孔202的流体传输端口200的实例。针孔202可用于针(未示出)的多次插入。可使用一个或多个流体传输装置来进行插入和随后的流体传输。可控制针插入的位置(例如沿针的中心轴线204)和带斜面尖端的针围绕中心轴线204的转动(由箭头206表示)。控制该位置和转动能够使用基本上相同的孔(例如针孔202)来进行多次针插入。在某些实施方式中，每次针插入流体传输端口200的插入位置和针转动可基本上相同。例如，针斜面的角定向(例如围绕注射器的纵向轴线的转动)可沿两个方向在约l、5、10、15或20度范围内能够使用针孔202随后插入。在另一实例中，针的插入位置可在流体传输端口200的平面内沿任何方向在约0.1、0.2、0.3、0.4、0.5、0.6、0.7、0.8、0.9、1.0、1.5、2.0mm范围内，以能使用针孔202来进行随后的插入。除了插入位置和针转动之外，对于每次针的插入，针在流体传输端口200的平面上插入的角度也可基本上相同。在某些实施方式中，角转动和/或插入位置的可接受偏离可取决于所使用的流体传输端口或针的类型。例如，橡胶流体传输端口可比塑料流体传输端口14具有较小的位置和/或转动偏离公差。在另一实例中，具有较大直径(或规格)的针可具比较小直径的针较大的位置和/或转动偏离公差。在另一实例中，具有标准斜面的针可具有比较短斜面的针较低的位置和/或转动偏离公差。在某些实施方式中，针的随后插入可围绕针孔202转动180度。例如，针孔202处的流体传输端口200可围绕针伸展或形成以基本上保持流体密封。在某些实施方式中，前述转动偏离公差也可应用于转动180度的针。在某些实施方式中，转动180度的针具有与针孔202的中心轴线204基本上相同的插入位置。在某些实施方式中，转动180度的针可具有将针的带斜面尖端放置在针孔202处的插入位置。在某些实施方式中，刀片或非去芯针可转动180度并插入现有的孔。图2B示出包括多个针孔252a-b的流体传输端口250的实例。在某些实施方式中，可将针的插入位置和/或定向控制成各孔252a-b明显间隔开，从而使孔不相交或连结。例如，在进行已知多次插入且流体传输端口250包括足够的表面面积的情况下，可将孔252a-b的位置和/或定向控制成它们明显间隔开。在某些实施方式中，可形成孔252a并再用于特定次数的插入，然后形成并再使用孔252b。例如，孔可自动地再用于预定次数的针插入，然后形成和再使用另一孔。在另一实例中，数控的注射器操纵器可控制要定位成基本上与现有孔隔开的每个多次插入。在另一实例，可根据针或插管的特性(例如针规格或斜面角)和/或流体传输端口(例如材料的类型或材料的厚度)预先确定插入的次数、图案、间距和/或定向。较耐用的流体传输端口材料可进行比具有较不耐用的材料的流体传输端口更多次的针插入。较大规格的针可比较小规格的针导致流体传输端口更快地损坏。在某些实施方式中，插入孔内的可接受次数可取决于流体传输端口250的状态。例如，可使用摄像机来产生流体传输端口250的表面的图像。可对该图像进行分析来确定孔处的损坏是否最小或流体传输端口250的整体性在孔处是否降低。图3A示出针302在受控定向前的视图300。针302包括带斜面尖端304。带斜面尖端304能够在流体传输端口内形成孔。在插入流体传输端口期间，针302设置在x-y平面上的特定位置处。此外，针302可定向成使带斜面尖端304位于围绕z-轴线的特定角位移处。例如，摄像机可产生带斜面尖端304的图像。分析该图像来确定针302围绕z-轴线转动了多少，从而始终在特定流体传输端口内相同角位移处将针302插入。例如，图像分析可定位针点306的位置。可使用针点306的位置来确定针302的转动。在另一实例中，可分析带斜面尖端304的曲率。可根据带斜面尖端304的曲率或形状来确定将针302定向所要的转角。可根据第一视图的图像来计算该转动。在某些实施方式中，针302可沿至少一个方向转动，直到针点306达到特定位置和/或带斜面尖端304达到特定形状为止。在另一实例中，可拍摄至少两个图像，而针在两个图像之间转动已知角度。可使用图像处理软件分析处于不同角度的多个图像来估计带斜面尖端304的定向。图3B示出针352在受控定向后的视图350。针352已围绕z-轴线转动到受控的角度定向。在某些实施方式中，针352转动成使针352的带斜面尖端354具有特定的轮廓或形状，诸如这里所示的带斜面尖端354的直线。在某些实施方式中，使针352转动，而针点356处于特定位置，诸如到z-轴线特定距离处。带斜面尖端354的轮廓和/或针点356的位置可取决于所使用的针的类型。例如，不同的斜面类型可具有不同的外形。在另一实例中，与这里所示的针352相比，直径较大的针可具有与针352不同的针点位置。图4A示出斜面定向装置400的实例。斜面定向装置400通过响应于来自摄像机402的信息而转动附连到针的流体传输装置来定向针的带斜面尖端。斜面定向装置400可固定一个或多个流体传输装置404a-b。针的有斜面的尖端在摄像机的摄像区域内，如虚线406所指示的那样。摄像机402产生带斜面尖端的图像。流体传输装置404a-b的转动如上所述。具体地说，可根据由摄像机402产生的图像来计算转动。在某些实施方式中，可转动流体传输装置直到随后来自摄像机402的图像具有诸如带斜面尖端形状或针点位置之类的特定性能为止。针点位置信息可包括该针例如相对于注射器的针筒上参考点特征的长度。可对该图像信息进行处理以提供斜面的精确定位和定向以外，还提供对针16插入深度的精确控制。针深度的控制可有利地改进针的插入深度外形。在插入以从针剂药水瓶抽取流体的针中，可控制针尖端插入深度，从而使针尖端基本上延伸穿过薄膜以形成与针剂药水瓶内的流体的流体连通，同时使针的插入深度最小以使可从针剂药水瓶抽取的流体量最大。该斜面定向装置400包括滚轮臂408a-b。滚轮臂408a-b具有滚轮，从而在与流体传输装置的本体区域接触时，可使流体传输装置转动。滚轮臂408a配合在流体传输装置404a的本体区域上。滚轮臂408b与流体传输装置404b的本体区域脱开。该斜面定向装置400包括多个支承臂410a-c。流体传输装置404b放置在支撑臂410a-c内。例如，机械臂可将流体传输装置404b放入支承臂410a-c内。在某些实施方式中，支撑臂410a-c附连到秤(未示出)。该秤能够测量流体传输装置404b的重量。在某些实施方式中，在进行流体传输操作之前使用支撑臂410a-c和秤来测量流体传输装置404b的重量。参照2005年12月22日由罗博(Rob)等人提交的美国专利申请第11/316,795号中的图3、2006年参3月27日由艾留科(Eluik)等人提交的题为《自动配药混合系统(AutomatedPharmacyAdmixtureSystem)》的美国专利申请第11/389,995号描述了称重操作的实例，各专利申请的内容以参见的方式纳入本文。该斜面定向装置400包括多个秤杆412a-c。该秤杆412a-c附连到秤(未示出)。在某些实施方式中，在进行流体传输操作之前和/或之后使用例如支撑臂410b和秤来测量流体传输装置404b的重量。流体传输操作之前和/或之后的流体传输装置404b的称重可用于确定传输操作成功与否。例如，可根据所传输的物质的量来计算传输到流体传输装置404b或从其传输出来的物质的预期重量。可将预期重量与传输之前与之后流体传输装置404b的重量之间的差值作比较。如果该差值在预定公差范围内，则可认为传输是成功的。否则，如果重量差与预期重量的差值大于临界值，则认为该传输不成功。不成功的传输可致使例如产生电子讯息以通知操作者操作失败，使用相同的流体传输装置和容器重复该传输，或使用不同的流体传输装置和/或容器重复该传输。图4B是斜面定向装置400的侧视图430。斜面定向装置400的侧视图430示出摄像机402、滚轮臂408a-b、以及秤杆412a-c。如图所示，秤杆412a-c可适用不同大小和/或形状的流体传输装置。图4C是斜面定向装置400的正视图460。斜面定向装置400的正视图460示出摄像机402、流体传输装置404a-b、滚轮臂408a-b、支撑臂410a-c、以及秤杆412a-c。虚线462标示图4D所示截面490的视图的区域和方向。图4D是斜面定向装置400的剖视图490。剖面490示出滚轮臂408a-b。剖面490还示出斜面定向装置内的各部件，诸如用于使滚轮臂的轮转动的驱动电动机和使滚轮臂408a-b分别与流体传输装置404a-b配合或脱开的致动器。在某些实施方式中，机械臂(未示出)运送流体传输装置，容器，和/或诸如斜面定向装置400、针插入设备、以及紫外线(UV)消毒设备之类的设备之间的导管。参照2007年2月23日由戴维森(Davidson)等人提交的美国临时专利申请第60/891,433号中的图24至30描述了UV消毒系统的实例，其全部内容以参见的方式纳入本文。在某些实施方式中，可被动地定向针的斜面。例如，可使流体传输装置的带斜面针前端与倾斜表面接触。倾斜表面可具有与针的斜面相同的角度或斜度。可使流体传输装置能够围绕z-轴线转动，从而使带斜面的针与倾斜表面接触，使针斜面与倾斜表面对齐并相应地转动流体传输装置。在某些实施方式中，流体传输装置在这样将针斜面对准时是竖直的。在某些实施方式中，将流体传输装置降低到倾斜表面上。在某些实施方式中，可使倾斜表面与带斜面的针对准来对针进行定向。在某些实施方式中，可对流体传输装置施加外部振动来促进与倾斜表面对齐。在某些实施方式中，针斜面可与流体传输装置上的给定特征对齐，使得流体传输装置(例如流体传输装置的本体区域)的对准为针斜面提供定向。这可在将流体传输装置装载到用于将针插入容器或导管内的设备之前进行。例如，可使用例如前述成像方法来确定流体传输装置上的标记或表面特征。根据确定的流体传输装置的标记或表面特征，可使流体传输装置沿z-轴线转动或沿z-轴线平移。相应地，也对针斜面进行定向。参照年3月27日由艾留科(Eluik)等人提交的题为《自动配药混合系统(AutomatedPharmacyAdmixtureSystem)》的美国专利申请第11/389,995号中图24描述了执行这些操作的系统的实例。在某些实施方式中，可将定向的流体传输装置存放在转动的圆盘传送带内。参照2006年3月27日由艾留科(Eluik)等人提交的题为《自动配药混合系统(AutomatedPharmacyAdmixtureSystem)》的美国专利申请第11/389,995号中图3-5描述转动的圆盘传送带的实例。在一实例中，机械臂可将定向的流体传输装置从斜面定向装置400传送到转动的圆盘传送带内进行存放。在某些实施方式中，转动的圆盘传送带保持所存放的流体传输装置的定向，使得流体传输装置可从转动的圆盘传送带取出并放置到用于将流体传输装置的针插入容器或导管的设备内。在一实例中，机械臂可将流体传输装置404a从斜面定向装置400传送到将流体传输装置404a的针插入容器或导管内的设备中。在说明性实例中，机械臂、斜面定向装置400、以及用于将针插入的设备之间的无人工介入致使针相对于容器或导管的角位移可控制在约1.0、2.0、3.0、4.0、5.0、10.0、15.0、20.0或25.0度范围内。随后，设备诸如通过致动流体传输装置404a的柱塞来进行流体传输装置404a与容器或导管之间的流体传输操作。图5示出甩于进行流体传输操作的设备500的实例。设备500包括流体传输装置操纵器502和容器操纵器504。流体传输装置操纵器502固定并操纵流体传输装置506。容器操纵器504固定容器508并对其进行操纵。在各实例中，装置500可运作以精确地控制流体导管插入流体端口的位置和定向。在特定实例中，装置500可有利地补偿通常会降低在流体端口上选定位置处形成的多根针插入的均匀性和精确性的尺寸变化。例如，对要插入标准针剂药水瓶的流体端口内的一批标准注射器，没有控制定向、深度以及针的位置，与制造公差相关的尺寸变化(例如注射器本体、针剂药水瓶本体、挡块深度、鲁尔锁定联接件、定向的任意性以及针缺陷)可能会结合在一起共同降低针在针剂药水瓶流体端口的位置和定向方面的可重复性。在所示实例中，流体传输装置操纵器502包括流体传输装置夹持器510和针夹持器512。流体传输装置夹持器510包括两只机械手，每只机械手具有用于抓持流体传输装置506的两个机械手指。针夹持器512包括两个互锁的机械手指以抓持流体传输装置506的针514。在某些实施方式中，与例如夹持流体传输装置506的本体区域相比，使用针夹持器512抓持针514可减小针514插入容器508的流体传输端口516的插入位置的变化。例如，针夹持器512可提供针514在流体传输端口516上插入角度的精确控制。针夹持器512还可提供针516在流体传输端口516的表面的平面上插入位置的精确控制。在某些实施方式中，通过沿针514的长度尽可能宽而不与针514的插入容器508内的部分接触的针夹持器机械手指来提供该精确控制。在某些实施方式中，该精确控制可使针514的插入能重复地定位在插入流体传输端口516上例如0.1或0.2毫米内。容器操纵器504包括容器夹持器518。在本文所示实例中，容器夹持器518抓持容器508的帽区域520。在另一实例中，容器夹持器518可抓持容器508的颈部区域522或本体区域524。可在例如帽区域520的几何形状阻止抓持帽区域520时抓持颈部区域522。在某些实施方式中，容器夹持器518使用诸如V形夹持件的定中心结构，来精确地并可重复地将容器508固定在基本上相同的位置上。在某些实施方式中，容器508包括或已附连有夹持器适配器(未示出)。可在将容器装载到容器操纵器504内之前将夹持器适配器装配到容器508上。夹持器适配器可提供用于将容器508传送到容器操纵器504的机械臂(未示出)的接口。此外，夹持器适配器可提供容器508在容器夹持器518内的精确和可重复定位。在某些实施方式中，夹持器适配器是具有内部部件的圆柱形容器，这些内部部件或者主动地或者被动地对容器508进行定位。例如，圆筒形夹持器适配器容器内的部件可包括夹持装置、泡沫、可充胀球囊或弹簧。在某些实施方式中，容器508和/或流体传输装置506由容器操纵器504和流体传输装置操纵器502主动地定位。例如，容器操纵器504和/或流体传输装置操纵器502可包括确定容器508和/或流体传输装置506相对于彼此的位置(例如沿x、y和z轴线)的传感器。来自传感器的信息可用于精确地并可重复地定位容器508和/或流体传输装置506。传感器可包括例如无源传感器(例如摄像机、电容传感器或视差测距仪)或有源传感器(例如声纳、雷达或激光测距仪)。在某些实施方式中，流体传输装置510、针夹持器512、和/或容器夹持器518可包括具有倾斜接触表面的改进的夹持器。参照2007年9月12日由艾留科(Eluik)等人提交的美国临时专利申请第60/971,815号中图1A至7描述了倾斜夹持器接触表面的实例，其全部内容以参见的方式纳入本文。图6示出用于在针向上定向状态下进行流体传输操作的装置600的实例。具体地说，装置600包括在针向上定向状态下的流体传输装置操纵器602以及在端口向下定向过程中的容器操纵器604。装置600包括使流体传输装置操纵器602、容器操纵器604、和/或其它各部件之间能够相对垂向运动的一个或多个滑动件606。例如，各滑动件606可使容器操纵器604能够沿垂直方向移动到流体传输装置操纵器602上，从而将针插入容器或将针从容器抽出。容器操纵器604包括用于抓持容器610的容器夹持器608。流体传输装置操纵器602包括分别用于抓持流体传输装置616和流体传输装置616的针618的流体传输装置夹持器612和针夹持器614。例如机械臂可将容器610和/或流体传输装置616从例如UV消毒装置或斜面定向装置运送到装置600中。容器操纵器604和/或流体传输装置操纵器602沿各滑动件606朝向彼此移动以将针618插入容器610的流体传输端口(未示出)内。在某些实施方式中，容器610和流体传输装置616具有已知性能，使得容器操纵器604和/或流体传输装置操纵器602可沿各滑动件606移动预定距离，以将针618插入容器610内。例如，流体传输装置616可具有包括针618的长度在内的已知尺寸，且容器610可具有包括流体传输端口材料厚度在内的已知尺寸。流体传输装置操纵器602可向上移动和/或容器操纵器604可向下移动，从而使针618的带斜面尖端完全插入穿过流体传输端口。在某些实施方式中，针618插入到处在容器610内的流体液面以下的深度。在某些实施方式中，装置600可包括探测针618相对于容器610的流体传输端口的位置的有源或无源传感器。例如，摄像机可产生针618和容器610的21图像。可处理这些图像来确定将针618插入穿过流体传输端口并处在容器610内的流体液面以下的深度。在某些实施例中，可根据制造公差信息来控制该深度以将针尖插入足够的距离而避免(clear)流体传输端口的内表面的最坏状况的深度。在本文所示的针朝上/端口朝下的实施方式中，流体传输装置616可用于例如从容器610抽取流体。装置600还包括柱塞操纵器620。柱塞操纵器620可沿各滑动件606行进。柱塞操纵器620包括用于抓持流体传输装置616的柱塞624的柱塞夹持器622。柱塞操纵器620可致动柱塞624以向流体传输装置616和从流体传输装置传输流体和/或气体(例如空气)。在某些实施方式中，装置600使用一种循环方法以在流体抽取期间从流体传输装置616排出基本上所有的气体。该方法始于将一定体积的气体从流体传输装置616推入容器610内。该一定体积的气体可基本上与待要从容器610抽入流体传输装置616的流体体积相同。在某些实施方式中，可选择气体的体积，使得在完成流体传输后使容器610内的压力保持为特定的正值或负值。在将一定体积的气体推入容器610后，将从容器610到流体传输装置616的流体抽取分成多个循环。每次循环抽取的量和抽取该量的速度可以变化。该量和速度可取决于剂量和/或以毫升(mL)测得的流体传输装置的大小而定。在一实例中，小剂量和/或注射器(例如在l.OmL的注射器内0.5mL的剂量)通常会比较大剂量和/或注射器(例如10.0mL注射器内10.0mL的剂量)包括更多的循环。例如，对于lO.OmL的注射器，一个或两个循环可基本上从注射器去除所捕集的气体。在某些实施方式中，捕集在小流体传输装置内的气体的影响会大于捕集在较大流体传输装置内的基本上类似量的气体的影响。因此，对较小注射器可使用更多的循环来降低所捕集气体的影响。柱塞614致动的速度可取决于针618的类型或大小以及所传输的物质。例如，18号规格的针在传输特定流体时可具有1.5毫升/秒(mL/s)的最大(例如100%)速率。在另一实例中，18号规格的针在传输特定气体时可具有15.0mL/s的最大速率。在某些实施方式中，柱塞推入速度高于柱塞抽取速度。传输速度还可取决于流体传输装置616的大小。在某些实施方式中，以mL/s22为单位的速率可使用诸如毫米/毫升(mm/mL)的转换因子转换成每单位时间的距离。例如，1.0mL注射器可具有58.0mm/mL的转换因子。在循环中抽取的量可取决于流体传输装置616的大小(例如流体传输装置大小的百分比)和在哪个循环进行抽取。例如，后面的循环可比前面的循环抽取较少的流体。下表示出在抽取0.5mL剂量期间用于从l.OmL注射器中去除空气的各循环的实例。<table>tableseeoriginaldocumentpage23</column></row><table>示出示例性空气去除循环的表表上方的第一循环是在流体传输操作开始时的气体注射。以上实例示出基本上与剂量的量相同的气体注射。在另一实施例中，气体注射可小于或大于剂量的量，这可能会在完成流体操作之后分别产生净负压或正压。在某些实施方式中，针剂药水瓶内相对于环境压力的净负压可防止泄漏和/或雾化。在将针抽出时，如果存在空气路径，净负压会致使环境空气被抽入针剂药水瓶内。在以上实例中，包括从注射器向容器的推入动作的各循环将先前循环中抽取的物质的量加上另外1.5mm推入容器内。在某些实施方式中，1.5mm可使用前述转换因子转换成mL。在某些实施方式中，1.5mm是超过注射器内柱塞的标称端点的量。例如，标称端点可以是柱塞完全安置在注射器内且没有预压力的中性位置。额外的1.5mm可迫使柱塞进入注射器的头端内以排出额外量的捕集气体。超过标称端点的额外推动可取决于注射器的大小或类型。例如，lO.OmL注射器可具有超过l.OmL注射器的标称端点的更多的额外柱塞行进量，诸如约3.0mm的额外行进量。抽取量和速度可从第二循环逐渐增加，直到第十三循环。在某些实施方式中，抽取量可取决于注射器的大小或类型。例如，10.0或20.0mL注射器可具有注射器大小的10%或20%的第一抽取量(例如第二循环)。10.0或20.0mL的注射器的随后抽取量可按比例小于上表中的抽取量，且有较少的循环次数。在第十四循环，抽取量是剂量的量加上额外的注射器大小的5%。在第十五循环排出额外的5%并在注射器内留下剂量的量。在某些实施方式中，额外的5%抽取量和排出量称为"抽取终止循环"。抽取终止循环可从注射器去除额外的捕集气体。在某些实施方式中，抽取终止循环的大小可取决于注射器的大小。例如，10.0mL的注射器可具有2X或3X的抽取终止循环大小。在某些实施方式中，循环的次数、抽取/推入的量、和/或抽取/推入的速度可取决于所分配的物质。例如，在所传输的材料价格较高或有与剂量过多或不足相关的健康风险的情况下，可进行较多的循环，使用较少的抽取/推入量、和/或使用较低的速度。在一组试验测试中，使用或不使用前述气体去除操作而将0.4mL的剂量抽入l.OmL的注射器内。使用或不使用气体去除而将该抽取重复进行28次。不使用气体去除的测试的标准偏差会产生注射器的0.0247克(g)或约6%的重量变化的标准偏差。使用气体去除时注射器的重量变化的标准偏差是0.004g或约1%。在另一组试验测试中，使用或不使用前述针定向控制将18号规格的针重复插入lOO.OmL针剂药水瓶内。在未受控的插入中，小于1.0磅/平方英寸表压(psig)的正压有时会在仅插入两次之后产生泄漏。小于l.Opsig的压力通常在三至五次插入之后会产生泄漏。对于受控制的插入，将五个单独的针插入针剂药水瓶十次，对针剂药水瓶总共有五十次插入。还对三个独立的针剂药水瓶重复五十次插入。每个针剂药水瓶都能防止流体泄漏，同时在五十次插入后针仍插入时仍可在14.2psia的环境压力下保持28.0磅/平方英寸绝对压力(psia)的正压。在某些实施方式中，多次受控的针插入产生的孔会基本上防止泄漏，同时在2、3、4、5、10、15、20、30、40或50次插入孔内之后仍保持至少约1.0、2.0、3.0、4.0、5.0、6.0、7.0、8.0、9.0、10.0、11.0、12.0、13.0psig的压差。诸如针剂药水瓶的容器内的压力会使容器的流体传输端口隆起或膨胀。该隆起会随着容器内压力的增加而增加。相反，当容器内负压增加时流体传输端口也会内吸。流体传输端口的隆起或内吸会使由针插入产生的孔泄漏。使孔泄漏的正压或负压的量可取决于流体传输端口上孔的位置。在某些实施方式中，可将针插入点成流体传输端口内的边缘或其它坚固结构特征(例如脊或较厚部分)附近，从而增加容器内的最大容许压力。在某些实施方式中，边缘附近的孔可具有比位于更靠近流体端口中部的类似孔更高的插入次数限制。可选择各循环的抽取/推入量、速度和次数来避免流体传输端口处的泄漏、同时还使进行流体传输操作所需要的时间最短。此外，可选择抽取/推入量、速度和循环次数来实现特定的精确度。在某些实施方式中，可对特定精确度、泄漏和流体传输时间要求预先确定抽取/推入量、速度和循环次数。图7示出用于在针向下定向状态下进行流体传输操作的装置700的实例。具体地说，装置700包括针向下定向的流体传输装置操纵器702、以及端口向上定向的容器操纵器704。流体传输装置操纵器702和/或容器操纵器704沿一个或多个滑动件706沿垂直方向行进。例如，容器操纵器704可朝向或远离流体传输装置操纵器702移动以分别将针插入容器或从容器抽出。容器操纵器704包括用于抓持容器710的容器夹持器708。容器操纵器704能够沿水平方向运动。容器操纵器704可沿水平方向移动以将针插入各容器710中特定的一个容器内。流体传输装置操纵器702包括分别用于抓持流体传输装置716和针718的流体传输装置夹持器712和针夹持器714。在某些实施方式中，、流体传输装置操纵器702的针向下定向用于将流体从流体传输装置716推入各容器710中的一个容器内。在一实例中，机械臂将流体传输装置716从斜面定向装置400(如先前参照图4A-D所述)传送到从针剂药水瓶抽取流体的装置600。然后机械臂将流体传输装置716传送到将流体传输到容器710中的一个容器中的装置700。在流体传输装置716传送期间，保持由斜面定向装置400确定的针斜面定向(例如围绕z-轴线转动)和/或针尖位置(例如沿z-轴线的位置)以提供针尖插入流体传输端口内的基本上受控制的定向和插入深度。在某些实施方式中，可将流体传输装置716在从装置600传送到装置700的期间送回到斜面定向装置400以进行另外的斜面定向。在某些实施方式中，装置600和/或装置700可包括参照图4A-D所述的特征，使得机械臂、装置600、和/或装置700协作以实现受控制的斜面定向。在某些实施方式中，自动机械协调其本身与装置之间的非人工操作，从而进行斜面定向(例如，针定向)。在某些实施方式中，装置600和装置700使用单独的插入位置。例如，在针向上定向过程中使用的针剂药水瓶可具有第一针孔，且在针向下定向过程中使用的同一针剂药水瓶可能具有第二针孔。在某些实施方式中，可通过在机械臂(未示出)上的夹持器与流体传输装置夹持器612或流体传输装置夹持器712之间的协调运动和/或非人工操作来完成针斜面定向。可使用传感器(例如摄像机、接近传感器或激光测距仪)来确定由机械臂、流体传输装置夹持器612、和/或流体传输装置夹持器712抓持的流体传输装置的针定向。自动机械或操纵器夹持器围绕流体传输装置z-轴线(例如图3A-B的z-轴线)转动与夹持器的抓持和松开的结合可使针斜面的定向能够改变成与流体传输端口孔对准。还可使用抓持和松开来进行针尖相对于流体传输端口表面隔膜的定位，从而使流体传输装置沿z-轴线上下平移。在某些实施方式中，将针斜面与流体传输端口内的孔对准的方法是相对于针斜面转动(和/或平移)容器或导管。这也可使用与对流体传输装置进行定向26的前述方法类似的方法来实现。但是，在该实例中，是容器(例如，针剂药水瓶或IV袋)或导管(例如柔性管)而不是流体传输装置或者容器或导管与流体传输装置共同转动和/或沿Z—轴线平移。在某些实施方式中，可例如使用摄像机、激光器、或使用非可见波长的成像方法确定流体传输端口内孔的位置。装置700还包括柱塞操纵器720。柱塞操纵器720包括用于抓持流体传输装置716的柱塞724的柱塞夹持器722。柱塞操纵器720可致动柱塞724以在流体传输装置716与容器710中的一个容器之间传输流体和/或气体。在一实施方式中，装置700可在针向下定向状态下将流体从流体传输装置716传输到诸如针剂药水瓶之类的容器。容器操纵器704包括在流体传输端口向上定向状态下用于抓持诸如针剂药水瓶的容器之类的容器夹持器726。在一实例中，传输到针剂药水瓶的流体可以是稀释剂以与针剂药水瓶内的药物混合。因此，诸如图6的装置600之类的装置可将流体从针剂药水瓶抽入针向上定向状态下的流体传输装置616。在某些实施方式中，流体传输装置716和流体传输装置616使用与参照图2A所述基本上相同的针孔。在某些实施方式中，流体传输装置616可使用与与参照图2B所述流体传输装置716所使用的针孔不同的针孔。此外，流体传输装置616和/或其它流体传输装置可在针尖向上定向状态下从针剂药水瓶抽取流体。由流体传输装置616和/或其它流体传输装置进行的随后的抽取可使用与使用流体传输装置616进行第一次抽取的针孔或参照图2B所述的其它针孔基本上相周的针孔。尽管已参照各图描述了各实施例，但也可考虑其它实施方式。例如，自动机械系统可通过使用分布在各孔位置中的插入图案来从诸如针剂药水瓶之类的容器中进行多次抽取。在某些示例模式中，该图案可包括控制某些针的插入以使用先前形成的孔。在某些实施方式中，还可控制示例模式，使得一组孔中的任一个不会比该组孔中的任何其它孔接受多于一次的插入。在某些其它模式中，其图案可包括多达预定数量、密度或基本上独立的孔的设置，而不使用先前形成的孔。在一示例应用中，示例系统使用第一模式在流体传输端口内形成第一系列的插管和/或针插入，并然后使用第二模式形成下一系列的插管和/或针插入，在第一模式中每个孔与先前形成的孔明显间隔开，而在第二模式中各次插入基本上在现有孔之间均匀分布。在某些实例中，可将一个以上大小、形状或类型的针或插管插入特定输入端口内。在示例系统中，可追踪关于每根针或插管的信息并将其与插入流体端口的定向、位置和/或角度关联。这种示例系统可例如对所要用的针或插管选择最适合的预先存在的孔来再次使用。在一示例申请中，系统可追踪和控制形成的孔的位置、定向和类型以及每个孔内插入的次数。通过从数据库调取存储的特征信息、从表中读取特征信息或例如进行光学扫描(例如红外线、光学识别)来识别用于插入的适当区域，从而该系统可获得诸如流体端口的不可用区域之类的流体端口特性。该系统还可确定在所确定的适当区域内的特定位置是否适于插入特定的针或插管。该系统还可相对于每个孔内每根针或插管的类型、形状或大小来管理其插入的位置、定向和次数。该示例系统可由于多个原因中的任何一个原因而拒绝一次特定的插入。例如，该系统可确定一个特定的孔已使用了预定的最多次数。某些系统可确定一个特定插入会使相应的孔太靠近(例如在预定不允许区域内)另一计划中的或预先存在的孔。在某些情况下，该系统可确定针或插管具有例如不同的形状(例如曲率半径、斜面长度)、大小(例如直径、厚度)，且这可能使孔膨胀的量多于所要求的量。如果确定没有适当的孔可用于所要使用的针，则该系统可能拒绝所要求的针插入。该系统可确定流体端口具有一些孔，在这些孔中至少一个的插入次数小于定的最大插入次数，和/或该流体传输端口具有可用于接纳至少再加一个新孔的空间。在确定有适当的针或插管类型可用时，该系统可使用确定为合适的针或插管类型来自动地处理所要求的插入。在一个特定的实例中，该系统可识别适当的库存项目、检索识别的项目并在插入流体端口时将该项目定向成实现所要求的孔位置和定向。在某些实例中，该定向可取决于所储存的关于流体端口内预先存在或计划中的孔的位置、类型和定向信息。但是，如果没有合适的可用针或插管类型，则该系统可产生适当的电子出错信息，然后将该信息保存在电子数据存储器中和/或发送该信息以通知操作者。该系统还可从处理库存中清除带有用废的流体端口的容器。尽管以上已详细描述了几个实施方式，但还可能有其它改型。此外，也可将其它部件添加到所述系统中或从该系统去除。因而，其它实施方式也在以下权利要求书的范围内。权利要求1.一种提供穿过自密封隔膜的流体连通的自动化方法，所述方法包括a)运行铰接的传送带来取得具有带斜面前缘的第一流体导管；b)通过用所述第一流体导管刺穿所述隔膜而在可再密封流体端口隔膜上形成第一孔；c)运行铰接的传送带来取得具有带斜面前缘的另外的流体导管；d)确定所述另外的流体导管相对于所述第一孔的对准和定向；e)对所述另外的流体导管进行对准和定向以进入所述第一孔；以及f)将所述另外的流体导管插入穿过所述第一孔并与所述第一孔基本上对准。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括在开始执行步骤c)之前开始进行步骤d)。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括重复步骤c)至f)至少两次。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤f)包括插入所述另外的流体导管而基本上不扩大所述第一孔。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括在将所述另外的流体导管插入所述第一孔内的同时通过所述另外的流体导管传输流体。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括在将所述第一流体导管插入所述第一孔内的同时通过所述第一流体导管传输流体。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述再密封流体端口隔膜可在至少十次插入之后保持在至少5磅力/平方英寸表压(psig)的压差时基本上防止流体泄漏。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，在第十五流体导管插入所述可再密封流体端口隔膜时所述可再密封流体端口隔膜基本上保持所述压差。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一流体导管包括针。10.如权利要求l所述的方法，其特征在于，所述第一流体导管包括插管。11.如权利要求l所述的方法，其特征在于，所述可再密封流体端口隔膜包括针剂药水瓶塞。12.如权利要求l所述的方法，其特征在于，所述可再密封流体端口隔膜包括静脉(IV)袋流体端口。13.如权利要求l所述的方法，其特征在于，所述流体端口隔膜密封流体储存器的开口。14.如权利要求13所述的方法剂药水瓶。15.如权利要求13所述的方法脉(IV)袋。16.如权利要求13所述的方法性流体导管。17.如权利要求13所述的方法性容器。18.如权利要求l所述的方法，其特征在于，所述第一流体导管与各所述另外的流体导管中的至少一个相同。19.如权利要求l所述的方法，其特征在于，所述方法还包括丢弃所述第一流体导管并取得所述第二流体导管。20.如权利要求l所述的方法，其特征在于，还包括通过用具有带斜面前缘的另一流体导管刺穿隔膜来在所述可再密封流体端口隔膜上形成第二孔。21.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤d)包括确定所述另外的流体导管的所述带斜面前缘的定向。22.如权利要求l所述的方法，其特征在于，步骤d)还可包括转动所述另外的流体导管的带斜面前缘以与所述第一孔基本上对准。23.如权利要求l所述的方法，其特征在于，所述方法还包括将所述流体导管定位成到所述可再密封流体端口隔膜的表面预定距离处。24.—种有形地体现在计算机可读介质内的计算机程序产品，所述程序其特征在于，所述流体储存器包括针其特征在于，所述流体储存器包括静其特征在于，所述流体储存器包括柔其特征在于，所述流体储存器包括刚产品包括执行时进行用于提供穿过自密封隔膜流体连通的操作的指令，所述操作包括a)使铰接的传送带取得具有带斜面前缘的第一流体导管；b)通过用所述第一流体导管刺穿所述隔膜而在可再密封流体端口隔膜上形成第一孔；C)使铰接的传送带取得具有带斜面前缘的另外的流体导管；d)确定所述另外的流体导管相对于所述第一孔的对准和定向；e)对所述另外的流体导管进行对准和定向以进入所述第一孔；以及f)将所述另外的流体导管插入穿过所述第一孔并与所述第一孔基本上对准。25.—种重复进入流体容器以能够进行流体传输的方法，所述方法包括a)选择第一位置和定向来插入具有带斜面前缘的针的前端；b)在选定的第一位置和定向上重复插入至少一根针的前端；C)在执行步骤b)预定次数之后，选择第二位置和定向来插入具有带斜面前缘的至少一根针的前端，其中在选定的第一位置和定向上将针插入所形成的第一孔与在选定的第二位置和定向上将针插入所形成的第二孔明显间隔开；以及d)在选定的第二位置和定向上对针的前端进行定位以进行插入。26.如权利要求25所述的方法，其特征在于，选择第二位置包括识别第二孔基本上在围绕所述第一孔的预定保留区域之外的位置。27.如权利要求25所述的方法，其特征在于，还包括在所述选定的第二位置和定向上插入至少一根针的前端。28.如权利要求25所述的方法，其特征在于，步骤b)包括用至少两根不同的针形成多个插入。29.如权利要求25所述的方法，其特征在于，步骤d)包括用至少两根不同的针形成多个插入。30.如权利要求25所述的方法，其特征在于，还包括e)在执行步骤d)预定次数之后，选择第三位置和定向来插入具有带斜面前缘的至少一根针的前端，其中第一孔和第二孔与在选定的第三位置和定向上将针插入所形成的第三孔明显间隔开。31.如权利要求30所述的方法，其特征在于，还包括f)在所述选定的第三位置和定向上对针的前端进行定位以进行插入。32.如权利要求25所述的方法，其特征在于，通过将针插入穿过基本上自密封隔膜来形成第一孔和第二孔。33.—种有形地体现在计算机可读介质内的计算机程序产品，所述程序产品包括执行时进行用于重复进入流体容器以能够进行流体传输的操作的指令，所述操作包括a)选择第一位置和定向来插入具有带斜面前缘的针的前端；b)在所述选定的第一位置和定向重复插入至少一根针的前端；c)在执行步骤b)预定次数之后，选择第二位置和定向来插入具有带斜面前缘的至少一根针的前端，其中在选定的第一位置和定向将针插入所形成的第一孔与在选定的第二位置和定向上将针插入所形成的第二孔明显间隔开；以及d)在选定的第二位置和定向上对针的前端进行定位以进行插入。34.—种提供穿过自密封隔膜的流体连通的自动化方法，所述方法包括a)确定是否己在隔膜上形成孔，所述孔通过用具有带斜面的前缘的流体导管刺穿所述隔膜而形成；以及b)在确定所述隔膜具有至少一个孔时，进行以下操作中的一个i)使第二流体导管定向和对准成插入穿过所述识别的孔之一并与所述孔基本上对准，或者ii)识别第二位置和定向，并使所述针在所述第二位置和定向上插入，从而使所形成的孔与已在所述隔膜上形成的任何其它孔明显间隔开。35.如权利要求34所述的方法，其特征在于，步骤b)中的所述操作还包括使所要求的将针插入到所述隔膜内的操作终止。36.如权利要求34所述的方法，其特征在于，还包括取得存储在电子数据存储模块内的信息，所取得的信息包括用于至少一个在前的流体导管插入的位置和定向信息。37.如权利要求36所述的方法，其特征在于，所取得的信息还包括与至少一个在前的插入的流体导管中的每个导管的物理特性相关的信息。全文摘要用于操纵流体导管插入基本上可再密封隔膜的某些方法和相关装置，包括确定流体导管相对于隔膜的定向和位置。在说明性实例中，具有带斜面前缘的注射器针可由自动装置操纵以与进行定向并与前次将针插入隔膜时形成的孔对准。在某些实例中，可通过将一根或多根针相对于孔定向和对准而在同一孔上进行预定次数的插入。在某些实例中，可控制多次针插入以形成明显间隔开的孔。这些程序可例如有利地提高隔膜抗泄漏和/或污染的整体性。文档编号A61J1/00GK101600410SQ200780048871公开日2009年12月9日申请日期2007年11月9日优先权日2006年11月9日发明者R·L·约翰斯,T·多亨帝,W·W·埃留克申请人:智能医院体系有限公司